【課題】ブレーキに対して過度な負荷が加わることなく、ブレーキ装置により発生する振動や騒音も抑制し、ステアリング制御とブレーキ制御とによりドライバに対して現状の走行状態を的確に伝達しつつ、適切に車両の路外逸脱を防止する。
【解決手段】白線からの逸脱量に応じ白線からの逸脱を防止する第１のブレーキ制御量ＡBL0を、障害物に対する逸脱量に応じ障害物に対する逸脱を防止する第２のブレーキ制御量ＡBS0を設定し、白線からの逸脱を防止する第１のステアリング制御量ＡSL0を、第１のブレーキ制御量ＡBL0が設定される逸脱量の領域よりも小さな逸脱量の領域で設定し、障害物に対する逸脱を防止する第２のステアリング制御量ＡSS0を、第２のブレーキ制御量ＡBS0が設定される逸脱量の領域よりも小さな逸脱量の領域で設定する。そして、これらを基に、ブレーキ制御量ＡB、ステアリング制御量ＡSを算出する。 （もっと読む）

【課題】ドライバ状態に応じて、ドライバに適切に関与しながら進行路を維持するようにドライバを導きつつ制御して操舵支援する。
【解決手段】前方注視距離ｚｔにおける目標通過点ＰｃのＸ座標ｘｃと推定通過点ＰｅのＸ座標ｘｅを算出し、これら座標ｘｃ、ｘｅの偏差に第１の制御ゲインＧｌを乗算した演算項と、ヨー角θcaに第２の制御ゲインＧｙを乗算した演算項とを加算して制御量Ｔｃを算出する。ここで、第１、第２の制御ゲインＧｌ、Ｇｙは、手放し時間Ｔsoが長いほど、自車両が目標進行路を走行する操舵制御の整定時間が短くなる方向（Ｇｌ、Ｇｙが、それぞれ大きな値）に設定される一方、手放し状態が検出されない場合は、覚醒度ＤＡが低い、或いは、漫然度ＤＬが高い場合ほど、自車両が目標進行路を走行する操舵制御の整定時間が短くなる方向（Ｇｌ、Ｇｙが、それぞれ大きな値）に設定される。 （もっと読む）

【課題】自車と自車前方の障害物との位置関係に基づく接触余裕値を得、前記接触余裕値が閾値より小さく、かつ操向ハンドルの操作が検出されなかったとき、前記障害物に対する自車の接触回避支援を行う車両用接触回避支援装置において、バンク路の走行中に、接触回避支援処理が過剰に作動することを防止する。
【解決手段】自車１０がバンクを有するカーブ路３００を走行していると判断した場合には、接触回避ＥＣＵが、前方の障害物であるガードレール５との接触の可能性があると判断する接触余裕値の閾値を、より小さい値に設定するか、接触回避支援行わないようにする。 （もっと読む）

【課題】ドライバ状態に応じて適切に警報感を与え、進行路を適切に維持するようにドライバを導きつつ制御して操舵支援する。
【解決手段】前方注視距離ｚｔにおける目標通過点ＰｃのＸ座標ｘｃ、推定通過点ＰｅのＸ座標ｘｅを基に目標ハンドル角θHtを算出し、現在のハンドル角θＨが目標ハンドル角θHtとなる操舵トルクを第１の制御量Ｔ１としてフィードバック制御により算出し、自車両の運転状態を基に車両モデルにより目標進行路を走行するための操舵トルクを第２の制御量Ｔ２として算出して、覚醒度ＤＡ、或いは、漫然度ＤＬに応じて全体の制御量Ｔｃに対する第１の制御量Ｔ１と第２の制御量Ｔ２の制御割合を設定する。 （もっと読む）

【課題】レーンキープアシスト手段によって車両が操舵制御されているときには、接触回避支援処理が過剰に作動しないようにする。
【解決手段】接触回避ＥＣＵ２０は、レーンキープアシスト部９６によって車両１０が操舵制御されているときは、車両１０が自車線３０２を逸脱する可能性がきわめて低いことを考慮し、レーダ８０によって検出された車両前方の対向車１１との相対位置に基づき得られる接触余裕値Ｌａの閾値Ｌａを、レーンキープアシスト部９６によって車両１０が制御されていないときの第１閾値Ｌｔｈ１より小さい第２閾値Ｌｔｈ２に置き換えて、対向車１１に対する当該車両１０の接触回避支援を行うようにしたので、接触回避支援処理が過剰に作動する状況を防止できる。 （もっと読む）

【課題】運転者に対し、より適切に車両の運転操作の補助を行うこと。
【解決手段】車輪と車体との間に介在された能動型のサスペンション装置と、車両周囲の障害物を検出する障害物検出手段と、障害物検出手段によって検出した障害物の種類を判別する障害物判別手段と、障害物判別手段の判別結果に基づいて、傾斜角を有する仮想路面を設定する仮想路面設定手段と、仮想路面設定手段によって設定した仮想路面の傾斜角と対応させて、能動型のサスペンション装置を制御し、車体を傾斜させる車体制御手段と、障害物検出手段によって検出した障害物への接近度合いに応じて、操舵反力を制御する操舵反力制御手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】車両を目標走行路に追従させるにあたって、車両挙動の安定化とドライバの操作負担の軽減とを両立させる。
【解決手段】車両の走行支援装置は、操舵トルクを補助可能な操舵トルク補助手段と、操舵角と舵角との関係を変化可能な舵角可変手段とを備えた車両の走行を支援する。走行支援装置は、目標走行路に追従させるための操舵トルク補助手段に対応する第１制御目標値を設定する第１設定手段と、第１制御目標値に基づいて操舵トルク補助手段を制御する第１制御手段と、車両の挙動変化が抑制されるように舵角可変手段に対応する第２制御目標値を設定する第２設定手段と、第２制御目標値に基づいて舵角可変手段を制御する第２制御手段とを備える。第２設定手段は、第２制御目標値として、非追従時と較べて減少するように操舵伝達比を設定する。 （もっと読む）

【課題】車両を目標走行路に追従させるにあたって、ドライバによるオーバーライドを迅速且つ正確に検出する。
【解決手段】車両の走行支援装置は、操舵角と舵角との相対関係を変化させることが可能な舵角可変手段を備えた車両の走行を支援する。走行支援装置は、車両が目標走行路に追従するように舵角可変手段を制御する追従制御手段と、操舵角を特定する操舵角特定手段と、特定された操舵角と、車両を目標走行路に追従させるにあたっての操舵角である基準操舵角とに基づいて、ドライバによるオーバーライドの発生の有無を判別する判別手段とを具備する。追従制御手段は、オーバーライドが発生していると判別された場合に、車両の目標走行路への追従を停止させる。 （もっと読む）

【課題】自車の進路上の障害物を回避する際に、ドライバの保舵状態の違いによって車両挙動制御装置の制御が影響を受けることを抑制して、障害物回避能力を向上させる。
【解決手段】操舵角に基づいて車両の挙動を制御するＥＰＳコントローラ１、ＶＳＡコントローラ２、ＲＴＣコントローラ３、及び左右駆動力配分コントローラ４と、自車の進路上の障害物を検知するレーダー装置１８と、障害物を回避するドライバの操作を判別して各コントローラを制御する障害物回避制御部５とを有し、この障害物回避制御部が、ドライバの保舵状態が変則的か否かを判別して、保舵状態が変則的である場合には、障害物回避制御中に各コントローラの制御値が増大補正されるように制御する構成とする。 （もっと読む）

【課題】 取得した路面情報を多様な状況において有効に利用することができる路面情報取得装置を提供する。
【解決手段】 走行制御ＥＣＵ１は、車両の走行位置を取得する走行位置取得部１２および摩擦係数を算出する摩擦係数算出部１３を備える。さらに、取得した摩擦係数を含む路面情報を走行位置に関連付けて記録する路面情報記録部１４を備える。さらに、車両がグリップ状態にあるか非グリップ状態にあるかを判定するグリップ状態判定部１１を備える。路面情報記録部１４は、車両がグリップ状態にある場合と非グリップ状態にある場合とで区別して路面情報を記録する。 （もっと読む）

【課題】後輪操舵制御装置とアクティブサスペンション装置とを備えた車両がダブルレーンチェンジ等の速い切り返しが為される際に発生するロールの違和感を抑制する制御装置を提供する。
【解決手段】本発明は、後輪操舵制御装置１０とアクティブサスペンション装置６，７とを備えた車両の制御装置１２である。本制御装置は、前記車両の横加速度Ｇｙ、前輪舵角、後輪舵角、ロール角を含む運動状態量を検出する運動状態量検出手段と、前記横加速度と前記前輪舵角との相関を算出して、予め設定された標準値と比較し、横加速度修正量を算出する横加速度修正量算出手段１２５と、前記横加速度修正量と前記横加速度とからロール角制御量を算出するロール角制御量算出手段１２４と、前記ロール角制御量と前記ロール角とから前記アクティブサスペンションのロール角制御量を算出するロール姿勢制御手段１２６とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

本発明は、現在の運転シナリオに基づいて望ましくない状況を回避するために、運転中の車両のドライバーを補助する方法であって、前記望ましくない状況を回避するために、車両操舵装置に対する第１案内力が望ましいか否かを予測するステップ、そして、第１案内力が望ましい場合には、前記望ましくない状況を回避するために前記操舵装置に付与されることになる前記第１案内力を含む合計案内力を予測するステップ、予測された合計案内力と限界値とを比較するステップ、そして、該予測合計案内力が前記限界値を超える場合には、前記望ましくない状況を回避するために前記操舵装置に前記予測合計案内力を付与すべきか否かを事前に決定するステップを特徴とする方法に関する。 （もっと読む）

【課題】運転者に与える違和感を抑制しつつ、目標値に実際の項目を近づけられる車両制御装置を提供すること。
【解決手段】走行環境あるいは走行条件の少なくとも一方に基づいて運転者に加わる加速度が変化する車両運動に係る項目（加速度）の目標値１０１を設定する目標値設定手段と、運転者の要求値１０２を設定する要求値設定手段と、対数値で比較したときの要求値との差が第一の範囲内となる項目の範囲である所定範囲Ａ、および、対数値の変化速度で比較したときの要求値との差が第二の範囲内となる項目の変化速度の範囲である所定変化速度範囲をそれぞれ設定する範囲設定手段と、所定範囲内で項目を目標値に近づけ、かつ、項目の変化速度が所定変化速度範囲内となるように項目の指令値１０５を設定する指令値設定手段と、指令値に基づいて車両を制御する制御手段とを備え、第二の範囲は、要求値の変化速度に応じて可変に設定される。 （もっと読む）

【課題】車両走行制御装置において、適正な走行支援を行うことでドライバの負担を軽減すると共に違和感の少ない支援を行うことでドライバビリティの向上を図る。
【解決手段】車両に作用する力を調整して車両の走行を制御可能に構成し、車両の走行状態に応じて車両に作用する力を調整する作用力調整手段と、ドライバが車両の走行を操作する操作部材の操作状態を検出する操作状態検出手段と、操作部材の操作状態に応じて作用力調整手段による調整度合を変更する調整度合変更手段とを設ける。 （もっと読む）

【課題】運転者の運転操作に応じて適切に運転支援を行うことができる車両用運転支援装置及び車両用運転支援方法を提供する。
【解決手段】運転者の運転操作と自車両の走行環境とを検出し、検出した運転操作が自車両の走行環境に応じた運転目的（前方物体との接触回避など）を達成不可能な運転操作であるとき、当該運転目的を達成するための運転操作支援力を発生するべく、操作支援アクチュエータを駆動制御する。ここでは、操舵および制動の少なくとも一方により運転操作支援を行う。 （もっと読む）

【課題】操舵角と実舵角との関係が可変である操舵機構を搭載する車両において、方向指示器の方向指示動作を的確なタイミングで終了させる。
【解決手段】操舵機構とＥＰＳアクチュエータとＶＧＲＳアクチュエータとを備え、これらの協調制御により、操舵角ＭＡと実舵角δｓｔとの関係が可変に制御され得る車両において、ＥＣＵは、ウィンカオフ制御を実行する。当該制御においては、ウィンカレバーが操作された場合に、ステアリングギア比ｎ、ホイールベースＬ、スタビリティファクタＫＨ、ヨーレートγ及び車速Ｖに基づいて、実舵相当角δが演算される。ＥＣＵは、この演算された実舵相当角δが、予め設定された閾値を減少側へ超えた場合に、ウィンカレバーのロック解除により中立位置への復帰及び方向指示灯の点滅点灯制御の終了を含むウィンカオフ処理を実行する。 （もっと読む）

【課題】アクチュエータによる操舵角速度の左右非対称性に起因する制御性能上の制限をなくし、自動操舵の制御性能を十分に発揮可能な走行制御装置を提供する。
【解決手段】車両が走行する前方の道路情報を検出するカメラＳ１と、カメラＳ１からの道路情報から目標進行ラインを演算すると共に、走行中の車両のハンドル２の目標操舵角を決定する自動操舵コントローラ３と、自動操舵コントローラ３で決定された目標操舵角に基づいて、ハンドル２を目標操舵角となるように制御する油圧回路からなるアクチュエータ４とを備えた走行制御装置において、自動操舵コントローラ３からの目標操舵角を基に、アクチュエータ４の左右方向の目標操舵角に対してアクチュエータ４による左右の操舵角速度が同じとなるように指示電流を決定してアクチュエータ４に出力する左右対称補償部５を備えたものである。 （もっと読む）

【課題】高速走行時の直進安定性を高め、乗り心地の向上を図ることが可能な車両を提供する。
【解決手段】軌道に沿って設置されたガイドレールにガイドされて走行する車両に、左右の車輪のトーイン角度を調節可能なアクチュエータと、前記車両の進行方向に応じたトーイン角度となるように前記アクチュエータを制御するトーイン制御装置とを設ける。 （もっと読む）

【課題】画像情報に基づく運転者の支援を効率的に行う。
【解決手段】車両１が駐車場２で、後進して駐車する際に、カメラユニット１０で撮像する画像を情報ディスプレイ４に表示し、運転支援を行う。カメラユニット１０の視野１０ａは、運転者からは死角になる車体後部の下方に向けられる。撮像した画像は、駐車アシストＥＣＵ６で処理され、白線３の認識や、ステアリング１ａの操作に対応する進行予測曲線５の表示などが行われる。進行予測曲線５を撮像する実像に重ね合せて表示するので、判りやすい案内を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】自車両の横方向の移動に関する走行制御を、先行車両の状態に応じて適切に行うことができる走行制御装置を提供する。
【解決手段】操舵制御装置１では、ＥＣＵ７において先行車両位置情報に基づき操舵制御の制御量が算出され、算出された制御量で操舵制御が実行される。さらに、操舵制御装置１では、ミリ波レーダ６によって先行車両の自車両Ｃに対する車間距離が検出され、ＥＣＵ７において、検出された車間距離に応じて操舵制御の目標制御量のゲイン値が変更される。つまり、操舵制御の目標制御量が、先行車両の状態に応じて変更される。 （もっと読む）