【課題】運転者に車両の横滑り状態を正確に感知させることができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルク検出手段１４で検出した操舵トルクに基づいて操舵補助指令値を演算する操舵補助指令値演算手段２１と、前記操舵補助指令値に基づいて前記ステアリング機構に操舵補助力を付与する電動モータを駆動するモータ制御手段２９と、タイヤのグリップが失われた度合を表すグリップロス度を検出するグリップロス度検出手段２３と、検出したグリップロス度の変化分を演算するグリップロス度変化分演算手段２４と、前記グリップロス度及び前記グリップロス度変化分に基づいて横滑り指標を演算する横滑り指標演算手段２５と、演算した横滑り指標の増加に応じて操舵力の抜け感を与えた後に操舵力のストッパ感を与えるように前記操舵補助指令値を補正する指令値補正手段２６とを備えた。 （もっと読む）

【課題】車両が走行している路面の摩擦係数の推定値が不安定な変動を生じたり、該推定値の精度が低下するのを防止しつつ、該摩擦係数の推定を行う。
【解決手段】路面反力の合力によって車両１に作用する比較対象外力の第１推定値Mnsp_estmを求める手段（Ｓ１０２〜Ｓ１１６，Ｓ１２２−２）と、比較対象外力に対応する慣性力を規定する車両１の運動状態量γdot，Accyの観測値から比較対象外力の第２推定値Mnsp_sensを求める手段（Ｓ１２２−１）と、摩擦係数μの変化に対する比較対象外力の感度ｐを算出するμ感度算出手段（Ｓ１２２−４）を備え、偏差（Mnsp_sens−Mnsp_estm）とμ感度ｐとに応じて路面摩擦係数の推定値μ_estmを更新する。 （もっと読む）

【課題】トルク検出手段の一部に故障が発生するなどして、トルク検出手段のメイントルク信号とサブトルク信号の差が大きくなった場合においても、これら信号のうち正常信号を使用して、可能な限りアシスト制御を継続する。
【解決手段】メイントルク信号Ｖｔｍとサブトルク信号Ｖｔｓとを出力するトルクセンサ１１において、メイントルク信号Ｖｔｍとサブトルク信号Ｖｔｓそれぞれのオフセットを検出し、通常はメイントルク信号に基づいてアシスト制御を行い、メイントルク信号Ｖｔｍとサブトルク信号Ｖｔｓの差が所定値を超えて所定の時間継続した場合に、トルクセンサ１１に故障が発生したと判断して、小さい方のオフセットに対応するトルク信号を用いてアシスト制御を行う。 （もっと読む）

【課題】不良品を市場に出荷するのを防止することができると共に、安全な状態の内に部品を交換して、安全性や快適性を高めることのできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】車両のステアリング機構にアシストトルクを付与するモータを駆動制御する制御手段と、各部の異常を診断する複数の異常診断手段とを具備した電動パワーステアリング装置において、故障診断手段は各部の確定には至らない不確定異常を検出し、不確定異常を検出した回数をカウント値として記憶し、カウント値に基づいて、各部に確定した異常が発生する可能性の程度を段階的に判断する機能を具備する。 （もっと読む）

【課題】運転者に適切な操舵を促すことができる車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法を提供する。
【解決手段】車輪の転舵角が、車輪の横力が最大となる転舵角よりも大きくなる過操舵状態であるとき、前輪舵角を中立方向へ戻すための目標前輪舵角補正量Δθｔを算出する。そして、目標前輪舵角補正量Δθｔに基づいて、前輪転舵アクチュエータ７を駆動制御して前輪の転舵角制御を行う。このとき、目標前輪舵角補正量Δθｔに基づいて目標操舵反力Ｆｓを算出し、算出した目標操舵反力Ｆｓをステアリングに付与する。この目標操舵反力Ｆｓは、路面μ推定値Ｍｙｕに基づいて補正する。 （もっと読む）

【課題】旋回外側への車体の張り出しを防ぎつつ、運転者のステアリング操作に対する旋回挙動の応答特性を向上させる。
【解決手段】車速Ｖ及び操舵角θに応じて目標ヨーレートγを算出し（ステップＳ３）、車速Ｖ及び目標ヨーレートγに応じて旋回内側への回頭を制限した車両の目標横すべり角βを算出し（ステップＳ４）、これら目標ヨーレートγ及び目標横すべり角βに応じて前後輪の目標転舵角δｆ(s)及びδｒ(s)を算出し（ステップＳ５）、この前後輪の目標転舵角δｆ(s)及びδｒ(s)が達成されるように転舵機構３ｉを駆動制御する（ステップＳ６）。目標横すべり角βは、後輪車軸よりも後方で横すべり角がゼロとなるように設定する。 （もっと読む）

【課題】 必要に応じて予測した制御指令値を用いることにより高い精度で車両の運転操作を支援することができる車両走行支援装置等を提供する。
【解決手段】 第１制御指令値演算部２２が所定の制御周期で第１制御指令値を演算し、将来状態予測部２４が第１時刻における自車両運動状態及び障害物状態に基づいて第１時刻から所定時間後の第２時刻における自車両運動状態及び障害物状態を予測して、第２制御指令値演算部２５が予測された第２時刻における自車両運動状態及び障害物状態に基づいて、第２時刻以降の第２制御指令値を演算する。予測適切度評価部２３は、予測された自車両運動状態及び障害物状態と実際の自車両運動状態及び障害物状態とを比較して予測適切度を判定し、制御指令値出力処理部２６は、予測適切度に基づいて第２時刻以降の実際の制御指令値として第１又は第２制御指令値を出力する。 （もっと読む）

【課題】 アイドリングストップ機能によりエンジンが自動停止した場合に、運転者に違和感を与えないように操舵アシストを制限して主バッテリの電力消費を抑制する。
【解決手段】 電源供給能力Ａが基準値Ａ０を下回っている場合（Ｓ５２：Ｙｅｓ）、アイドリングストップ情報を読み込み、エンジンの自動停止中か否かを判断する（Ｓ５３，Ｓ５４）。エンジンの自動停止中であれば、操舵トルク｜Ｔｘ｜が設定トルクＴ０を越えた時点から（Ｓ５６：Ｙｅｓ）、電動モータの上限電流値ｉlimを時間経過とともに低減していく（Ｓ５９）。そして、上限電流値ｉlimが最小上限値ｉlim０まで低下したら（Ｓ５８：Ｎｏ）、その値を保持する。 （もっと読む）

【課題】運転者による障害物回避操作をより適切に支援できるようにすること。
【解決手段】障害物検出手段が、自車両の周囲の障害物の位置を検出する。また、存在確率分布推定手段が、検出した位置および障害物検出手段の特性により当該位置に含まれる検出誤差の性質に基づいて、自車両の周囲における障害物の存在確率分布を推定する。そして、回避支援手段が、推定した存在確率分布に基づいて、運転者による障害物回避操作を支援する。そのため、例えば、障害物検出手段の特性により検出結果に含まれる検出誤差、つまり、障害物の位置の検出誤差が大きい場合に、障害物の存在確率を低減することができる。そして、障害物回避操作の支援量を低減できる。その結果、運転者による障害物回避操作に当該回避操作の支援が干渉することを抑制できる。したがって、運転者による障害物回避操作をより適切に支援できるようになる。 （もっと読む）

【課題】モータ軸の捩れに起因するモータ回転角の検出誤差を低減し得る電気式動力舵取装置を提供する。
【解決手段】回転角センサは、モータ軸の操舵系側の回転角をモータ回転角θｍとして検出し、ＭＰＵは、ｑ軸実電流値Ｉqに基づいて基本補正量Δθ’ｍを設定するとともに、この基本補正量Δθ’ｍを、回転角速度ωの増加に応じて減少させるとともにトルク微分値ｄＴ／ｄｔの増加に応じて増加させて、モータ回転角θｍを補正するための回転角補正量Δθｍを設定する。 （もっと読む）

【課題】電動モータの１相が通電不良となり２相通電駆動する場合に、振動を防止しつつ電動モータを良好に回転させる。
【解決手段】２相通電指令部１１７は、電動モータ３１への通電不良が１相だけ発生しているときに、通電不良が発生していない２相を使って電気角θｅの変化に対して変動しない操舵アシストトルクを発生するための理論上の２相通電用電流演算式と、電動モータ３１の上限電流を規定する最大電流と、２相通電用電流演算式における電気角θｅを進める進角量とに基づいて、２相通電用の指令電流を演算する。舵角比変更指令部１２０は、電動モータ３１が振動状態となった場合、舵角比可変装置に舵角比変更指令を出力する。これにより、電動モータ３１の回転位置が変化して振動が停止する。 （もっと読む）

【課題】車両の運転者がカウンターステアをおこなった時に車両の挙動に違和感を持つことを回避できる、挙動制御装置を提供する。
【解決手段】車両が旋回走行する際の目標ヨーレートを求め、車両が旋回走行する際の実ヨーレートを目標ヨーレートに近づけるように、車輪の転舵角を制御する挙動制御装置において、車両が旋回走行している際に外乱で発生した車両の挙動変化を修正するために、操舵角を減少させる方向にステアリング装置を戻すカウンターステアがおこなわれたか否かを判断するカウンターステア判断手段（ステップＳ３）と、カウンターステア判断手段（ステップＳ３）によりステアリング装置を戻すカウンターステアがおこなわれたと判断された場合は、その判断時点以前に求められていた目標ヨーレートを選択するヨーレート選択手段（ステップＳ４，Ｓ１１，Ｓ５）とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 ３相モータの１相が通電不良となり２相通電駆動する場合に、エネルギーロスおよびトルク変動を抑えつつモータを良好に回転させる。
【解決手段】 ２相通電指令部１０７は、電動モータ２０への通電不良が１相だけ発生しているときに、通電不良が発生していない２相を使って電気角θｅの変化に対して変動しない操舵アシストトルクを発生するための理論上の２相通電用電流演算式と、電動モータ２０の上限電流を規定する最大電流と、２相通電用電流演算式における電気角θｅを進める進角量θａとに基づいて、２相通電用の指令電流を演算する。進角量設定部１１０は、指令電流の通電方向が反転する直前位置における電動モータ２０の運動エネルギーに応じて進角量θａを設定する。 （もっと読む）

【課題】更なる応答性の改善を図り、より優れたステアリング特性を実現することのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】ＥＣＵ９（マイコン２１）は、ステアリングに入力される操舵トルクτの微分値に基づく補償成分としてトルク微分指令角θdt*を演算する。そして、その第２の補償成分としてのトルク微分指令角θdt*を上記第１の補償成分である微分ステア指令角θls*とともに基礎成分であるギヤ比可変指令角θgr*に重畳する。 （もっと読む）

【課題】運転者の覚醒度、及び、自車両の周辺環境に応じて、体感警報を発生させることで注意喚起を行なうことが可能な運転支援装置を提供することを目的とする。
【解決手段】自車両周辺の他車両の情報である周辺車両情報を検出すると共に、自車両の運転者の覚醒度を検出し、これらの周辺車両情報及び覚醒度に基づいて、自車両のリスクレベルを設定する。さらに、運転者が触覚を用いて認識することができる刺激を付与することで、体感警報を発生させる体感警報発生手段３５，４１，４７を備える構成とする。これにより、設定されたリスクレベルに応じて体感警報を発生させることができ、覚醒度、及び、自車両の周辺環境に応じて、注意喚起を実行することができる。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサが故障して複数のトルク信号のうち一つが異常になった場合でも、高い信頼性の操舵アシストを継続する電動パワーステアリング装置の制御装置を提供すること。
【解決手段】ハンドルの角度を感知する舵角センサを有し、操舵トルクを検出するトルクセンサから出力された複数のトルク信号に基づいて操舵アシストを制御する電動パワーステアリング制御装置は、複数のトルク信号と、舵角センサから出力された舵角信号とをそれぞれ相互監視し、運転者のハンドル入力ではありえない信号の変化が発生した場合、複数のトルク信号及び舵角信号のどちらが異常であるかを瞬時に判定する。 （もっと読む）

【課題】ＭＣＵに備えられたデータ転送部の異常を精度良く効率的に診断すると共に、異常と診断した場合は、危険な挙動とならないようにアシストを制限することにより、より信頼性の高い電動パワーステアリング装置を提供する
【解決手段】ＲＡＭの第１の記憶領域に記憶されたデータを異常検出データとし、データ転送部によって異常検出データをＲＡＭの第２の記憶領域に転送させると共に、第１の記憶領域に記憶された異常検出データと第２の記憶領域に転送されたデータとを比較することによって、データ転送部の診断処理を実行するデータ転送異常診断部を備える。 （もっと読む）

【課題】操舵反力特性をコンベンショナルな操舵装置の操舵反力特性に近づけることができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】反力モータ回転角度に、捩れ角に対して第１係数を乗算した値を加算して第一操舵角を算出する第一操舵角算出部１９ａと、反力モータ回転角度に、捩れ角に対して第１係数よりも大きな第２係数を乗算した値を加算して第二操舵角を算出する第二操舵角算出部２０ａと、第一操舵角に基づいて転舵モータを制御する転舵制御部１９と、第二操舵角基づいて反力モータ５を制御する反力制御部２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】 運転者への違和感を抑制することができる車両用操舵装置、車両用操舵装置付き車両および車両用操舵方法を提供すること。
【解決手段】 転舵角の推定値としての推定転舵角と実転舵角との偏差である転舵角偏差が増加している場合には、転舵角偏差が増加していない場合よりも大きな操舵反力を操舵部に付与するようにした。 （もっと読む）

【課題】操舵フィーリングを良好に保ちつつ路面状況が反映された反力制御を行うことができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】車両用操舵装置の制御装置２０に含まれる目標ヨーレート設定部４０では、ヨーレート目標値γ^* からヨーレート検出値γを差し引いた偏差Δγが大きくなるほど、目標トルクＴｈ^* の算出に寄与する操舵用アクチュエータ２に流される電流成分またはその目標値Ｉｍ^* 成分の割合が大きくなるように、偏差Δγに関連付けて設定されたゲインＧに基づき、目標トルクＴｈ^* が算出される。このことにより、車両がアンダーステア状態である場合、操舵フィーリングを悪化させることなく運転者に対して低μ路であることを正確に認識させる反力トルクを与えることができ、オーバーステア状態の場合、運転者にカウンタ操作を促すガイダンストルクとしての反力トルクを与えることができる。 （もっと読む）