【課題】車両が車線を逸脱すると予測された場合に、運転者がすぐに回避行動を取ることができる車線逸脱警報装置を提供する。
【解決手段】車両（Ｖ）の走行車線からの逸脱が予測された場合（ステップＳ１）、一時的に後輪トー角を前輪と逆相に制御して逸脱方向のヨーモーメントが発生させるとともに、サスペンションを制御してロール感を強調する（ステップＳ２〜Ｓ４）。このため、車両運転者は、強い注意を喚起されてすばやく回避動作を取ることができる。 （もっと読む）

【課題】精度の高い運転支援を行える運転支援装置を提供する。
【解決手段】車両５０の側方にある路面段差６１の段差状態を検出する路面段差検出部２と、ヨーレートセンサと、操舵角センサと、検出される段差状態に応じてハンドルを通じて車両５０の運転者に警報を与える警報部と、を備えた運転支援装置であって、車両５０の側方にある路面段差６１の段差状態が検出でき、検出される段差状態に応じて車両の運転者にハンドルを通じた警報を与えるので、容易に幅寄せすることができるなど、路面段差６１の段差状態及び運転者の運転意思に応じた運転支援を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】運転者に対し、より適切に車両の運転操作のための情報を伝達すること。
【解決手段】本発明に係る自動車では、情報伝達制御手段が、運転者に入力される上下方向の動きを、リスクポテンシャルの大きさに応じて抑制して運転者に伝達し、リスク伝達手段が、リスクポテンシャルの大きさに応じて、操作反力付与手段における反力を付与する。 （もっと読む）

【課題】 車体の大きな揺れを惹起し得る車両の車輪の脱輪の可能性を事前に検知し、脱輪の予防或いは脱輪時の乗員の早期保護を可能にする装置を提供すること。
【解決手段】 本発明の装置は、走行中の車両の周囲の地面の画像を逐次取得する手段と、少なくとも二つの地面の画像に於いて写っている同一の像の移動量から車両の周辺地上高を算出する手段と、周辺地上高に基づいて車輪が脱輪する可能性の有無を判定する手段とを含み、周辺地上高と現在走行中の路面の高さとの差が所定の高さを越える領域と車両との距離が所定の距離より短くなったときに車輪が脱輪する可能性が有ると判定する。 （もっと読む）

【課題】運転者に対し、より適切に車両の運転操作の支援を行うこと。
【解決手段】本発明に係る自動車では、情報伝達制御手段が、運転者の上下方向の動きを、リスクポテンシャルの大きさに応じて抑制して、外乱情報を運転者に伝達する制御量を算出する。擬似車両挙動発生手段が、リスクポテンシャルが増大する運転操作を行った場合の車両挙動を、動作制御手段を制御することによって擬似的に発生させるための制御量を算出する。協調制御手段が、情報伝達制御手段によって算出された制御量と、擬似車両挙動発生手段によって算出された制御量とに基づいて、車両を制御する。 （もっと読む）

【課題】車両の運動の予測を必要としないでカーブのきつさの認知と操作量（操舵角度または操舵力）との関係が直感的に分かる車両用操舵装置及びその動作方法を提供する。
【解決手段】車両用操舵装置は、操舵角度に対する前輪転舵角度の操舵ギヤ比を任意に調整可能な操舵ギヤ比調整部１３と、ナビゲーション部１４と、コーナーへの進入時の運転者の視線角度を算出する視線算出部２１と、視線角度と操舵角度との線形性データに基づいて操舵角度を算出する操舵角度算出部２２と、ナビゲーション部１４が出力する走行道路情報から得られるコーナーの旋回半径及び車両の走行速度から、コーナー走行時の前輪転舵角度を算出する前輪転舵角度算出部２３と、算出した操舵角度及び前輪転舵角度から操舵ギヤ比を算出する操舵ギヤ比算出部２４と、算出した操舵ギヤ比へ調整する操舵ギヤ比制御部１６とを備える。 （もっと読む）

【課題】回避制御に対し運転者が感じる違和感を低減する。
【解決手段】マイクロプロセッサ９が、ステレオカメラ２ａ，２ｂ、加速度センサ３、ヨーレートセンサ４、車輪速センサ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄ、及び操舵角センサ６から入力された情報に基づいて、操舵操作入力の時系列データδ_SR^*に関する評価重みｗ_fを相対的に変更する。これにより、車両１の外界環境や車両状態に応じた適切な操舵操作量が算出されることにより、回避制御に対し運転者が感じる違和感を低減できる。 （もっと読む）

【課題】より運転者の意図に整合する運転操作支援を行うこと。
【解決手段】本発明に係る自動車では、制御仮値設定手段が、自車両のリスクが縮小する方向に車両制御手段における車両制御の仮値を設定し、仮値に基づいて車両制御手段が実行した車両制御に対する運転者の応答操作を応答検出手段が検出する。制御本値設定手段は、応答検出手段によって検出された運転者の応答操作に基づいて、車両制御の本値を設定する。 （もっと読む）

【課題】回避制御に対し運転者が感じる違和感を低減する。
【解決手段】マイクロプロセッサ１０が、回避制御を実行するべきと判定した時点における自車両１の運転者の車両操作量に基づいて回避制御の動作範囲を設定し、設定された回避制御の動作範囲内で自車両１が障害物Ｏと接触することを回避する走行経路を回避経路として算出し、算出された回避経路に沿って走行するように運転者の車両操作を支援する。これにより、個々の運転者によって異なる回避操作の許容範囲を反映した回避制御を行うことができるので、運転者が回避制御に対して感じる違和感を低減することができる。 （もっと読む）

【課題】駐車目標位置に車両を導入する際に障害物等を避けた切り返しが可能となる駐車支援装置を構成する。
【解決手段】停車位置から駐車目標エリアＧに車両３０を直接的に誘導する直接誘導制御を行えない場合に切り返し誘導制御を設定する。切り返し誘導制御では、停車位置から駐車目標エリアＧの近傍まで補助誘導経路Ｋ１に沿って車両３０を誘導する。次に、人為操舵による前進を許し、この前進時に駐車目標エリアＧに直接的な誘導が可能である場合には報知を行い、この報知で停車した後には、最終誘導経路Ｋ３に沿って車両３０を誘導する。 （もっと読む）

【課題】車線追従性とドライバ協調性とを考慮して、運転者に違和感のない車線維持制御を行うことができる車線維持支援装置を提供する。
【解決手段】車線追従性を重視した第１の操舵角制御から、運転者の操舵操作が反映され易い第２の操舵角制御へ移行したとき、第２の操舵制御において、所定期間、直前の第１の操舵角制御で算出した制御電流指令値Ｉｒと等しい制御電流指令値Ｉｒを算出するための仮想的な操舵角偏差Δθ（＝θｒ−θ）に応じて、制御電流指令値Ｉｒを算出する。仮想的な操舵角偏差Δθは、上記所定期間内に実際の操舵角偏差Δθ（＝θｒ−θｓ）に一致するように連続的に遷移する。 （もっと読む）

【課題】駐車目標位置を確認した後に特別な操作を必要とすることなく、円滑に自動操舵制御を開始することが可能な駐車支援装置を提供する。
【解決手段】駐車目標位置を設定する駐車目標位置設定部２と、駐車目標位置への誘導経路を演算する誘導経路演算部３と、誘導経路が成立した際に自動操舵が可能になったことをドライバーに報知する報知情報を出力する報知情報出力部４と、舵取り装置をドライバーが保持していない非保持状態であるか否かを判定する非保持状態判定部５と、誘導経路が成立し、且つ非保持状態である場合に、舵取り装置を制御して駐車目標位置へ自動操舵により車両を誘導する誘導部６が誘導可能な誘導可能状態であると判定して、誘導部６に誘導を開始させる誘導開始判定部７とを備える。 （もっと読む）

【課題】駐車目標位置の近傍に存在する障害物の位置を確実に計測できるようにして、自動操舵制御により自車を駐車目標位置へと誘導する際の信頼性を向上させる。
【解決手段】駐車支援コントローラ１０が、自車の駐車目標位置の設定時までの間に得られる情報に基づいて、駐車目標位置よりも自車進行方向の前方側に存在する障害物の位置を超音波ソナー２ａ，２ｂで計測するための予備経路を駐車目標位置の設定時に算出する。そして、駐車目標位置を設定した直後に自車の自動操舵制御を開始して、自車が予備経路に沿って障害物の近傍を通過するように、自車の操舵を制御する。 （もっと読む）

【課題】車両が旋回走行するとき、車両の挙動に運転者が違和感を持つことを回避できる、挙動制御装置を提供する。
【解決手段】車両が旋回走行する際の目標横加速度を求め、目標横加速度に基づいて目標ヨーレートを求め、車両が旋回走行する際の実ヨーレートを目標ヨーレートに近づけるように車両の挙動を制御する、挙動制御装置において、車両が旋回走行する際の半径に基づいて、将来の横加速度を推定する第１推定手段（ステップＳ）と、車両における現在の横加速度に基づいて、将来の横加速度を推定する第２推定手段（ステップＳ２）、と、車両における現在のステアリングホイールの操舵角に基づいて、将来の横加速度を推定する第３推定手段（ステップＳ３）と、第１推定手段（ステップＳ１）または第２推定手段（ステップＳ２）または第３推定手段（ステップＳ３）により推定された横加速度のうち、最小値を目標横加速度として選択する選択手段（ステップＳ７）とを備えている。 （もっと読む）

【課題】運転者の意図する走行ラインとのずれからくる違和感を低減しつつ、走行車線逸脱を有効に防止することが可能な車線維持支援装置を提供する。
【解決手段】自車両が走行する走行車線Ｌの幅方向中央からそれぞれ幅方向左右に横変位基準位置ＬＸＬ、ＬＸＲを設ける。そして、少なくとも左右の横変位基準位置ＬＸＬ、ＬＸＲ以内に自車両が位置する場合、ヨー角偏差が小さくなるように自車両をフィードバック制御する。また、走行車線中央に対し左右の横変位基準位置ＬＸＬ、ＬＸＲよりも外に自車両がいる場合、上記角度偏差および横変位偏差が小さくなるようにフィードバック制御する。角度偏差及び横方向偏差の少なくとも一方の偏差に応じて、相対的に前輪の転舵方向に対する後輪の転舵方向の位相を制御する。 （もっと読む）

【課題】運転者が車線変更を行う際の運転操作支援をより適切に行うこと。
【解決手段】操舵入力を行う操舵入力手段と、操舵入力手段における操舵反力を付与する操舵反力付与手段と、自車両の進路となる道路に関する情報を取得する道路情報取得手段と、自車両の走行状況に関する情報を取得する走行状況取得手段と、道路情報取得手段が取得した情報と、走行状況取得手段が取得した情報とに基づいて、分岐予定である分岐点と自車両との位置関係を検出する走行位置検出手段と、走行位置検出手段が検出した分岐点の位置と、走行状況取得手段が取得した自車両の走行状況に関する情報とに基づいて、分岐点の位置に対する自車両の走行経路の状況に応じた操舵反力付与手段に関する制御量を算出する制御量算出手段と、制御量算出手段によって算出した制御量で、操舵反力付与手段を駆動する駆動手段とを有する自動車とした。 （もっと読む）

【課題】目標経路と自車両の位置との定常偏差を低減しつつ、操舵系に大きな制御力が発生して運転者に違和感を与えることを抑制可能とすること。
【解決手段】入力を積算しその積算結果に比例して操舵系への出力を設定する積分動作を行う制御系２９によって、操舵系を制御するようにした。そして、目標経路と自車両の位置との偏差ΔＹの絶対値|ΔＹ|が第１設定値未満である場合には、制御系２９の積分動作において前記入力に代えて前記入力より小さい値を積算させるようにした。 （もっと読む）

【課題】車線追従性とドライバ協調性とを考慮して、運転者に違和感のない車線維持制御を行うことができる車線維持支援装置を提供する。
【解決手段】運転者の操舵意思を検出していないとき、車線追従性を重視した第１の操舵角制御を行い、運転者の操舵意思を検出したとき、運転者の操舵操作が反映され易い第２の操舵角制御を行う。操舵トルクＴｈが操舵トルク閾値Ｔ０以下で、且つ操舵角偏差Δθ（＝θｒ−θｓ）が操舵角閾値Δθ０以下であるとき、運転者の操舵意思がないと判断して、第２の操舵角制御から第１の操舵角制御へ移行する。 （もっと読む）

【課題】操舵角制御の終了の際に運転者にとって最適な操舵支援を行うことができる操舵支援装置を提供する。
【解決手段】操舵支援装置１は、車両１０のハンドルの動作を伴って操舵角を調整するＥＰＳ７と、車両１０のハンドルの動作を伴わずに操舵角を調整するＶＧＲＳ６と、車両１０の走行状態を検出するセンサ３，４と、走行状態に基づきＶＧＲＳ６及びＥＰＳ７を作動させて操舵角制御を行うＥＣＵ５と、を備えている。この操舵支援装置１では、操舵角制御の終了の際において、ＶＧＲＳ６が作動状態とされて車両１０のハンドルの動作を伴わない操舵角制御が実行され、操舵角制御と入力操舵とが干渉せずに好適に重畳されるため、操舵支援に対する運転者の違和感や依存を抑制することができ、操舵角制御から入力操舵へと円滑に移行させることができる。 （もっと読む）

【課題】ドライバに極力違和感を与えずに、回避支援することが可能な運転操作支援装置および運転操作支援方法を提供する。
【解決手段】ドライバがとる回避操作を特定するドライバ回避操作特定部１０６がブレーキ操作のみを特定し、且つ、回避支援をする制御方法を選択する回避制御選択部１０７が制動制御と操舵制御との双方の実行を選択したときには、回避制御支援量算出部１０８が、回避制御開始地点（時点Ｔ１）から時間経過と共に操舵制御の支援量を増加させることにより、例えば、障害物である歩行者の動きの変化の可能性が少なくなるに連れて操舵制御の支援量を漸増させる操舵介入を行い、回避制御支援の介入時におけるドライバの違和感を低減する。 （もっと読む）