【課題】滑らかな操舵感を実現しつつ、車両の車線逸脱を抑制することができる走行支援装置を提供する。
【解決手段】目標軌道４０上の目標地点４０１，…，４０Ｎと、車両２が現時点以降に走行すると予測される走行軌道４２上の２個以上の走行地点４２１，…，４２Ｎとの横方向誤差が減少するよう２個以上の補正量を演算し、演算した補正量に基づいて車両２の操舵状態を補正することを繰り返す。このため、車両２の操舵状態は、最終的な目標地点４０Ｎへ一直線状に車両２が移動するよう補正されるのではなく、走行軌道４４２のように曲線状に車両２が移動するよう補正される。従って、車両２の車両挙動の急変を抑制して、運転者が違和感を覚えない滑らかな操舵感を実現しつつ、車両２の横方向誤差を減少させて、車線４からの車両２の逸脱を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】運転負荷を加重させることなく、乗員に与える触覚刺激により運転支援情報を伝達する。
【解決手段】所定タイミングにおける車両の走行地点及び車速を含む走行状態を取得する走行状態取得機能と、各地点と走行路の環境とが予め対応づけられた走行環境を参照し、車両の走行状態に基づいて、車両とその車両の乗員の仮想注視点との離隔度を算出するとともに、その離隔度を含む所定離隔領域における車両の将来走行位置を算出する将来走行位置算出機能と、走行環境を参照し、将来走行位置を走行する際の理想走行位置を取得し、この理想走行位置に対する将来走行位置の偏差に基づいて、車両の誘導量を算出する誘導量算出機能と、算出された誘導量に応じた触覚刺激を含む運転支援情報を乗員に与えさせる情報伝達機能と、を実行するコントローラ１０を備える。 （もっと読む）

【課題】 ステアリングの中立位置を正確に把握することができるようにし、もって精度のよい操舵支援制御を行うことができる操舵支援装置を提供する。
【解決手段】 操舵支援装置における操舵制御ＥＣＵ１においては、車両のヨー角、オフセット量、車両が走行する車線のカーブ半径、ステアリングの舵角、車速等に基づいて舵角制御を行う。舵角制御を行うにあたり、ステアリングの舵角の０点学習を行っている。ここで、「横加速度が０である」、「ヨーレートが０である」、「カーブ半径が所定のカーブ半径しきい値を超える」、「操舵トルクＭＴが所定の操舵トルクしきい値未満である」、という４つの条件を満たしていない場合には、０点学習を中断する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、運転者が握っている操舵ハンドルに直接力を加えることなく車線逸脱を防止し、運転者に違和感を与えることがないとともに、急なアシストが発生する頻度が少なくして走行安定性を向上し得ることを目的としている。
【解決手段】このため、車線検出手段と、車線検出手段の車線情報で判定する車線逸脱判定手段と、操舵ハンドルの操舵入力軸と、転舵輪の転舵出力軸と、操舵入力軸と転舵出力軸との回転角の伝達比を変化させて転舵出力軸を回転させる伝達比可変アクチュエータと、操作力軽減アクチュエータと、伝達比可変アクチュエータ及び操作力軽減アクチュエータを制御するアクチュエータ制御手段とを備えた車両用車線逸脱防止システムにおいて、アクチュエータ制御手段は、車線逸脱判定手段で逸脱と判定された場合に伝達比可変アクチュエータを制御して車線逸脱を防止する。 （もっと読む）

【課題】隣接車両の回避時に操舵支援制御を継続しつつ運転者の操舵入力との干渉を低減した操舵支援装置を提供する。
【解決手段】走行車線内の目標走行位置（Ｘｃ，Ｚ）を自車両が走行するよう操舵機構１０へ操舵トルクτを付与する操舵支援装置において、自車両前方の環境を認識する環境認識手段１１０と、目標走行位置を設定する目標走行位置設定手段１３０と、隣接車両を検出する隣接車両検出手段１４０と、隣接車両の自車両に対する接近度を算出する接近度算出手段１５０と、運転者による操舵方向及び入力トルクを検出する操舵操作検出手段１６０と、自車両が目標走行位置を走行するよう操舵機構へ操舵トルクを付与する操舵制御手段１９０とを備え、操舵制御手段は、操舵方向が隣接車両から遠ざかる方向である場合、接近度及び入力トルクに応じて隣接車両へ近づく方向への操舵トルクを低減する構成とする。 （もっと読む）

【課題】３つ以上の制御装置を有する場合に、作動させるべき制御装置を的確に且つ迅速に判断して適切な制御を行うことができるようにする。
【解決手段】電動パワーステアリング装置において電動モータ９により車両の挙動を制御するヨーレート反力制御部３２、レーンキープアシスト制御部３３及び衝突回避支援制御部３４を有し、これらの制御の各々にその重要度に応じて優先順位が予め付与されており、制御の際には、現在作動中の制御装置と作動要求があった制御装置とを比較して、新たに作動要求が発生した制御装置の有無を判断し、新たに作動要求が発生した制御装置がある場合には、現在作動中の制御装置と新たに作動要求があった制御装置との間で優先順位を比較して、新たに作動要求があった制御装置を作動させる制御モードへの移行の要否を判断するようにする。 （もっと読む）

【課題】隣接車両の回避時におけるドライバの操舵操作との干渉を軽減した操舵支援装置を提供する。
【解決手段】走行車線内の目標走行位置Ｘｃを自車両ＯＶが走行するよう操舵機構１０へ操舵力τを付与する操舵支援装置を、自車両前方の環境を認識して走行車線を設定する車線設定手段１１０と、走行車線からの自車両の逸脱傾向を判定する逸脱判定手段１４０と、逸脱傾向が判定されたときに操舵機構に逸脱回避方向への操舵力を付与する操舵制御手段１５０と、環境認識手段を用いて自車両の前方で自車両の走行車線と隣接して走行する隣接車両ＮＶを検出する隣接車両検出手段１６０と、隣接車両の自車両に対する接近度を算出する接近度算出手段１７０とを備え、操舵制御手段は、逸脱判定手段が隣接車両の走行車線と反対側への逸脱傾向を判定したときに、接近度の増加に応じて逸脱回避方向への操舵力を低減する構成とする。 （もっと読む）

【課題】運転者の意識に応じた適切な操舵トルクを発生する車線逸脱防止装置を提供する。
【解決手段】自車両の走行車線からの逸脱を防止するよう操舵機構に操舵トルクを付与する車線逸脱防止装置を、自車両前方の環境情報を取得して自車両の走行車線を設定する車線設定手段１１０と、運転者の操舵操作による入力トルクを検出する入力トルク検出手段１４０と、走行車線からの自車両の逸脱傾向を判定する逸脱判定手段１３０と、逸脱判定手段が逸脱傾向を判定した場合に、逸脱を防止する方向へ入力トルクに応じた操舵トルクを前記操舵機構に付与する操舵制御手段１７０とを備える構成とする。 （もっと読む）

【課題】 操舵支援を中断した後に再開するにあたり、中断前の情報を有効に活用できるようにすることにより、精度のよい操舵支援を行うことができる操舵支援装置を提供する。
【解決手段】 操舵制御ＥＣＵ１は、目標操舵トルク算出部１４において、中断判定部１２において車線維持制御を中断した後、車線維持制御を再開するにあたり、車両の走行ラインが共通する場合には、車線維持制御を中断したときの操舵出力積分値を用いる。ここで、斜線維持制御の中断前後で車両の走行ラインが共通するか否かは、操舵制御の中断時間に基づいて判断する。このとき、車両の通行方向と車両が走行する道路のロードキャンバの傾斜方向を用いる。ここで、車両の通行方向とロードキャンバの下り方向が一致する場合には、車両の走行ラインが車線維持制御の中断前後で一致すると判断する際のタイマしきい値を長くする。 （もっと読む）

【課題】一方側の区画線しか検出できない場合に適切な他方側の区画線を推定できる車線逸脱抑制装置を提供することを課題とする。
【解決手段】一対の区画線からなる車線から車両が逸脱するのを抑制する車線逸脱抑制装置１であって、車両前方の区画線を検出する区画線検出手段１０と、車両のドライバの覚醒度を検出する覚醒度検出手段１３と、区画線検出手段１０で一対の区画線のうちの一方側の区画線だけを検出している場合、覚醒度検出手段１３で検出したドライバの覚醒度に基づいて他方側の区画線に対応する仮想線を推定する仮想線推定手段３１とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】運転者のハンドル操作に応じた適切な操舵支援が行える操舵支援装置を提供すること。
【解決手段】車両の前方の走行路を撮像した画像に基づき車両が走行路に沿って走行するように操舵機構に操舵トルクを加える操舵支援装置であって、車両の運転者によるハンドル２の操作があったか否かを判断し、ハンドル２の操作があったと判断された場合、ハンドル操作がないと判断される場合と比べて操舵トルクの変化率の制限値を小さく設定する。これにより、ハンドル操作により運転者が違和感を覚えることを抑制することができ、適切な操舵支援が行える。 （もっと読む）

【課題】装置構成を簡素化でき且つ高精度にステアリング切り角に関する制御を行うことができる車両操舵制御装置を提供する。
【解決手段】レーダ４０によって検出される道路境界等の位置に基づいて、外側曲率半径Re、適正旋回半径Re-L、適正道路境界距離Dcを順に算出する。また、実道路境界距離Dもレーダ４０によって検出される道路境界等の位置から算出する。そして、適正道路境界距離Dcと実道路境界距離Dとの比較に基づいてステアリング切り角の適否を判断する。このようにすることで装置構成を簡素化することができる。また、ステアリング切り角の適否を判断するための情報としてレーダ４０によって実際に検出した道路境界等の位置を用いているので、地図情報に基づいて道路形状を判定し、判定した道路形状に基づいてステアリング切り角の適否を判定するよりも精度よくステアリング切り角の適否を判定することができる。 （もっと読む）

【課題】車両の後退軌跡が駐車位置までの最適軌跡を容易に維持することができる車両用駐車支援装置を提供する。
【解決手段】車両の駐車支援を行う車両用駐車支援装置であって、車両の後方を撮像する後方撮像部と、車両の駐車位置を認識する駐車位置認識部と、駐車位置認識部が認識した駐車位置までの最適軌跡を算出する最適軌跡算出部と、最適軌跡算出部が算出した最適軌跡の回転半径が前輪のみの操舵による最小回転半径よりも小さい場合、最適軌跡を維持するように、前輪の自動操舵を行うと共に後輪の自動操舵を行う駐車自動操舵部とを備える。 （もっと読む）

【課題】車線の認識が困難な場合であっても適切な車両逸脱防止制御を行える車両逸脱防止装置を提供する。
【解決手段】自車両ＯＶと先行車ＬＶの位置関係に基づきドライバに逸脱防止警報を行う車両逸脱防止装置を、先行車を含む自車両前方の環境を認識する環境認識手段１１０と、環境認識手段を用いて自車両と先行車との位置関係を演算する先行車位置演算手段１２０と、自車両と先行車の位置関係に基づいて先行車の走行軌跡に沿って自車両を進行させるのに必要な目標操舵量を演算する目標操舵量演算手段１３０と、自車両の実操舵量を検出する実操舵量検出手段１５０と、目標操舵量と実操舵量との偏差Δｅが所定の閾値Δｅ＿ｔｈ以上となった際に、逸脱防止警報を行う警報制御手段１６０、１７０とを備える構成とする。 （もっと読む）

走行目標経路生成回路が、制御対象物の現在位置から制御対象物が将来走行することができる走行目標経路を算出し、理想制御信号算出回路が、走行目標経路Ｐに沿って走行するための制御プロフィールＳ’を算出し、差異算出回路が、理想制御の大きさＳ’と制御の現在の大きさＳ’との差異δを算出する。そして、制御システム支援制御装置は、算出された差異δの大きさに基づいて制御システムを制御することにより、操作者の制御操作を支援する。これにより、理想的な制御状態、操作者の制御操作状態、環境状態及び要求される操作精度からの差異δの大きさの関数である制御操作の支援を運転者に提供することができるので、操作者、環境及び制御対象物を特徴づける諸条件に適した制御操作支援制御を出力することができる。
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【課題】交差点においてもリスクを適切に設定して最小リスク計算を円滑に行うことができ回避ルートの設定及び障害物との衝突判定を連続して自然に且つ精度良く実行する。
【解決手段】制御ユニット５は、自車両１の周辺に存在する白線、ガードレール、側壁、及び、立体物のそれぞれを対象として、自車両が各時間毎の旋回制御量で移動したときの各ルート毎のリスク関数を設定し、各ルート毎のリスク関数から最終的な回避ルートを選択し、最終的な回避ルートに基づいて操舵制御、及び、ブレーキ制御を実行させる。この際、交差点に対してリスク関数を設定する際には、交差点上に自車両１の右左折に対応したリスク関数を設定して補間する。 （もっと読む）

【課題】車両のオフセットが大きい場合でも適切な操舵制御が行える操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】車両の進行方向前方に目標位置を設定しその目標位置を車両が走行するように操舵制御を行う操舵制御装置であって、車両の車線中心位置からのオフセット量を演算し（Ｓ１２）、オフセット量が大きいほど車両から離れた位置に目標位置を設定し（Ｓ１４）、その目標位置に応じて制御トルクを演算して操舵制御を行う（Ｓ１８、Ｓ２０）。これにより、車両を操舵制御によって車線中心位置に戻す際、オフセット量が大きい場合に制御トルクが大きく設定されることが抑制され、操舵制御によって車両の運転者が違和感を覚えることを抑制できる。 （もっと読む）

【課題】
従来技術によれば、自車左に障害物がある場合、当該障害物を回避するよう制御閾値が設定され、自車は当該制御閾値を超えると逸脱量に従って制御閾値を超えない位置まで戻るよう制御されるが、自車右にリスクを持った対向車が接近している場合でも、対向車の方へ自車を制御するため、運転者にとって恐怖感や違和感を与える、という課題がある。
【解決手段】
車両制御装置は、自車の左に存在する第１の危険度、及び、自車の右に存在する第２の危険度を算出する算出部と、第１の危険度に基づいて第１の制御閾値を自車の左に設定し、第２の危険度に基づいて第２の制御閾値を自車の右に設定する設定部と、第１及び第２の危険度に基づいて、第１又は第２の制御閾値のうち、少なくとも何れか一方を変更する変更部を備える。 （もっと読む）

【課題】ドライバの運転意思に応じて制御方法を適切に変更する操舵支援装置を提供する。
【解決手段】自車両ＯＶが走行車線に沿って走行するように操舵機構１０に操舵力を付与する操舵支援装置を、自車両前方の環境を認識する環境認識手段１１０と、自車両の目標走行位置を設定する目標走行位置設定手段１２０と、自車両の横位置を認識する自車横位置認識手段１３０と、目標走行位置と自車両横位置との偏差に基づいて目標操舵力を設定する目標操舵力設定手段１５０と、目標操舵力に基づいて操舵機構に操舵力を付与する操舵制御手段１６０と、操舵操作力を検出する操舵操作力検出手段２３と、操舵操作力の履歴に基づいてドライバの運転意思を判定する運転意思判定手段１４０とを備え、目標操舵力設定手段は、運転意思低下状態が判定されたときに、自車両を目標走行位置に追従させる支援レベルを通常時よりも低下させた低支援レベル制御を実行する構成とする。 （もっと読む）

【課題】高温下で車載カメラを必要以上に停止させないことにより、白線認識装置の稼動率を向上させること。
【解決手段】路面の区画マークを認識する路面区画マーク認識装置であって、車両前方の路面を撮像する車載カメラと、複数の種類の路面区画マークにそれぞれ対応する複数の画像処理モードを有しており、前記車載カメラで撮像した路面画像に含まれる路面区画マークの種類を識別し、前記複数の画像処理モードの中から対応する一つの画像処理モードを選択し、選択された画像処理モードで路面区画マークを認識する画像処理部と、前記車載カメラの温度を測定する温度測定部と、前記温度測定部で測定された温度が閾値以上である場合に前記車載カメラの動作を制限する制限部とを備え、前記閾値は、各前記画像処理モード間で異なることを特徴とする。 （もっと読む）