【課題】特定領域への侵入を遅延無く検出する。
【解決手段】侵入検出装置は，侵入検出装置は，侵入を検出する境界に沿って前記境界に近接して配列された複数の光マークからなる光マーク列と，光らせる前記光マークを時刻によって異らせる制御信号であって，任意の時刻において，前記光マーク列の一部に対応する前記制御信号の一部は，前記光マーク列の他の一部に対応する前記制御信号の他の一部の誤り検出符号である前記制御信号を生成する点滅制御部と，前記光マーク列からの光を受光し前記光に応じた信号を出力する光センサーと，前記光センサーが出力する信号を前記光マーク毎に二値化した受光信号を生成し，前記光マーク列の他の一部に対応する前記受光信号の第一部分に基づいて前記誤り検出符号の検査値を生成し，前記光マーク列の一部に対応する前記受光信号の第二部分と前記検査値とを比較した結果に基づいて前記侵入を検出する検出部と，を備える。 （もっと読む）

【課題】 伝送遅延を考慮するのみでは、フィードバック制御を行う周期を最速化することが困難であった。
【解決手段】 制御装置は、通信を介して所定の動作を実行する複数の駆動装置を制御する制御装置であって、複数の駆動装置のそれぞれが信号を受信して当該信号に応じて動作を実行できる状態となるまでの駆動準備時間と、複数の駆動装置のそれぞれと制御装置との信号の伝送に要する伝送遅延とを取得し、駆動準備時間と伝送遅延とに基づいて、複数の駆動装置を制御するための信号を当該複数の駆動装置へ送信する順序を決定し、決定した順序に基づいて、複数の駆動装置へ信号を送信する。 （もっと読む）

【課題】スリット光の予測投影領域を最適化することによってロボットによるワークの取出作業の速度および精度を向上させることができるロボットシステムを提供すること。
【解決手段】実施形態の一態様に係るロボットシステムは、投影部と撮像部と予測投影領域決定部と投影位置検出部とロボットとを備える。投影部は、ワークが載置される載置領域へスリット光を投影して所定の移動方向へ移動させる。撮像部は、ワーク上を移動するスリット光を順次複数回撮像する。予測投影領域決定部は、撮像された画像を移動方向と交差する交差方向へ横断し、画像における交差方向の中央に近いほど移動方向と平行な方向の長さが長くなるように、画像におけるスリット光の予測投影領域を決定する。投影位置検出部は、予測投影領域の中からスリット光の投影位置を検出する。ロボットは、検出された投影位置に基づいてワークを把持する。 （もっと読む）

【課題】６軸ロボットにおいて、軸間オフセットのずれ量を計測しこれを補正する。
【解決手段】手先に発光ダイオードを設け、先端２軸直交点（第５軸と第６軸との交点）をロボット座標のＸ軸上の複数の移動目標位置（白抜き丸印）に移動させる。各移動目標位置で、発光ダイオードを第６軸を中心に回転させてその回転軌跡を３次元計測器により計測すると共に、発光ダイオードを第５軸を中心に回転させてその回転軌跡を３次元計測器により計測する。そして、２つの回転軌跡から２つの回転中心線を求め、両回転中心線の交点を先端２軸直交点の実際の移動位置（×印）とし、移動目標位置と実際の移動位置との誤差から軸間オフセット量Ｆを検出する。この軸間オフセット量ＦによってＤＨパラメータを補正する。 （もっと読む）

【課題】 動作の記述に用いられる命令の処理対象が集合パラメーターであったとしても、動作における命令の構成を変更することなく、容易に所望の動作を実現するロボット制御システム、ロボットシステム及びプログラム等を提供すること。
【解決手段】 ロボット制御システムは記憶部１１０と、命令を実行する処理部１２０と、処理部１２０の処理結果に基づきロボット３０の制御を行うロボット制御部（ロボット制御装置５０）を含み、記憶部１１０は処理部１２０が実行する命令の情報と命令の処理対象を表すパラメーターの情報を記憶し、処理部１２０は命令が複数の命令により構成されるシーケンス命令であり且つシーケンス命令のパラメーターの属性が集合パラメーターの属性である場合に、シーケンス命令を構成する複数の命令を変更することなく、パラメーターを変えながらシーケンス命令を複数回実行する。 （もっと読む）

【課題】力制御やソフトフローティングを用いることなく、またワークを把持したロボットで作業そのものと同等の動作を必要とすることなく、組立作業の教示を行うことができるロボットの教示システムおよび教示方法を提供する。
【解決手段】ロボット１に取り付けられ、弾性的に変位可能な接触プローブ４と、ロボット１に取り付けられ、接触プローブ４と被作業対象物５２との接触を検出する外力検出器２と、ロボット１の動作を制御する位置速度制御部６６と、接触プローブ４の接触状態が検出された場合、接触プローブ４の位置に基づいて接触位置を導出する接触位置計算部６１と、複数の接触位置から被作業対象物５２の位置姿勢を計算する位置姿勢計算部６２と、計算された被作業対象物５２の位置姿勢に基づきロボットの組み付け作業プログラムを生成する作業プログラム生成部６３を備える。 （もっと読む）

【課題】高精度且つ安価にロボットの関節を原点補正する。
【解決手段】第１の姿勢Ｐ_１（ｌ）のロボット１２のマーカー２２が撮影画像に写る位置にカメラ１６を設置する。各関節用のエンコーダの出力値に基づいて、原点補正対象の関節１２ｌに予め対応付けされた関節のみを動かすことにより、カメラ１６の撮影画像上において第１の姿勢時のマーカー２２の位置の近傍にマーカー２２が写るような第２の姿勢Ｐ_２（ｌ）に変更する。ロボット１２の姿勢変更によるカメラ１６の撮影画像上におけるマーカー２２の変位に基づいて、原点補正対象の関節１２ｌの原点補正を行う。 （もっと読む）

【課題】カメラの位置がばらついても、カメラ座標系とロボット座標系と校正を行うことなく、第１のワークに対するハンド部の把持位置がばらついたり第１のワークが変形したりしても、精密組立を可能とする。
【解決手段】カメラ座標系におけるハンド部の第１の座標系Ｃ_Ａ、第１のワークの第２の座標系Ｃ_Ｂ、第２のワークの第３の座標系Ｃ_Ｃを算出する（Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４）。第１の座標変換行列^ＡＴ_Ｂ、第２の座標変換行列^ＡＴ_Ｃを算出する（Ｓ５，Ｓ６）。注目点の座標データを、第１のワークの座標系で設定する（Ｓ７）。教示点の座標データを、第２のワークの座標系で設定する（Ｓ８）。注目点の座標データを、第１の座標変換行列^ＡＴ_Ｂを用いて座標変換する（Ｓ９）。教示点の座標データを、第２の座標変換行列^ＡＴ_Ｃを用いて座標変換する（Ｓ１０）。変換した座標データを用いて動作指令を作成する（Ｓ１１）。 （もっと読む）

【課題】数値制御機器の複雑な操作方法を簡単にする。
数値制御機器の操作範囲を広げる。
数値制御機器の操作精度を良くする。
【解決手段】数値制御機器の可動部にテレビカメラを取り付け、そのテレビカメラの撮影した画像を写すテレビカメラモニター画面上の全ての位置で、その数値制御機器を相対的に操作する。
数値制御機器のテレビカメラの撮影する方向を変えることで、テレビカメラモニター画面上で操作する数値制御機器の操作範囲を広げることが出来る。
数値制御機器の可動部に取り付けたテレビカメラの撮影する画像の大きさを変えて、その数値制御機器の操作の分解能を良くする。 （もっと読む）

【課題】ロボットに取り付けられたエンドエフェクターとコンベヤー上のワークとの衝突を抑制することのできるロボット制御装置、該装置を備えるロボットシステム、及びロボット制御方法を提供する。
【解決手段】ロボットコントローラー１０は、エンドエフェクターがワークの上方に移動する際に、該ワークの位置の上方にエンドエフェクターが到達するために必要な水平動作時間を算出する水平動作時間算出部１５ａと、エンドエフェクターの速度とワークの速度とが同調するために必要な追従動作時間とを算出する追従動作時間算出部１４と、エンドエフェクターがワークの上方に到達する前に、水平動作時間と追従動作時間とを比較してエンドエフェクターの下降の終了時を設定する下降設定部１６とを有する。下降設定部１６は、水平動作時間が追従動作時間よりも短い場合、エンドエフェクターの移動の開始時から追従動作時間の経過時以降を下降の終了時とする。 （もっと読む）

【課題】物体の位置を高速に且つ高精度に検出する。
【解決手段】位置検出装置３０は、微細な軸穴とこの軸穴を含むマーカーとを設けたオブジェクトを含む画像データを取得する画像データ取得部３１と、マーカーをゴール位置に対応付けたマーカーゴール画像データを記憶するマーカーゴール画像記憶部３２と、軸穴の軸中心をゴール位置に対応付けたターゲットゴール画像データを記憶するターゲットゴール画像記憶部３６と、マーカーゴール画像データを用いて、画像データ取得部３１が取得した画像データからマーカーを検出するマーカー検出部３３と、ターゲットゴール画像データを用いて、画像データ取得部３１が取得した画像データにおける、マーカー検出部３３が検出したマーカー内から軸穴を検出するターゲット検出部３７とを備えた。 （もっと読む）

【課題】 カメラで位置決め対象を撮影する位置決め制御装置で、高精度な位置決め動作を可能とする。
【解決手段】 位置決め対象を撮像した時刻が特定できる撮像時刻特定信号と検出位置とを出力する画像処理装置３０、および撮像時刻特定信号が取得された時刻の位置決め対象を移動させるモータ５３、５６の回転位置から所定時間前の回転位置を計算し、該計算値と検出位置と目標位置とに基づき、位置決め対象が目標位置になるようにモータ５３、５６を制御する駆動制御装置４０を備え、位置決め対象を静止中に撮像して位置決め対象が目標位置になるように制御した場合の第１の回転位置と、移動中に撮像して位置決め対象が目標位置になるように制御した場合の第２の回転位置とを予め取得し、前記所定時間を第１の回転位置と第２の回転位置とに基づいて決定する。 （もっと読む）

【課題】撮像手段が基板加熱ヒータによって加熱される状況が、部品装着前の位置合わせ時と部品装着時とでほぼ一致するようにして部品の装着精度を向上させることができるようにした部品実装装置及び部品実装方法を提供することを目的とする。
【解決手段】治具部品載置部ＡＲ２に載置された治具部品ＪＧを上方から撮像カメラ１６により撮像して第１の撮像画像を取得するとともに、装着ヘッド１５によりピックアップした治具部品ＪＧを下方から撮像カメラ１６により撮像して第２の撮像画像を取得して装置誤差を検出するとき、撮像カメラ１６が基板加熱ヒータＨ２によって加熱される状況が、その後、部品３と部品装着部位２ａとの位置合わせ時に撮像カメラ１６が基板加熱ヒータＨ２によって加熱される状況に近くなるように治具部品載置部ＡＲ２の選択を行う。 （もっと読む）

【課題】曲率が一定でない曲面の塗装面に対しても均一な厚みの塗膜が得られる曲面塗装装置を提供する。
【解決手段】曲面塗装装置１００は、高速で塗料の吐出と吐出停止が切り替え可能で、且つ塗料の吐出時間と吐出停止時間の制御可能なノズル２と、ノズル２が取り付けられ、該ノズル２の塗料吐出口を被塗物１の塗装面に対向するように該ノズルの移動可能なロボットアーム４と、ロボットアーム４を制御するロボットコントローラ５と、ノズル２の塗料吐出時間と吐出停止時間の制御可能なノズル駆動回路７と、ロボットコントローラ５及びノズル駆動回路７を制御する主制御装置６とを備え、主制御装置６は、被塗物１の表面を仮想の三次元マトリクス面によって多数の微小塗面１２に分解し、各微小塗面に対してノズル２の塗料吐出口が対向するようにロボットコントローラ５を制御すると共に、ノズル２が対向する微小塗面１２の面積に応じた塗料の量を吐出するようにノズル駆動回路７を制御する。これにより、曲面の塗装面に対する塗膜の厚みを均一にする。 （もっと読む）

【課題】多関節ロボット本体の制御において、軌道計算が複雑で計算の所要時間が不定であっても、複雑な軌道計算と、同期動作とを並行して実行する必要がある。
【解決手段】ロボット制御装置２００は、共有メモリ２０３と、共有メモリ２０３にアクセス可能に接続された第１の処理部２０１及び第２の処理部２０２と、を備えている。第１の処理部２０１は、多関節ロボット本体を目標位置姿勢に動作させるコマンドから各アーム用モータに出力する指令値の連なりを示す動作指令データＢを計算し、計算結果である動作指令データＢを共有メモリ２０３に格納する軌道計算処理を行う。第２の処理部２０２は、共有メモリ２０３に格納された動作指令データＢを取得して、指令値を各アーム用モータに一定の時間間隔で同期して出力する同期処理を行う。 （もっと読む）

【課題】テーブル上に治具等を介して取り付けられたワークの実際の三次元の状態を迅速に計測することができる数値制御工作機械を提供する。
【解決手段】工具１０１の長さ及び径を計測する工具計測センサ１０４と、ワーク１の三次元的な形状と位置及び向きとをレーザ光等により非接触で計測するワーク計測センサ１０５と、ワーク計測センサ１０５からの情報に基づいて、加工開始点の位置及び基準面の傾きを求めた後、入力されている加工プログラムに基づいて、センサ１０４，１０５からの情報並びに加工開始点の位置及び基準面の傾きから、ワーク１に対して加工を施すように主軸１０２等の作動を制御しながら、工具１０１がワーク１に接触せずに移動する非加工領域に位置しているときに、加工プログラムでの工具１０１の移動速度よりも速く工具１０１を移動させるように主軸１０２等の作動を制御する制御装置１０６とを備える数値制御工作機械１００とした。 （もっと読む）

【課題】テーブル上に治具等を介して取り付けられたワークの実際の三次元の状態を迅速に計測することができる数値制御工作機械を提供する。
【解決手段】工具１０１の長さ及び径を計測する工具計測センサ１０４と、ワーク１の三次元的な形状と位置及び向きとをレーザ光等により非接触で計測するワーク計測センサ１０５と、ワーク計測センサ１０５からの情報に基づいて、加工開始点の位置及び基準面の傾きを求めた後、入力されている加工プログラムに基づいて、センサ１０４，１０５からの情報並びに前記加工開始点の位置及び前記基準面の傾きから、ワーク１に対する加工を目的とする最終形状までシミュレーションで行うことにより、規定値以上の加工負荷の有無及び前記ワークに対する取り残しの有無を求め、求められた結果を表示装置１１２で表示させる制御装置１０６とを備える数値制御工作機械１００とした。 （もっと読む）

【課題】金型修正を繰り返すことなく、トリム加工を行うことができる成形品トリム加工方法を得る。
【解決手段】製品設計ＣＡＤデータに応じて作成した金型によりプレス成形して成形品４を作成し（Ｓ５０〜Ｓ５４）、成形品４の形状を３次元測定機６により３次元測定して成形品測定データを得る（Ｓ５６）。製品設計ＣＡＤデータと成形品測定データとに基づいて成形品４のトリムライン３２，３４を成形品測定データの座標系で作成し（Ｓ５８）、レーザ切断機１４上に載置した成形品４の取付姿勢を測定してトリムライン３２，３４をレーザ切断機１４の座標系に変換し（Ｓ６０，Ｓ６２）、レーザ切断機１４により成形品４をトリムライン３２，３４に基づいて切断する（Ｓ６４）。 （もっと読む）

【課題】搬送時の振動や衝撃による力が被搬送物の表面に均等に加わるようにすることができる梱包用受け型を作製する方法を提供する。
【解決手段】非接触レーザースキャナ２を用いて被搬送物である彫像の外形データを取得するスキャニング工程と、上記彫像の外形データを用いて等身大の雌型データを作成するデータ作成工程と、上記雌型データを数値制御工作機械に与えて発泡スチロールなどの緩衝体を加工して上記梱包用受け型を作製する受け型作製工程と、を行う。 （もっと読む）

【課題】最近接距離の点の切り替わりが発生する状況において、移動体の障害物の回避動作を支援するのに好適な障害物回避支援装置、障害物回避支援方法及び障害物回避支援装置を備えた移動体を提供する。
【解決手段】障害物回避支援部１０１を、レーザーレンジセンサ２００で測定した障害物の距離情報をメモリに記憶する距離情報記憶部１１０と、メモリに記憶された距離情報に基づき斥力を計算する斥力計算部１１１と、計算された斥力を軸方向の成分に分離する斥力成分分離部１１２と、分離された軸成分から軸毎に正方向の最大値と負方向の最大値とを抽出し、軸毎に抽出した正方向と負方向の最大値の和を計算し、計算結果を各軸の軸成分とした回避用斥力を生成する回避用斥力生成部１１３とを含む構成とした。 （もっと読む）