【課題】操舵機構に付与される操舵力とドライバの操舵操作との干渉時に積分制御を適切に終了する操舵支援装置を提供する。
【解決手段】操舵支援装置は、環境認識手段１１０と、目標走行位置設定手段１２０と、自車横位置認識手段１３０と、目標走行位置に対する自車両の横位置の偏差算出手段１４０と、偏差積分手段１５０と、偏差の積分値に基づく目標操舵力設定手段１８０と、目標操舵力に基づいて操舵機構に操舵力を付与する操舵制御手段１９０と、操舵操作力検出手段２３と、目標操舵力の方向と操舵操作力の方向とが異なったときに、偏差積分手段１５０による積分値の加算を停止させる積分停止手段１８１と、自車両に対外力推定手段１７０とを備え、操舵力設定手段１８０は、偏差積分手段が積分値の加算を停止した後、所定の積分停止時間の経過後に積分値に基づいた操舵力を低下させるとともに、横方向外力の増加に応じて積分停止時間を延長する構成とする。 （もっと読む）

本発明は、危険状況における自動車の運転者のかじ取り援助方法であって、自動車が、そのかじ取り装置（２０，６０）に影響を及ぼす手段（３０）及び車両周辺検出手段（１０）を備えているものに関する。本発明によれば、運動経路計算装置（４０）が設けられて、車両周辺検出手段（１０）のデータに基いて、すべての走行可能で安定な運動経路の走行領域を計算し、危険状況の存在に関して、現在のかじ取りハンドル操作を検出しかつ評価する手段（４０，５０）が設けられ、危険状況を確認すると、現在求められる走行領域から、対応する現在のかじ取り操作により示される操縦に相当する運動経路が求められ、求められる運動経路に応じて操縦を続行するために、かじ取り装置（２０）に影響を及ぼす手段（３０）により運転者が援助される。 （もっと読む）

【課題】ドライバの運転意識に応じて操舵制御と制駆動力制御との制御分担比を適切に設定する操向支援装置を提供する。
【解決手段】操向支援装置を、自車両前方の環境情報を認識する環境認識手段１１０と、自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段１３０と、操舵機構に操舵力を付与する操舵制御手段１９０と、左右輪の制駆動力差によりヨーモーメントを発生させる制駆動力制御手段２００と、環境認識手段及び車両状態検出手段を用いて目標操向量を設定する目標操向量設定手段１４０と、目標操向量に基づいて操舵制御手段の目標操舵量及び制駆動力制御手段の目標制駆動力差を設定する操向制御手段１８０と、ドライバの覚醒度Ａを検出する覚醒度検出手段１６０とを備え、操向制御手段は、覚醒度の低下に応じて、操舵制御手段の制駆動力制御手段に対する制御分担比Ｒ_ＳＴＲを増加させる構成とする。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感を与えることなくカーブ内側方向への車線からの逸脱を警告することができる車線逸脱警報装置を提供する。
【解決手段】車両３の車線からの逸脱を運転者に警告する車線逸脱警報装置であって、車線から逸脱するか否かを判定する逸脱状況判定部１１と、車両３のハンドルに与える警報トルクの目標横加速度Ｇ_ｄｅｃを算出する支援量演算部１２と、逸脱状況判定部１１により車線から逸脱すると判定した場合には、目標横加速度Ｇ_ｄｅｃに基づいて警報トルクを付与する操舵装置３１と、を備え、支援量演算部１２は、直線車線での警報トルクの目標横加速度Ｇ_ｓｔｒaに対して減少量Ｕ_０を与えてカーブ内側方向への車線逸脱を警告する警報トルクの目標横加速度Ｇ_ｄｅｃとし、減少量Ｕ_０を車両３がカーブを旋回するために必要な横加速度Ｇ_ｃｉｒに基づいて算出することを特徴として構成する。 （もっと読む）

【課題】運転者による車両の運転操作度合のみならず、車両の安全走行の観点から、車両の運転を適当に支援することができる装置を提供する。
【解決手段】車両運転支援装置１０によれば、運転者による車両１の運転操舵度合Ｄｄが低いほど支援閾値ＴＨが低く設定される。そして、車両の安全走行のために必要な車両１の運転支援量Ｓｐが支援閾値ＴＨ_Ｓｐ以下であることを要件として、操舵装置１１および制動装置１２のうち一方または両方の動作が制御される。これにより、車両１の運転操作度合Ｄｄが低くても、車両１の運転支援の必要性が低い場合には操舵装置１１等の動作が制御される確率が低くなる。その一方、運転操舵度合Ｄｄが高くても、車両１の運転支援の必要性が高い場合には操舵装置１１等の動作が制御される確率が高くなる。 （もっと読む）

【課題】車両の走行状況に応じて適切な支援レベルの操舵力を得られる車線逸脱防止制御装置を提供する。
【解決手段】車線逸脱防止制御装置を、走行状況検出手段１４０と、車線認識手段１１０と、目標横位置設定手段１２０と、自車横位置認識手段１３０と、自車両の横偏差の増加に応じて増加する第１の操舵力を演算する第１の操舵力演算手段１５２と、偏差の増加に応じて操舵力が増加し、偏差が小さい領域では第１の操舵力よりも小さい操舵力に設定され、かつ、偏差の増大に応じて操舵力の増加率が増大する第２の操舵力を演算する第２の操舵力演算手段１５３と、走行状況に応じて第１の操舵力と第２の操舵力との比率を変化させて目標操舵力を設定する目標操舵力設定手段１５０と、目標操舵力に基づいて操舵機構１０に操舵力を付与する操舵力制御手段１６０とを備える構成とする。 （もっと読む）

【課題】突発的な外乱が生じた場合であっても車線逸脱を防止できる車線逸脱防止制御装置を提供する。
【解決手段】自車両の走行車線からの逸脱を防止するよう操舵機構１０に操舵力を付与する車線逸脱防止制御ユニット１００を、走行車線に対する自車両の横速度を検出する横速度検出手段１４０と、走行車線内に設定した目標横位置Ｘｃと自車両の横位置Ｘｅとの偏差ΔＸを積分することにより、走行車線からの逸脱を防止する方向へ第１の操舵力を設定する第１の操舵力設定手段（偏差制御操舵力算出手段）１３０と、横速度に基づいて走行車線からの逸脱を防止する方向へ第２の操舵力を設定する第２の操舵力設定手段（横速度制御操舵力算出手段）１５０と、第１の操舵力と第２の操舵力に基づいて目標操舵力を設定する目標操舵力設定手段１６０と、操舵機構に操舵力を付与する操舵力制御手段１７０とを備える構成とする。 （もっと読む）

【課題】視界が薄暗い状況下においても車線区分線を正確に認識し得ると共に、前照灯の不必要な点灯を未然に回避して省エネルギー化を図ることができる車線区分線認識装置、車線維持支援装置及び車線区分線認識方法を提供すること。
【解決手段】車線区分線を撮像する撮像手段と、該撮像された画像データの認識範囲から前記車線区分線を抽出し認識する認識制御手段と、を備える車線区分線認識装置であって、前記認識制御手段は、路面環境が視界の薄暗い状況下である場合、車両に搭載され、該車両の前照灯における点灯・消灯の切り替えを制御する切替制御手段に対し、前記前照灯の点灯・消灯を交互に繰り返し切り替えるよう制御し、前記前照灯の点灯時における前記車線区分線の認識度合いと、前記前照灯の消灯時における前記車線区分線の認識度合いとを比較した結果、前記前照灯の点灯による前記車線区分線の認識改善度が所定値よりも高い場合、当該前照灯が点灯を維持するように前記切替制御手段を制御するようにした。 （もっと読む）

【課題】車両の走行状況に応じて適切な支援レベルの操舵力を得られる車線逸脱防止制御装置を提供する。
【解決手段】車線逸脱防止制御装置を、走行状況検出手段１４０と、車線認識手段１１０と、目標横位置設定手段１２０と、自車両の横位置を認識する自車横位置認識手段１３０と、操舵機構の実ステア角を検出する実ステア角検出手段２３と、自車両が目標横位置に近づく目標ステア角を算出する目標ステア角算出手段１５１と、第１の操舵力をステア角のフィードバック制御により設定する第１の操舵力設定手段１５２と、第２の操舵力を目標ステア角と車両状態量に基づいた操舵力のフィードフォワード制御により設定する第２の操舵力設定手段１５３と、走行状況に応じて第１の操舵力と第２の操舵力との比率を変化させて目標操舵力を設定する目標操舵力設定手段１５０と、目標操舵力に基づいて操舵機構に操舵力を付与する操舵力制御手段１６０とを備える構成とする。 （もっと読む）

【課題】ドライバの保舵状態低下時における車両の安定性を確保した操舵支援装置を提供する。
【解決手段】操舵支援装置を、環境認識手段１１０と、目標走行位置設定手段１２０と、自車横位置認識手段１３０と、操舵機構１０の実ステア角を検出する実ステア角検出手段２２と、目標ステア角算出手段１５１と、第１の操舵力をステア角のフィードバック制御により設定する第１の操舵力設定手段１５２と、第２の操舵力を車両状態量に基づいたフィードフォワード制御により設定する第２の操舵力設定手段１５３と、保舵状態低下を判定する保舵状態検出手段１４０と、第１の操舵力及び第２の操舵力の少なくとも一方を含む目標操舵力を設定し、保舵状態低下時に第１の操舵力の比率を増加させる目標操舵力設定手段１５０と、目標操舵力に基づいて操舵機構に操舵力を付与する操舵力制御手段１６０とを備える構成とする。 （もっと読む）

【課題】障害物回避制御を行う場合に、運転者の違和感を抑制すること。
【解決手段】回避経路情報演算手段が、自車両が障害物と車幅方向で重なり始めるときに、自車両のヨーレートが障害物から自車両が遠ざかる向きとなるように回避経路の情報を算出する。車両挙動制御手段が、算出した回避経路の情報に基づき、当該回避経路に沿って自車両が走行するように自車両の挙動を制御する。このため、自車両が障害物と車幅方向で重なり始めたときに、自車両を障害物から遠ざかる向きに回頭させることができる。そして、自車両が障害物に近づく方向に向かうような感覚を運転者に与えることを防止できる。この結果、障害物回避制御を行う場合に、運転者の違和感を抑制できる。 （もっと読む）

【課題】運転者が違和感や恐怖感を覚えることを抑制できる運転支援装置を提供する。
【解決手段】運転者の注視点を設定し、その注視点に基づいて走行軌道を設定する。一般的に、コーナーを走行する際には、運転者はコーナー出口付近を注視しつつ操舵を行なう。従って、運転者の注視点を設定し、注視点に基づいて走行軌道を設定すると、その走行軌道は、運転者が自分で操舵した場合の走行軌道に近い軌道となることから、運転者が違和感や恐怖感を覚えることを抑制できる。 （もっと読む）

【課題】道路状況に応じた適切なレーン逸脱抑制制御を行うことができなかった。
【解決手段】自車両が走行している自車走行道路と前記自車走行道路における自車走行レーンを含む前記自車両の位置を示す情報を取得し、前記自車両の位置より前方で前記自車走行道路と接続する接続道路が存在する場合、前記自車走行道路に対する前記接続道路の属性を示す情報を取得し、前記属性に応じて、前記自車走行道路の進行方向を基準とした左右方向のうち、レーン逸脱抑制制御の程度を変更させる変更方向を設定し、設定された前記変更方向のレーン逸脱抑制制御の程度を変更させる。 （もっと読む）

【課題】自車両の車線変更などの横移動を抑制するタイミングを最適化する。
【解決手段】自車両の側方に存在する側方物体を検出し（ステップＳ３）、走行車線に対して自車両が車頭時間Ｔｔ後に到達する後刻横位置Ｘｆを推定し、側方物体を検出している状態で、後刻横位置Ｘｆが所定横位置ＸＬに達したときに、側方物体の側への自車両の車線変更を抑制するものであって、自車両が側方物体の側に横移動するときの走行車線に対する横速度Ｖｘを検出し（ステップＳ６）、この横速度Ｖｘが速いほど、後刻横位置Ｘｆが所定横位置ＸＬに達しやすくなるように、後刻横位置Ｘｆを補正する。すなわち、横速度Ｖｘが速いほど、１よりも大きい値になる補正ゲインαを算出し（ステップＳ７）、推定した後刻横位置Ｘｆに補正ゲインαを乗じることで、この後刻横位置Ｘｆを補正する（ステップＳ１１）。 （もっと読む）

【課題】運転者による車線変更の行動に、車線逸脱防止制御の作動を合致させる。
【解決手段】車線逸脱防止装置は、障害物を検出するレーダ装置１４Ｌ，１４Ｒが走行車線に対して逸脱傾向が発生している方向で自車両の側方に位置する障害物を検出した場合（ステップＳ２４）、該障害物の前方への自車両の割り込み易さ度合いが低くなるほど、切増し操作量判定用しきい値δ_{ovr_end}を大きくすることで、運転者の操舵操作に対する車線逸脱防止制御の作動の抑制をしない方向に補正をする（ステップＳ２５）。 （もっと読む）

【課題】周囲のリスクに対応した操舵反力を運転者が理解し易い車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】運転者が受けるステアリングホイールからの操舵反力と車両操作機器の動作状態に基づいて車両操作機器に作用する運転者の操作力以外の外乱を補償しつつ、自車両周囲のリスク度合い及び操舵角に応じた操舵反力を操舵伝達系に付加する。 （もっと読む）

【課題】逸脱側への実際の車両挙動を抑えることを課題とする。
【解決手段】走行車線の幅方向中央からオフセットした位置である車線端部基準側に向けて運転者がハンドルを操舵した場合には、当該ハンドルの操舵に対する操舵輪の転舵を、上記車線端部基準に対する自車両の位置に応じて抑制する。その抑制の度合いは、上記車線端部基準に対する自車両の位置が近いほど大きくする。車線逸脱を防止するための介入制御量を抑えて、逸脱回避時における運転者への違和感を低減する。 （もっと読む）

【課題】駐車枠の形状等の、駐車区画毎の特性に応じた適切な駐車支援を実行することのできる駐車支援装置を提供すること。
【解決手段】駐車場情報提供装置は、所定の駐車場の駐車区画の特性を示す情報である特性情報を記憶している。駐車支援装置は、当該特性情報の送信を要求する信号である特性要求を駐車場情報提供装置に送信する。駐車場情報提供装置は、当該特性要求の送信元に、上記特性情報を送信する。駐車支援装置は、当該特性情報を受信する。そして、当該特性情報に基づいて所定の駐車支援制御処理を実行する。 （もっと読む）

【課題】自車両側方の障害物の存在に、車線逸脱防止制御の作動を合致させる。
【解決手段】車線逸脱防止装置は、障害物を検出するレーダ装置１４Ｌ，１４Ｒが走行車線に対して逸脱傾向が発生している方向で自車両の側方に位置する障害物を検出した場合（ステップＳ２４）、切増し操作量判定用しきい値δ_{ｏｖｒ＿ｅｎｄ}を大きくすることで、運転者の操舵操作に対する車線逸脱防止制御の作動の抑制をしない方向に補正をする（ステップＳ２５）。 （もっと読む）

【課題】より適切に運転者の駐車操作を支援することができる駐車支援装置を提供する。
【解決手段】駐車支援装置は、目標駐車位置と自車両が所定の相対位置関係にある一旦停止位置において当該目標駐車位置を認識する認識手段と、目標駐車位置に基づいて駐車運転時の操舵操作を支援する支援手段と、一旦停止位置に自車両を運転者が停止させるにあたって、目標駐車位置の特徴箇所と前記自車両との相対位置関係を三次元的に当該運転者が視認することを補助するための自車両の車両用ミラーに設けられた車幅方向外側に延びる部材により構成される駐車補助手段２２とを備える。 （もっと読む）