【課題】ヨーレートセンサに頼らずにヨーレートを推定し、ヨーレートセンサが故障したときでも、車両姿勢制御を継続可能にする。
【解決手段】電動モータ２０に流れる電流を検出し、検出された値に基づき、軸力Ｆを推定する。予め設定され記憶された軸力及び横加速度の関係に、前記推定された軸力を適用して、横加速度Ｇを推定し、このに推定された横加速度Ｇを用いて、車両のヨーレートを推定する。 （もっと読む）

【課題】ドライバ操舵との干渉による違和感を緩和しつつ、操舵入力情報を検出するデバイスの機能失陥時においても好適な軌跡追従性を確保する。
【解決手段】車両の走行制御装置は、車両の軌跡が目標路に近付くように舵角可変手段を制御する軌跡制御手段と、車両の運転者によりハンドルを介して操舵入力軸に与えられる操舵入力に関する操舵入力情報を取得する取得手段と、取得された操舵入力情報に応じて軌跡制御手段による軌跡制御の応答性を変更すると共に、操舵入力が取得出来ない場合に軌跡制御の応答性を向上させる応答性変更手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】テアリングホイールの中立位置近傍における路面からの外乱に対して、ヨー応答性を抑制するとともに、運転者のステアリング操作時のヨー応答性は良好なものとする電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】テアリングホイールから転舵輪に至る操舵力伝達経路に磁歪式トルクセンサを配置し、磁歪式トルクセンサで検出した操舵トルクに応じてステアリングアクチュエータを駆動して運転者のステアリング操作をアシストする電動パワーステアリング装置において、ステアリングホイール及び転舵輪間に配置されるステアリングギヤボックスを、磁歪式トルクセンサよりもバネ定数が小さいゴムブッシュ４２を介して車体に支持する。ゴムブッシュ４２は、その外周部のラック軸方向の周方向領域に一対のすぐり部４２ａ，４２ａを有している。 （もっと読む）

【課題】ハンドル戻し状態時における、快適な操舵フィーリングを得ることのできる電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【解決手段】操舵トルクが所定値１より大きく、操舵角速度が所定値２（ほぼゼロ値）より小さい場合には、ハンドルが保舵状態であると判定する。そして、ハンドル戻し制御時に、ハンドルが保舵状態にあると判定した場合には、ハンドル戻し制御のフィードバック制御の出力値をゼロとし、操舵トルクの増大を防止する。 （もっと読む）

【課題】ハウジング内で転舵軸の移動量を規制することができ、しかも小型で強度に優れた車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】電動モータ２１，２２の回転動力をボールねじ機構２３を介して転舵軸６の軸方向Ｘ１の移動に変換する、ステアバイワイヤ式の車両用操舵装置１である。転舵軸６の移動方向に応じて、転舵軸６の中間部のねじ軸３２の両端の当接部４５，４６が、ロータ２６内を挿通して、対応するストッパ４７，４８に当接することにより、転舵軸６の移動量を規制する。ストッパ４７，４８をハウジングとは別部材の強度の強い材料で構成する。 （もっと読む）

【課題】車両の旋回走行時に、転舵機構を駆動するアクチュエータ系に失陥が生じる場合であっても、適切な走行制御を維持する。
【解決手段】走行制御装置は、前輪ＦＬ、ＦＲ及び後輪ＲＬ、ＲＲの舵角を制御可能な転舵機構１５、１８を有する車両１０の装置であって、転舵機構を駆動させる第１転舵手段４００、５００、６００及び第２転舵手段３００、３１０、３２０、３３０と、第１及び第２転舵手段が転舵機構を駆動させる際の動作の態様を制御する制御手段１００と、第１転舵手段において失陥が生じたことを検出する検出手段４１０、５１０、６１０とを備え、制御手段は、第１転舵手段に失陥が生じた場合、車両の運動状態に対応する状態量が、第２転舵手段の動作により適用可能な範囲内で設定する目標状態量となるように、第２転舵手段を動作させる。 （もっと読む）

【課題】センサレス制御を行う場合の電気角の推定精度を向上させる。
【解決手段】電気角推定部１１０は、操舵トルクＴｒによりモータの第１推定回転方向ｄ１を推定する第１回転方向推定部１１１と、誘起電圧ベクトルの移動方向からモータの第２推定回転方向ｄ２を推定する第２回転方向推定部１１４と、第１推定回転方向ｄ１と第２推定回転方向ｄ２とを選択的に切り替える回転方向修正部１１５とを備える。回転方向修正部１１５は、第１推定回転方向ｄ１と第２推定回転方向ｄ２とが相違する場合、誘起電圧ベクトルの向く方向から決まる第２推定電気角と、モータ制御で使用している推定電気角θｅｂとが一致したタイミングで、最終推定回転方向ｄｘを第２推定回転方向ｄ２に切り替える。 （もっと読む）

【課題】アイドリング停止状態になってからの、操舵補助モータの実際の電力消費量と車両の電源負荷との関係を考慮して、最適な操舵アシスト量を設定する。
【解決手段】アイドリング停止状態になって、操舵補助モータ３の実際の電力消費量をインバータ消費エネルギー演算部３７によって推定し、この消費エネルギーが大きなほど操舵補助モータ３に供給される電流の指令値を小さく制限する。インバータ消費エネルギー演算部３７は、インバータ駆動回路１２の消費電力を積算することにより、インバータ駆動回路１２の消費エネルギーを算出する。
【効果】アイドリング停止時に、電源３０を過負荷から保護しながら、最適な操舵アシスト量を設定することができる。 （もっと読む）

【課題】操舵用の電動モータのフェール時にも、転舵輪の向きを容易に変位することのできる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】電動モータ２１，２２のロータ３１，４１によって駆動されるボールナット４８と、転舵軸６に設けられボールナット４８にねじ結合されたねじ軸４７とを含むボールねじ機構２３が設けられている。転舵軸６の回転は、第１規制機構６０によって規制されている。ねじ部材５８は、ブッシュ２６から取り外すことが可能である。ねじ部材５８は、ハウジング５の第２雌ねじ部６３およびロータ３１の第２挿通孔６４を挿通することにより、ロータ３１，４１の回転を規制する。このとき、ブッシュ２６を回転させることにより、転舵軸６は、ボールナット４８に対して回転しながら、軸方向Ｘ１に変位し、転舵輪の向きが変わる。 （もっと読む）

【課題】作動状態は勿論、停止状態から低速で動きだす場合においても、滑らかな制御ができるＰＷＭ制御の制御方法を提供することである。
【解決手段】被駆動体と、当該被駆動体を駆動するモータと、前記モータをＰＷＭ制御するモータ制御手段と、を備え、前記ＰＷＭ制御の１周期の中に、前記被駆動体の共振周波数に対応した周波数のパルス群からなる第１デューティと、前記第１デューティのパルス群の周波数よりも高い周波数のパルス群からなる第２デューティと、を有する。 （もっと読む）

【課題】部品点数の増加やコストアップを抑制した簡素な構成のモータ回転角検出手段を使用して運転者に不快感を与えることを抑制する。
【解決手段】運転者の前記操舵系に対する操舵量に応じた前記電動モータの相対角度情報を算出するモータ相対角度情報算出部４８ａ〜４８ｃと、該モータ相対角度情報算出部が相対角度情報を得られない状態となることを防止して常時相対角度情報の生成を可能とする相対角度情報補完部４８ｅとを有するモータ相対角度検出手段４８を備えている。前記相対角度情報補完部は、相対角速度を検出し、検出した相対角速度が少なくとも零近傍の不感帯内となったとき、前記モータ相対角度検出手段により相対角度情報が得られるように前記相対角速度に所定周期毎に符号を変更するオフセット値を加算する相対角速度オフセット処理を行う。 （もっと読む）

【課題】操舵感の低下を防止しつつ、開発工数を低減させることが可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置１０のモータ制御手段３０は、トルク検出手段５０によって検出される操舵トルクをゼロ又は第１所定値となるように制御する第１制御手段と、操作量検出手段５２によって検出される操作量又は車両挙動検出手段１３０によって検出される車両の挙動量に基づいて、トルク検出手段５０によって検出される操舵トルクをゼロ若しくは前記第１所定値よりも大きい第２所定値になるように制御する第２制御手段とを備える。前記モータ制御手段３０は、前記第１制御手段の出力と前記第２制御手段の出力とに基づいてモータ２２を制御する。 （もっと読む）

【課題】モータと制御装置の各相特性を相殺して所望特性に変換すると共に、各相特性を一致させることによりトルクや速度等のリップル精度を向上させ、異音の発生がなく操舵に違和感のない電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】ステアリングシャフトに発生する操舵トルク及び車速に基づいて操舵トルク補助指令値を算出し、操舵トルク補助指令値から各相電流指令値を算出し、各相電流指令値とモータの各相電流値とから算出した電流制御値に基づいてステアリング機構に操舵補助力を与えるモータを制御するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、モータと制御装置の各相特性を相殺する特性を有するフィルタを各経路に配設し、モータと制御装置の各相特性を一致させると共に、モータと制御装置の各相特性を所望特性とする。 （もっと読む）

【課題】モータに負荷トルクが印加された状態でモータ電流が極小化する状況を回避して、モータ制御の安定性を好適に維持することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】電流指令値演算部６１は、演算周期毎に、目標操舵トルクτ*と実際の操舵トルク（τ）との間のトルク偏差Δτに基づいてγ軸電流増減値ηを演算するγ軸電流増減値演算部７１と、当該γ軸電流増減値ηを積算する積算制御部７２とを備える。そして、電流指令値演算部６１は、そのγ軸電流増減値ηの積算値をγ軸電流指令値Ｉγ*とする。また、電流指令値演算部６１は、γ軸電流増減値ηを補正する増減値調整演算部７３を備えるとともに、同増減値調整演算部７３は、車両が直進状態にあるか否かを判定する。そして、増減値調整演算部７３は、車両が非直進状態にあると判定した場合には、γ軸電流増減値ηを「０」に補正して積算制御部７２に出力する。 （もっと読む）

【課題】コンデンサのリップル電流を低減しつつ、スイッチング素子間の熱損失の偏りを低減する電力変換装置を提供する。
【解決手段】電力変換装置１は、第１インバータ部２０および第２インバータ部３０と、コンデンサ５０と、マイコン５１と、を備える。マイコン５１は、第１デューティ中心値Ｄｃ１が出力中心値Ｒｃよりも下側にシフトされ、第２デューティ中心値Ｄｃ２が出力中心値Ｒｃよりも上側にシフトされる第１状態と、第１デューティ中心値Ｄｃ１が出力中心値Ｒｃよりも上側にシフトされ、第２デューティ中心値Ｄｃ２が出力中心値Ｒｃよりも下側にシフトされる第２状態と、をステアリングホイール９１の操舵状態に応じて切り替える。これにより、コンデンサ５０のリップル電流を低減しつつ、ＭＯＳ２１〜２６、３１〜３６間の熱損失の偏りを低減することができる。 （もっと読む）

【課題】温度変化などによるドリフトの影響を完全に除去することができるトルクセンサ及びこれを備えた電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】回転軸に生じるトルクに応じて互いに逆方向にインピーダンスが変化する２対の検出コイル１３ａ〜１３ｄを軸方向に配列したトルク検出部１０と、前記２対の検出コイルのうち軸方向の両端側の２つの検出コイル１３ａ，１３ｄとこれらに直列に接続した抵抗体とで構成される第１のブリッジ回路２１０Ａと、前記２対の検出コイルのうち軸方向の中央側の２つの検出コイル１３ｂ，１３ｃとこれらに直列に接続した抵抗体とで構成される第２のブリッジ回路２１０Ｂと、前記第１のブリッジ回路２１０Ａ及び第２のブリッジ回路２１０Ｂに個別に交流信号を印加したときの差分信号に基づいて少なくとも２組の検出トルクを演算するトルク演算部２１Ａ，２１Ｂとを備えている。 （もっと読む）

【課題】モータ駆動回路のＭＯＳ−ＦＥＴの保護手段が異常となっても、モータ駆動回路のＭＯＳ−ＦＥＴの動作を確実に停止できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータ駆動中にトランジスタ３１の出力の短絡故障が検出されると、マイコン５はイネーブル信号ＥＮＢをオフし、ＦＥＴ２０がオフ状態となることによって、モータ駆動回路７のＭＯＳ−ＦＥＴ（Ｕ２）のゲートがプリドライバ６のモータ駆動信号から遮断される。同時に、ＭＯＳ−ＦＥＴ（Ｕ２）のゲート電荷は抵抗３２，３０，トランジスタ３１のコレクタ−エミッタを通して放電されることによってゲート電圧が低下し、ＭＯＳ−ＦＥＴ（Ｕ２）を短時間でオフできる （もっと読む）

【課題】運転者の操舵負荷の増大を抑制することができるパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵軸に生じる操舵トルクの変化に応じてインピーダンスが変化するコイル６ａ、６ｂに発振部（MPU４）から出力された交流電圧（クロック信号〜励磁信号）を印加し、コイル６ａ、６ｂを経由した交流電圧（トルク信号）に基づき操舵トルクを検出するトルク検出手段（トルク検出回路１）を備えたパワーステアリング装置において、コイル６ａ、６ｂを経由した交流電圧（トルク信号）の位相ズレの程度を判断する回路（比較回路１１、アシスト継続可否判断回路１２）を備え、位相ズレの程度が小さいと判断したときは操舵アシストを継続する。 （もっと読む）

【課題】 レゾルバの検出コイルの一方が断線した場合でも、操舵トルクを検出できなくなる状況を低減する。
【解決手段】 第１レゾルバ１１０，第２レゾルバ１２０は、ハンドル中立状態におけるロータ部１１０ｒ，１２０ｒとステータ部１１０ｓ，１２０ｓとの相対位置関係が、ｓｉｎ相検出信号の振幅がゼロでｃｏｓ相検出信号の振幅が最大となる位置を基準位置（θｅ＝０°）として、その基準位置に対して電気角で４５°＋９０°×Ｋ（Ｋは整数）だけずれるように、組み付け位相が設定されている。これにより、ハンドル中立状態においては、レゾルバの電気角が回転角不確定領域に入らなくなり、操舵トルクを検出できなくなる頻度が低下する。 （もっと読む）

【課題】操舵システムのモータ回転子により連続的に決定される第１操舵角度を、ステアリングホイール付近に配置された操舵角センサによって連続的に測定される第２操舵角度に対して同期して調整する方法を提供する。
【解決手段】第１操舵角度ＬＷ＊の第１時間プロファイルＩが連続的に監視される工程と、第２操舵角度ＬＷ＃の第２時間プロファイルIIが連続的に監視される工程と、第２操舵角度ＬＷ＃に対する第１操舵角度ＬＷ＊の調整がまだ実行されていない場合に、第１操舵角度ＬＷ＊が第２操舵角度ＬＷ＃の現在の値に設定される工程１１０と、第２操舵角度ＬＷ＃に対する第１操舵角度ＬＷ＊の少なくとも１回の調整が既に前もって実行されている場合であって、第１プロファイルＩにおける符号の変化が生じている場合に、第１操舵角度ＬＷ＊が、第２プロファイルIIにおいて生じるヒステリシスの関数として決定される工程１２０；１４０とを有する。 （もっと読む）