【課題】 製造時に電流制限値マップを作成するための工数を少なくし、かつ実使用時に電流制限値を変更可能なモータ駆動装置を提供する。
【解決手段】 スイッチング素子の電流制限値を変更する場合、素子温度Ｔが時刻ｔ１での素子温度Ｔ１から第１目標温度Ｔ０１まで変化するのに必要な温度到達時間Ｐ１、および電流制限値Ｅが時刻ｔ１での電流制限値Ｅ１から第１目標電流制限値Ｅ０１まで変化するのに必要な電流到達時間Ｐ２が算出される（Ｓ１０３）。次に、温度到達時間Ｐ１と電流到達時間Ｐ２との大小を判定する。（Ｓ１０４）温度到達時間Ｐ１が電流到達時間Ｐ２以下の場合、スイッチング素子の電流制限値を変更する。（Ｓ１０５）これにより、モータ駆動装置の製造時に電流制限値マップを作成することなく、時刻ｔ１での素子温度Ｔ１に基づいて、スイッチング素子の状態に応じた電流制限値に変更することができる。 （もっと読む）

【課題】非干渉化制御を行っても応答性および追従性を低下させることなく、制御動作も安定なモータ制御装置を提供する。
【解決手段】モータ（１）の回転角度を微分してモータ回転角速度を演算するモータ回転角速度演算手段（６０）と、そのモータ回転角速度を信号処理するローパスフィルタ（６５）を有する。そして、モータ回転角速度を更に微分してモータ回転角加速度を演算するモータ回転角加速度演算手段（６１）と、モータ回転角加速度演算手段（６１）により演算された値により、ローパスフィルタ（６５）のゲインを変更するローパスフィルタゲイン変更手段（８０）を有する。そして、ゲインが変更されたローパスフィルタ（６５）に基づいて出力されるモータ回転角速度に基づき、モータの速度起電力により発生する電流を相殺するように、モータ電圧指令値を定める非干渉制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】低温から高温の環境化においても常に操舵性能が良好な電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】電流指令値に基づいてデッドタイム特性値を演算するデッドタイム特性部２１１と、操舵状態判定部２１０と、デッドタイム特性値のゲインを可変するゲイン部２１２と、操舵状態判定部の判定に従って極性判定方法を切替えられると共に、モータのモデル電流値に基づいて極性を判定する極性判定部２１３と、インバータの温度を検出する温度センサと、温度に対応したデッドタイム温度補正値を算出するデッドタイム温度補正値算出部２１５と、極性付きデッドタイム補償値に対してデッドタイム温度補正値を演算処理してデッドタイム補償値を出力する演算処理部２１６とを備え、デッドタイム補償値を電圧指令値に付与することにより、デッドタイムを補償して温度に応じてデッドバンドを最適化する。 （もっと読む）

【課題】操舵角が大きな範囲は、転舵速度に基づく操舵制御を実行することにより運転者の操舵負担を減らす。
【解決手段】タイヤを転舵させる転舵駆動機構と、操舵部材の操舵角を検出する操舵角センサと、操舵角が所定の切替角αを越える高角領域にあるか否かを判定し、操舵角が高角領域にあるとき操舵角センサで検出した操舵角の増減を判定する切り込み／切り戻し判定処理部（Ｂ３）と、操舵角が高角領域で増加傾向にあるとき、操舵角が高角領域にある時間に応じてタイヤの転舵角が増大するように転舵駆動機構を制御し、操舵角が高角領域で減少傾向にあるとき、操舵角が高角領域にある時間に応じてタイヤの転舵角が減少するように転舵駆動機構を制御するための目標転舵角を算出する目標転舵角算出処理部（Ｂ４）とを備える。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサの異常時においても、継続して安定したステアリング操作を行なうことのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】操舵トルクセンサの異常が検出された場合には、操舵トルクセンサに替えて、横Ｇ及びヨーレートから演算される軸力に基づくアシスト力目標値に相当するモータトルクを発生させ、駆動電力の供給を実行することによりアシスト制御を継続する。その結果、横Ｇ及びヨーレートから演算される軸力に基づくアシスト力目標値を発生させているので、路面状況の変化等を運転者に十分伝えることができ、操舵フィーリングの向上が図れる。 （もっと読む）

【課題】モータの回転角速度に基づいて精確にモータを制御することのできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】第１の時刻ｔ１のとき操舵角速度ωｓが第１条件〜第３条件を満たす。このとき、第１逆起電圧定数Ｋｅ１が算出される。第２の時刻ｔ２のとき操舵角速度ωｓが第１条件〜第３条件を満たす。このとき、第２推定誘起電圧ＥＸ２が算出される。操舵角速度ωｓと推定誘起電圧ＥＸとに基づいて逆起電圧定数Ｋｅを算出する。そして、モータ電流Ｉｍとモータ電圧Ｖｍと逆起電圧定数Ｋｅとモータ抵抗Ｒｍとに基づいてモータの回転角速度を推定回転角速度ωｍａとして算出する。 （もっと読む）

【課題】検出コイル、非磁性の円筒部材、センサシャフト部を使用してトルク検出を行う際に、検出コイルへの磁束量を増加させて検出精度を向上させることができるトルクセンサ及びこれを使用した電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】一対の検出コイル１３ａ，１３ｂの内周面側に所定間隔を保って対向して入力軸及び出力軸の一方に連結された非磁性の円筒部材１２を配置し、該円筒部材１２の内周面側に、軸方向の凸条１１ａを円周方向に所定間隔で形成し、前記入力軸及び出力軸の他方に連結されたセンサシャフト部１１を配置し、前記円筒部材１２は、前記一対の検出コイルに個別に対向し、円周方向に位置を異ならせて形成された前記一対の検出コイルで互い逆方向にインピーダンスを変化させる一対の磁束透過用窓１２ａ，１２ｂを形成し、該一対の磁束透過用窓の軸方向両端部に空気より透磁率の高い磁路部材１７を配置した。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサの異常時においても、継続して安定したステアリング操作を行なうことのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】操舵トルクセンサの異常が検出された場合には、操舵トルクセンサに替えて、横Ｇに基づくアシスト力目標値に相当するモータトルクを発生させ、駆動電力の供給を実行することによりアシスト制御を継続する。その結果、横Ｇに基づくアシスト力目標値を発生させているので、路面状況の変化等を運転者に十分伝えることができ、操舵フィーリングの向上が図れる。 （もっと読む）

【課題】ラックシャフトがストッパに衝突したときに発生するステアリングシャフトの慣性トルクを小さくすることのできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置１は、ステアリングシャフト１０と、ラックシャフト２０と、ストッパ４１と、ステアリングシャフト１０にトルクを付与する電動モータ５１と、電動モータ５１の駆動電流を制御するための指令信号を出力する制御装置５４とを備える。制御装置５４は、ラックシャフト２０がストッパ４１に衝突したときにステアリングシャフト１０に発生するトルクを慣性トルクとし、慣性トルクとは反対の方向のトルクを補償トルクとし、ステアリングシャフト１０に補償トルクを付与する電動モータ５１の駆動電流を補償電流とし、補償電流を電動モータ５１に供給するための指令信号を補償指令信号として、慣性トルクが発生しているときに補償指令信号を出力する。 （もっと読む）

【課題】電動モータの電気的抵抗が精度良く推定することが可能となる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置は、電動モータ２０の電気的抵抗の推定値に基づいて同電動モータ２０の回転速度を算出する。そして、舵角センサ５４の出力が舵角一定条件を満たすとき、かつ、電動モータ２０の誘起電圧が誘起電圧一定条件を満たすとき、電動モータ２０の電気的抵抗の推定値を推定して更新する。 （もっと読む）

【課題】運転者にとって期待される安定した修正操舵の実施を可能とする電動ステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルクＴに基づいて制御装置２００Ａにより制御されて操舵補助力を発生する電動機を１１備えた電動パワーステアリング装置において、操向ハンドルに設けられて、運転者の操作により電気信号を出力する操作スイッチ２ａＬ，２ａＲと、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲからの電気信号に応じて電動機１１を駆動する電流を付加する付加電流値波形を演算して出力する付加電流演算部３００Ａと、を備えている。付加電流演算部３００Ａは、中立位置近傍の所定の操舵角の範囲において操作スイッチ２ａＬ，２ａＲが操作されたことを検出したとき、修正操舵のための第１電流と、その修正操舵に対する戻し操舵のための第２電流を、車両の走行状態に応じて生成し、付加電流値Ｉ_Ａｄとして出力する。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサの異常時においても、継続して安定したステアリング操作を行なうことのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】操舵トルクセンサの異常が検出された場合には、操舵トルクセンサに替えて、横Ｇに基づくアシスト力目標値に相当するモータトルクを発生させ、駆動電力の供給を実行することによりアシスト制御を継続する。その結果、横Ｇに基づくアシスト力目標値を発生させているので、路面状況の変化等を運転者に十分伝えることができ、操舵フィーリングの向上が図れる。 （もっと読む）

【課題】 インバータおよびモータリレーを半導体スイッチング素子で構成するモータ駆動装置の体格を小型にする。
【解決手段】 三相交流モータを駆動するＥＣＵ（モータ駆動装置）において、ヒートシンク２０１の第１搭載部２４は端部２２に沿って形成される。第２搭載部２５は第１搭載部２４と直交する方向に形成され、第１列２５１と第２列２５２とから構成される。３個のモータリレー用ＭＯＳ４５は第１搭載部２４に搭載され、６個のインバータ用ＭＯＳ４４および２個の電源リレー用ＭＯＳ４３は第２搭載部２５に搭載される。ＭＯＳ４３、４４、４５のリード部４６は制御及びパワー基板３０に電気的に接続される。また、ＭＯＳ４３、４４、４５の熱は、絶縁放熱シート４７を介してヒートシンク２０１に放熱される。このようにＭＯＳ４３、４４、４５を配置することにより、ＥＣＵの体格を小型にすることができる。 （もっと読む）

【課題】トー角調整時に転舵軸の非回転分割軸と回転分割軸とが互いに抜けることが防げ、トー角調整用モータの消費電力量を抑えることができるステアバイワイヤ式操舵装置を提供する。
【解決手段】非回転分割軸１０Ａと回転分割軸１０Ｂとがねじ結合部で互いに結合された転舵軸１０を備える。両分割軸１０Ａ，１０Ｂを一体に軸方向移動させることにより、転舵輪を転舵させる。非回転分割軸１０Ａに対して回転分割軸１０Ｂを回転させて、ねじ結合部の螺合長さを調整することにより、転舵輪のトー角を変える。一方の分割軸１０Ａに、径方向に広がるつば部９０ｂ，９０ｃを有する被係合部材９０を設ける。他方の分割軸１０Ｂに、ねじ結合部の螺合長さが一定長さ以下になった場合に、つば部９０ｃに係合して螺合長さが短くなる側への両分割軸１０Ａ，１０Ｂの相対軸方向移動を規制する係合部材９１を設ける。 （もっと読む）

【課題】 ブラシ付モータ２０のブラシの位置ずれを検出する。
【解決手段】 位置ずれ検出部８０は、モータ実電流Ｉｍとモータ端子間電圧Ｖｍと回転角速度ωとに基づいて、モータ２０の逆起電圧定数Ｋｅを計算し、そのデータ（Ｋｅ，Ｉｍ）をサンプリングする（Ｓ３１〜Ｓ３４）。そして、電流方向別にモータ実電流Ｉｍに対する逆起電圧定数Ｋｅの特性を表す近似式を計算し（Ｓ３５）、プラス方向のモータ実電流Ｉｍに対する逆起電圧定数Ｋｅの近似式の１次係数Ａ１と、マイナス方向のモータ実電流Ｉｍに対する逆起電圧定数Ｋｅの近似式の１次係数Ａ２のとの偏差ΔＡが判定基準値Ａrefを超える場合に、ブラシの位置ずれが生じていると判定する（Ｓ３９）。 （もっと読む）

【課題】車両の走行安定性を向上させることが可能なステアリング制御装置の提供。
【解決手段】位相検出部１８は、操舵輪側で発生する実舵角θｂがステアリングホイール側で発生する操舵角θａに対して一方の回転方向へ先行して変化する進み位相状態であるか否かを判定し、実舵角θｂが進み位相状態である場合、モータベクトル制御部１７は、上記一方の回転方向に対して反対方向へ向かう制動トルクを発生させる指令信号をモータ３へ出力する。 （もっと読む）

【課題】モータトルクの変動を緩慢にすることができ、操舵フィーリングを向上させることができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】速度指令値設定部２１は、トルクセンサ1によって検出される操舵トルクＴｈおよび車速センサ２によって検出される車速Ｖｓに応じたモータトルク（アシストトルク）をモータ５から発生させるためのｑ軸電流指令値に対応したロータ回転速度を、速度指令値ω^＊として設定する。速度偏差演算部２２は、速度指令値設定部２１によって設定された速度指令値ω^＊と、速度演算部３４によって演算されたロータ回転速度ωとの偏差（ω^＊−ω）を演算する。速度制御部２３は、速度偏差演算部２２によって演算された偏差（ω^＊−ω）に対して比例積分演算（ＰＩ演算）を行なうことによって、ｑ軸電流指令値Ｉ_ｑ^＊を演算する。 （もっと読む）

【課題】左右輪差動制限機構の作動に伴う操舵トルク変化を精度よく抑制し、運転者のステアリング操作時の違和感を解消し、走破性と安定性とを両立させる。
【解決手段】電子制御式の左右輪差動制限機構８１の拘束トルク制御量に比例して拘束トルク比例制御手段２０１が操舵力制御機構へ出力させる付加トルクと、操舵反力フィードバック制御手段２０４が操舵力制御機構へ出力させる、演算した操舵系反力を打ち消す方向の付加トルクとの割合を、前記左右前輪の回転速度差に応じて切り替える第１の前輪左右速差補正係数規定手段２０２、第２の前輪左右速差補正係数規定手段２０５、第１の乗算処理手段２０３、第２の乗算処理手段２０６および加算手段２０７とを備える。 （もっと読む）

【課題】操舵系にアシスト力を付与するモータについて、その抵抗値を精確に算出することのできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】この電動パワーステアリング装置は、電流値Ｉｍおよび電圧値Ｖｍに基づいて外乱オブザーバにより推定誘起電圧ＥＸａを算出する。そして、推定誘起電圧ＥＸａが所定範囲内にあるとき電流値Ｉｍおよび電圧値Ｖｍに基づいて抵抗値を算出する。さらに、最後に取得した電圧値Ｖｍよりも前に取得した電圧値Ｖｍ（過去電圧値）および最後に取得した電流値Ｉｍよりも前に取得した電流値Ｉｍ（過去電流値）に基づいて外乱オブザーバの演算式を補正する。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置において、モータに電流を流す通電路に設けた開閉リレーが溶着等により閉故障した場合、安全に操舵アシストを継続して、運転者の感じる不便を軽減する。
【解決手段】リレー故障検出部６１により開閉リレー４８の閉故障が検出されると、制御態様変更部８０は、目標電流演算部７１、電流指令値演算部７２、ＰＷＭ制御部７３に対して、回路故障抑制操舵アシスト制御の実行を指令する。回路故障抑制操舵アシスト制御時においては、モータ駆動回路４０の故障が抑制されるように、モータ２０の上限電流Ｉmax、あるいは、上限電圧Ｖmax、あるいは、上限電力Ｐmax、あるいは、目標電流Ｉ＊、あるいは、電圧指令値Ｖ＊が低減される。 （もっと読む）