【課題】 油圧用モータの電力消費量を抑制しつつステアリング操作を円滑とするパワーステアリング装置およびパワーステアリング装置を備える産業車両を提供する。
【解決手段】 ステアリングハンドル８の操作を操舵輪３に伝達する油圧機構（７、１４）を備え、前記油圧機構に作動油を供給する油圧ポンプ１２と、前記油圧ポンプ１２を駆動して前記油圧機構に作動油を供給させる電動の油圧用モータ１１と、を有するパワーステアリング装置Ｐにおいて、前記ステアリングハンドル８の操作中は、ステアリング操作速度に応じて前記油圧用モータ１１の回転数を設定し、ステアリングハンドル８の操作停止中には、油圧用モータ１１をステアリング操作中の回転数より低い回転数に設定する制御手段２０を備えるようにした。 （もっと読む）

【課題】 操舵輪と駆動輪とが兼用された車両において発生するトルクステアを有効に抑制することができ、運転者に煩雑な操作を強いることのない電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 車速の検出結果を取り込んで前後加速度αを算出し、この前後加速度αが正の下限値α₀ を超え、トルクステアが発生する虞れがある場合に、前後加速度αの増加に応じて大となるアシスト補正量Ａを算出し、このアシスト補正量Ａにより、操舵補助用のモータの駆動制御の目標値となる目標補助力を増量補正する。 （もっと読む）

【課題】 操舵反力の変動を抑制して良好な操舵フィーリングを実現することのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 制御装置は、アクティブ転舵制御時には、ステアリングに付与する操舵反力Ｆhの値をその開始時の値（保持値Ｆ０）で一定に保持すべく反力アクチュエータの作動を制御する。 （もっと読む）

【課題】操作部材に生じる振動を抑制して、操舵フィーリングを向上する。
【解決手段】操舵トルクＴおよび車速Ｖに基づいて目標電流値が設定され、この目標電流値が達成されるように、比例積分制御部３０により、電動モータＭが制御される。この電動モータＭの動力が操舵機構２に伝達されて操舵補助が行われる。振動検出部２５は、操舵トルクＴに基づいて、ステアリングホイール１の振動を検出する。この振動検出部２５が振動を検出している継続時間が継続時間計時部２６によって計時される。この継続時間計時部２６の計時結果に応じて、ゲイン設定部２７は、比例積分制御部３０のゲインを可変設定する。 （もっと読む）

【課題】 車両の操作性および安定性を向上させること。
【解決手段】 車両の横加速度を検出する横加速度手段を備える旋回制御装置であって、横加速度手段により検出された横加速度に基づいて、横加速度の上昇勾配を算出する上昇勾配算出手段と、上昇勾配算出手段により算出された横加速度の上昇勾配が所定値以下となるように、車両の挙動を制御する制御手段と、を備える。また、制御手段は車両のアンダーステアリング又はオーバーステアリングを抑制するように、車両の挙動を制御するのが好ましい。 （もっと読む）

【課題】 ステア・バイ・ワイヤシステムにおいて、操舵系に入力される正確な負荷トルクに基づく適正な操舵反力生成を実現する。
【解決手段】 反力モータ５の電流値を検出するモータ電流センサと、反力モータ５の回転角を検出するモータ角センサ４と、反力モータ５が回転しているか否かを検出するモータ回転状態検出手段と、モータ電流値とモータ回転角とから反力モータ５の回転軸トルクを推定するモータトルク推定手段と、反力モータ５が回転していないと検出されたとき、トルク検出値とトルク推定値との偏差に応じた補正量を設定し、この補正量に基づいてトルク検出値を補正するトルク検出値補正手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 ＳＢＷを備えた車両において、運転者に違和感を与えることなくスムーズにシステムを始動可能な車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 運転者の操舵角が入力される操舵手段と、操向輪を転舵する転舵手段と、車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、前記操舵手段に入力された操舵角と、前記走行状況検出手段により検出された走行状況に基づいて、前記転舵手段の転舵量を制御する転舵量制御手段と、を備えた車両用操舵装置において、前記転舵量制御手段は、前記操舵手段に入力された操舵角に基づいて第１転舵量を演算し、前記走行状況検出手段により検出された走行状況に基づいて第１転舵量を補正する第２転舵量を演算し、前記第１転舵量とフェードイン制御により徐々に増大された前記第２転舵量に基づいて最終転舵量を演算する。 （もっと読む）

【課題】 自動操舵停止時における操舵フィーリングの急峻な変化を抑制することができる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 ステアリング装置１は、操舵トルクＴhを検出する第１のトルクセンサに加え、路面反力Ｒ（路面反力トルクＴr）を検出する第２のトルクセンサを備える。そして、自動操舵停止時、ＥＣＵは、第１のトルクセンサにより検出される操舵トルクＴh及び第２のトルクセンサにより検出される路面反力トルクＴrに基づいて、要求される抗路面反力トルクＴr´と操舵トルクＴhとの差分ΔＴを低減させる補正トルクＴcをステアリングシャフト３に付与すべく反力補正アクチュエータ２０の作動を制御する。 （もっと読む）

【課題】最大操舵角度付近で、運転者に、ストッパ付近であることを意識させることが出来、ラックとストッパとを強い力で衝突させることを防止する電動パワーステアリング装置の提供。
【解決手段】操舵部材に加えられた操舵トルクを検出するトルクセンサ２１と、操舵部材の操舵角度を検出する操舵角度センサ１８とを備え、検出した操舵トルクに基づきモータ６を駆動して操舵補助する電動パワーステアリング装置。操舵部材の操舵角速度を検出する手段８と、操舵角速度が所定角速度以上であるか否かを判定する操舵角速度判定手段１０と、操舵角度が所定角度であるか否かを判定する操舵角度判定手段９と、操舵角速度判定手段１０が所定角速度以上であると判定し、操舵角度判定手段９が所定角度であると判定したときに、所定時間モータ６の出力トルクを削減する削減手段１１とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 アクティブスタビライザが動作異常となったときに、運転者の操舵フィーリングの悪化を防止する。
【解決手段】 パワーステアリングシステムは、操舵トルクと車速に基づいて、正常時用のアシスト制御量ＫａＣ＿Ｎと、異常時用のアシスト制御量ＫａＣ＿Ｈを演算する（Ｓ３０１〜Ｓ３０３）。また、操舵角速度と車速に基づいて、ダンピング制御量ＤＶＣを演算する（Ｓ３０４〜Ｓ３０５）。アクティブスタビライザシステムの動作異常の有無を判定し、正常である場合には正常時用のアシスト制御量ＫａＣ＿Ｎとダンピング制御量ＤＶＣを加算することでモータ電流指令値ＭＡを演算する（Ｓ３０６，Ｓ３０７，Ｓ３０９）。一方、異常である場合には異常時用のアシスト制御量ＫａＣ＿Ｈとダンピング制御量ＤＶＣを加算することでモータ電流指令値ＭＡを演算する（Ｓ３０６，Ｓ３０８，Ｓ３０９）。 （もっと読む）

【課題】 操舵感覚を可能な限り自然な状態に維持し、しかもアイドリングを確実に再開することができるパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 電動モータにより車両の操舵部材の操舵力を補助し、エンジンを休止及び再始動する手段と連動して補助する操舵力を変動するパワーステアリング装置において、エンジンの休止を検出するエンジン休止検出手段と、エンジン休止検出手段がエンジンの休止を検出した場合、電動モータの回転数を一定時間内で漸次低減する回転数低減手段と、エンジンの始動を検出するエンジン始動検出手段と、エンジン始動検出手段がエンジンの始動を検出した場合、電動モータの回転数を一定時間内で漸次増加する回転数増加手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】モータ断線状態からフェール確定までに復帰した場合においても、モータ電流の挙動を小さくすることにより性能を向上した電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】車両の操舵系に操舵補助力を付与するモータと、ハンドルに作用する操舵力を検出するトルクセンサとを具備し、前記トルクセンサの出力に基づいて前記モータを制御する電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記モータの駆動系、若しくはトルク系若しくは電源電圧の異常及び復帰を検出する異常検出手段と、前記異常検出手段の出力に応じて前記モータ制御の電流を制限する電流制限手段とを設ける。 （もっと読む）

【課題】 運転者の運転姿勢を一層適切に制御することが可能な運転姿勢制御装置を提供する。
【解決手段】 本装置１は、ペダル影響判断部３０及びステアリング影響判断部４０を有している。これら判断部３０，４０は、運転者を適正な運転姿勢に変化させたときに、ペダル操作及びステアリング操作にどの程度の影響があるかを判断する構成となっている。また、本装置１は、運転姿勢変化判断部６０を有している。運転姿勢変化判断部６０は、判断部３０，４０により判断されたペダル操作及びステアリング操作への影響度に基づいて、運転者を適正な姿勢に変化させるか否かを判断する。また、運転姿勢変化判断部６０は、運転者の適正な姿勢に変化させると判断した場合、運転席・ステアリング８０を動作させるときの速度を決定する。 （もっと読む）

【課題】ハンドル戻し時にアシストモータに供給される戻し修正電流値の変化を常に滑らかに行い操舵違和感を与えない電動パワーステアリング装置を供する。
【解決手段】アシスト目標電流に従ってアシストモータが駆動制御されて人力をアシストする電動パワーステアリング装置において、ハンドル舵角θｈと操舵トルクＴに基づきハンドルの手放し戻り状態を判定する手放し戻り状態判定手段41と、手放し戻り状態判定手段41の判定結果とハンドル舵角θｈと車速ｖに基づき目標戻し修正電流値Ｉrmを演算する目標戻し修正電流演算手段42と、前回戻し修正電流値を目標戻し修正電流値Ｉrmに近づける方向に微少電流値ΔＩだけ変化させて戻し修正電流値Ｉｒとする戻し修正電流漸増減演算手段45と、アシストベース電流値Ｉｂに戻し修正電流値Ｉｒを加えてアシスト目標電流値Ｉｏとするアシスト目標電流演算手段46とを備えた電動パワーステアリング装置。 （もっと読む）

【課題】円滑で違和感のない戻しハンドル操作を可能とした電動パワーステアリング装置を供する。
【解決手段】舵角θに基づきベース修正舵角速度ωmbを演算するとともに、ベース修正舵角速度ωmbに、操舵トルクＴと車速ｖに基づき求めた乗算係数値ｋを乗算し、次いで、操舵トルクＴに基づき求めた加算係数値Ｓを加算して目標舵角速度ωｍを演算する。目標舵角速度ωｍと実舵角速度ωとの差に基づいてベース修正電流値Ｉsbを演算し、ハンドル戻し判別手段43がハンドル戻し状態と判別したときベース修正電流値Ｉsbを戻し修正電流値Ｉｓとし、ハンドル戻し状態でないと判別したとき戻し修正電流値Ｉｓを０とする。アシストベース電流値Ｉｂに戻し修正電流値Ｉｓを加えてアシスト目標電流Ｉｏとする。 （もっと読む）

【課題】運転者の操舵状況や車輌の走行状況に応じて目標旋回制御量を転舵制御及び制駆動力制御に適正に配分し、車輌のヨー方向及びロール方向の安定性を向上させる。
【解決手段】車輌の挙動を安定化させるための車輌の目標ヨーモーメントＭtが演算され（Ｓ２０、３０）、運転者の操舵操作、車輌の重量Ｗ、路面の摩擦係数μに応じて配分比Ｒbが可変設定され（Ｓ４０〜１７０）、配分比Ｒbに基づき目標ヨーモーメントＭtが舵角制御による目標ヨーモーメントＭtsと制動力の制御による目標ヨーモーメントＭtbとに配分され（Ｓ１８０）、それぞれ目標ヨーモーメントが達成されるよう左右前輪の転舵角及び各車輪の目標制動力が制御され（Ｓ１９０〜２１０）、運転者により大舵角の急操舵が行われたときには、その時点よりの経過時間Ｔfが長くなるにつれて配分比Ｒbが初期値Ｒboよりも漸次小さい値に演算される（Ｓ７０、１００）。 （もっと読む）

【課題】 ステアリングの収斂性に優れ且つ戻り速度が速い電動ステアリング装置を提供する。
【解決手段】 ステアリング系に入力される操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ３０と、前記ステアリング系の操舵角度を検出する操舵角度算出部６３と、前記ステアリング系の操舵速度を検出する回転速度算出部６１と、回転速度算出部６１で検出した操舵速度に基づいて前記ステアリング系にダンピングを付与する基本ダンパ補償電流算出部６２と、を備え、操舵トルクセンサ３０で検出した操舵トルクに基づいてモータ１１を駆動して転舵輪を転舵する電動ステアリング装置において、操舵角度算出部６３で検出された操舵角度に応じて基本ダンパ補償電流算出部６２のダンパゲインを変更するダンパレシオ算出部６４を備え、このダンパレシオ算出部６４は、操舵角度が小さくなるにしたがってダンパゲインを増大させる。 （もっと読む）

【課題】ハンドルの戻時、操舵力付加時と手放し時との移行時に反力が急変せず違和感を与えないようにする。
【解決手段】アシスト目標電流に従いモータ制御されるパワーステアリング装置において、舵角検出手段27，34と、実舵角速度ωを演算する演算手段40と、舵角θに基づきベース修正舵角速度ωmbを演算する演算手段35と、車速ｖに基づき車速乗算係数値ｋｖを演算する演算手段36と、ベース修正舵角速度ωmbに車速乗算係数値ｋｖを乗算し目標舵角速度ωｍを演算する演算手段37と、目標舵角速度ωｍと実舵角速度ωとの差に基づいてベース修正電流値Ｉsbを演算する演算手段41，42と、操舵トルクＴに基づき操舵トルク乗算係数値ｋｔを演算する演算手段45と、ベース修正電流値Ｉsbに操舵トルク乗算係数値ｋｔを乗算し修正電流値Ｉｓを演算する演算手段46と、アシストベース電流値Ｉｂに修正電流値Ｉｓを加えてアシスト目標電流Ｉoとする演算手段47とを備える。 （もっと読む）

【課題】 車両の特定部分に作用する横風の影響を抑えて走行安定性を向上させることができる電動パワーステアリング装置を提供すること
【解決手段】 電流指令値演算部２５は、横風制御判定部３３と、横風制御量演算部３６とを備える。横風制御判定部３３は、入力された横風情報Ｓswに示される各領域の横風受風状態に基づいて主たる横風受風領域を判定し、その横風受風領域に対応する偏向パターンＰswを特定する。また、横風制御量演算部３６は、特定された偏向パターンＰswに示される偏向方向と反対の方向にその偏向強度に応じたアシスト力を付与するための制御成分である横風制御量Ｉsw*を演算する。そして、電流指令値演算部２５は、操舵系に付与するアシスト力の基礎的制御目標量である基礎アシスト量Ｉas*に横風制御量Ｉsw*を重畳した値を電流指令値Ｉq*として出力する。 （もっと読む）

【課題】 経路に段差が生じた場合でも、スムーズで違和感のない操舵を実現できる走行経路生成装置を提供する。
【解決手段】 自車両前方の経路を取得する走行経路取得手段（経路データベースユニット１５）と、走行経路に対する自車両の位置を検出する車両位置検出手段（ＧＰＳ１４）と、取得した走行経路を追従するために必要となる操舵量を算出する経路追従操舵量算出手段（追従操舵コントローラ１６）と、を有する自動操舵車両において、走行経路取得手段によって取得した経路の段差を検出する経路段差検出手段と、この経路段差検出手段によって検出した走行急変化を車両の走行状態に応じて補正する走行経路補正手段と、を備える。 （もっと読む）