【課題】エンド当ての衝撃を十分に緩和するとともに、十分なアシスト力を付与することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】マイコン４１は、操舵角θsがそのステアリングエンド近傍の所定操舵角以上である場合に、該操舵角θsの増大に応じて制限角速度が小さくなるように該制限角速度を演算する操舵角速度制限部６１を備えた。そして、操舵角速度制限部６１は、操舵角速度ωsが制限角速度よりも大きいときに、モータ回転角速度ωmを抑制すべく、ｑ軸電圧指令値Ｖq*を補正するようにした。 （もっと読む）

【課題】 駆動力配分装置および横滑り防止装置を備えた車両において、両者の協調制御を的確に行って車両の安定性能の向上および制御応答性の向上を図る。
【解決手段】 駆動ヨーモーメントｍ８が最大駆動ヨーモーメントｍ１０以下の場合には、協調制御部Ｍ１１が駆動力配分装置Ｄｒに駆動ヨーモーメントｍ８を発生させるので、車両減速度を発生する横滑り防止装置ＶＳＡの作動を最小限に抑えて運転者の違和感を小さくすることができ、しかも駆動ヨーモーメントｍ８は立ち上がりが早いために、利き出しが滑らかであるだけでなく制御応答性が高められる。駆動ヨーモーメントｍ８が最大駆動ヨーモーメントｍ１０を超えた場合には、協調制御部Ｍ１１が駆動力配分装置Ｄｒに最大駆動ヨーモーメントｍ１０を発生させるとともに、駆動ヨーモーメントｍ８に対する不足分を横滑り防止装置ＶＳＡに発生させるので、駆動力配分装置Ｄｒでは賄いきれない駆動モーメントｍ８を横滑り防止装置ＶＳＡで補って車両を安定化することができる。 （もっと読む）

【課題】いかなる走行状態においても正確に車両の横流れを検出して電流指令値を補正し、より安全で快適な直進走行が可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ステアリング機構に付加する作用力を検出する作用力検出手段と、ステアリング機構の回転角度を検出する回転角度検出手段と、作用力、回転角度及び車速に基づいて車両の走行状態を判定すると共に、走行状態の判定結果と作用力に基づいてモータ電流補正値を算出し、モータ電流補正値によって電流指令値を補正するモータ電流補正値算出部とを設ける。 （もっと読む）

【課題】正確に車両の横流れを検出して電流指令値を補正し、より安全で快適な直進走行が可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ステアリング機構に付加する作用力を検出する作用力検出手段と、ステアリング機構の回転角度を検出する回転角度検出手段と、作用力、回転角度及び車速に基づいて車両の走行状態を判定すると共に、走行状態の判定結果及び作用力に基づいてモータ電流補正値１を算出し、車両の電動パワーステアリングシステムがＯＮからＯＦＦにされたときに、モータ電流補正値１を不揮発メモリに記憶し、車両の電動パワーステアリングシステムがＯＦＦからＯＮにされたときに、不揮発メモリに記憶されたモータ電流補正値１を初期値として今回のモータ電流補正値２を算出し、モータ電流補正値１又は２によって電流指令値を補正するモータ電流補正値算出手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサ異常時の代替的なアシスト制御時においても有効に過剰アシストの発生を抑えて安定的にアシスト力付与を継続することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】セルフステア抑制制御部は、ステアリング側の回転角である操舵角θsの変化と転舵輪側の回転角である換算舵角θcnvの変化とを比較し、換算舵角θcnvの変化が操舵角θsの変化に変更する場合には、操舵系に付与するアシスト力を低減する抑制ゲインを出力する。また、トルクセンサの残りの回転角センサにより検出される操舵角θsに基づき操舵状態が移行したと判定されるタイミングで、換算舵角θcnvを操舵角θsに一致させるオフセット値θ０を演算する。そして、そのオフセット値θ０による補正後の換算舵角θcnvを用いてセルフステア判定を実行する。 （もっと読む）

【課題】具体的な制御指針をドライバに提示することにより、ドライバが自己の運転操作に対する指針を得られるような車両の運動制御装置を提供することにある。
【解決手段】中央コントローラ４０の理想運動制御部４２は、車両の前後方向の加加速度情報を用いて、車両の操舵を制御する。ＨＶＩ（Human Vehicle Interface）５５には、運転者に操舵を開始するタイミング決定のための情報が提示される。運転者は、ＨＶＩ（Human Vehicle Interface）５５により提示される情報に基づいて、操舵開始タイミングを制御する。情報提示手段は、運転者に操舵を開始するタイミング決定のための情報を提示する。情報提示手段により提示される情報に基づいて、運転者により前記操舵開始タイミングが制御される。 （もっと読む）

【課題】制御対象の運動範囲が大きい場合であっても、最適な運動性能となるように車両の運動を制御する車両運動制御装置を提供する。
【解決手段】車両運動制御装置は、ヨーモーメント発生機構１０と、状態センサ２０と、制御部３０とからなる。ヨーモーメント発生機構１０は、車両の目標状態量を決定し車両にヨーモーメントを発生させる。状態センサは、ヨーモーメント発生機構による車両の現状態量及び現ヨーモーメントを計測又は推定する。制御部３０は、目標状態量と車両の現状態量の偏差に現ヨーモーメントを乗算する仮想パワーｇを考慮する制御則Ｕを用いてフィードバック制御を行う。 （もっと読む）

【課題】既存の電動油圧式パワーステアリング装置に新たなセンサを備えることなく適切に端当て状態を検知して、駆動回路の異常な温度上昇を抑制できる電動油圧式パワーステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】車速と操舵角速度に基づいて電動モータＭの目標回転数を設定するとともに、モータ駆動回路３の温度が閾値温度を超えると目標回転数を低下させる目標回転数設定処理部２Ａと、電動モータＭの回転数が目標回転数となるようにフィードバック制御するモータ制御部２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ，２Ｅと、電動モータの駆動電流値が所定の電流閾値を超え、且つ、操舵角速度が所定の閾値角速度より低い状態が第１基準時間に設定した判定基準時間継続すると、モータ駆動回路の温度が閾値温度を超える前に、目標回転数を低下させる端当て保護処理部２Ｆとを備えている。 （もっと読む）

【課題】より簡単な構成により故障を判定することが可能な操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵装置１０のタイヤ角制御部２９は、ステアリングホイール１２を回転させる方向である主操作方向Ｍへの操作及びステアリングホイール１２を傾斜させる方向又は押し引きする方向である副操作方向Ｓｂ１，Ｓｂ２への操作により自車両の操舵を行なう。フェイル判定部２８は、主操作方向Ｍへの操作による入力値の変化と、副操作方向Ｓｂ１，Ｓｂ２への操作による入力値及びその変化とに基づいて操舵装置１０が故障していると判定する。これにより主操作方向Ｍへの操作に係る操作系及び副操作方向Ｓｂ１，Ｓｂ２への操作に係る操作系それぞれに故障を判定する機能を備えなくとも、ステアリングホイール１２を回転させる方向と傾斜させる方向等の２以上の操作方向への操作の入力値に基づいて故障の判定を行うことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】修正操舵に伴う燃費の悪化を抑制することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】ギヤ比可変アクチュエータの作動を制御するＩＦＳＥＣＵは、ステアリング中立位置のときの操舵角を跨いでステアリングを繰り返し操舵する修正操舵が行われているか否かを判定する修正操舵判定部４３と、転舵角θtの目標となる適正転舵角θt*を推定する適正転舵角推定部５１とを有する修正操舵制御演算部４２を備えた。そして、修正操舵制御演算部４２は、修正操舵判定部４３により修正操舵が行われていると判定された場合に、転舵輪の転舵角θtを適正転舵角θt*とするべく、ゼロでない修正操舵指令角θad*を出力するようにした。 （もっと読む）

【課題】イナーシャ補償信号、ダンパ補償信号、および、ベース信号相互間の影響を低減する。
【解決手段】少なくとも操舵トルクに応じて、ベース信号（Ｄ_Ｔ）を演算するベース信号演算部２２０と、電動機の回転速度もしくは操舵速度に応じて、ダンパ補償信号を演算するダンパ補償信号演算部２２５と、ダンパ補償信号およびイナーシャ補償信号がベース信号を補償して定められた目標信号によって電動機が駆動され、操舵補助力を付与する電動パワーステアリング装置において、少なくとも操舵トルクに基づいてイナーシャ補償信号を演算するイナーシャ補償信号演算部２１５を備え、このイナーシャ補償信号演算部の特性は、微分手段の特性と信号安定性向上手段の特性とに分割され、ベース信号をダンパ補償信号で補償した補償信号と微分手段とを加算する加算器２５０が備えられ、信号安定性向上手段は、加算器の出力側に配置される。 （もっと読む）

【課題】振動抽出フィルタや制御ゲインを、外乱振動抑制効果を最適にするように可変化し、モータの発生するトルクリップルやコギングトルクなどの外乱振動成分を十分に低減することが可能である。
【解決手段】操舵トルクを示す検出操舵トルク信号Ｔｓｐに基づいて目標電流Ｉｔを演算するアシストマップ２０と、目標電流Ｉｔに基づいてモータ５に流れる電流を制御する電流制御手段３と、操舵トルク信号Ｔｓｒをフィルタ処理することで振動成分信号を出力する振動抽出フィルタ８と、振動成分信号に基づいて外乱補償指令Ｔｒｃを演算するＢＰＦゲイン９と、モータ５の回転速度に基づいて振動抽出フィルタ８のフィルタ周波数を補正するＢＰＦ周波数マップ１５とを備え、操舵トルク信号Ｔｓｒに外乱補償指令Ｔｒｃを加算した信号を新たに操舵トルク信号としてアシストマップ２０が処理を行なう。 （もっと読む）

【課題】緊急回避時において最大限の転舵を確保できる可能性を高める。
【解決手段】車両用操舵装置１は、操舵部材２の操作に応じて駆動される電動モータ２５が発生する操舵補助力を転舵機構１０に与える電動パワーステアリング装置１９と、操舵部材２の操作角θ１に対する転舵機構１０の転舵角θ２の比である伝達比を可変設定する伝達比可変機構５とを含む。電動モータ２５の電力は、所定の電力制限条件に従って制限される。制御部２９は、車両の運転状態が所定の緊急回避状態か否かを判断する。また、制御部２９は、操舵補助力の目標値に相当する補助目標値を、緊急回避状態でないときには通常目標値に設定し、緊急回避状態のときには緊急回避目標値に設定する。また、制御部２９は、目標伝達比を、緊急回避状態でないときには通常伝達比に設定し、緊急回避状態のときには緊急回避伝達比に設定する。 （もっと読む）

【課題】走行路逸脱防止制御において、運転者の操作意図がない状態で車両の走行路逸脱を防止するためアクチュエータが作動した場合に、運転者の操作意図があると誤判断して逸脱防止制御が中断することを防止すること。
【解決手段】各センサやカメラ等の検出手段の結果に基づいて走行路外への逸脱防止制御を行う逸脱防止制御手段と、運転者の操舵意図を判定する運転意思判定手段と、運転意思判定手段からの運転者の操舵意図に基づいてアクチュエータの作動を規制するアクチュエータ作動規制手段とを有し、運転意思判定手段は、検知した操舵トルクの変化量ΔTh及び操舵アクチュエータへの制御指令値の変化量ΔTsとを算出し|ΔTh|−|ΔTs|が閾値以上の場合に運転者の操作意図があると判断して逸脱防止制御の作動を制限する。 （もっと読む）

【課題】車両用ステア・バイ・ワイヤ式ステアリング装置において、ステアリングホイールの操舵角を容易に且つ確実に制限すること。
【解決手段】ステアリングホイール２１に対して、転舵機構３０を機械的に分離するとともに電気的には接続した車両用ステアリング装置１０であり、ステアリングホイールに連結された第１回転軸４１と、転舵機構に連結された第２回転軸４２と、これら第１・第２回転軸同士を一定の相対的な回転角の範囲で互いに空転可能に連結する連結機構４３とを有している。 （もっと読む）

【課題】単一の前輪とその前輪より車両後方側に配設された左輪および右輪とを有する車両に搭載されて車両の運動を制御するシステムの実用性を向上させる。
【解決手段】前輪１２Ｆの車体１０に対する平面視における位置を変更する前輪位置変更装置８４Ｆを備え、その前輪位置変更装置８４Ｆを制御するために制御装置が有する制御部を、車両の旋回時において、前輪１２Ｆを、車両が直進する際の位置である直進時前輪位置から旋回外側に移動させるように構成する。本車両運動制御システムによれば、車両の旋回時に、前輪１２Ｆの車体１０に対する位置を旋回外側に変更することで、車両の斜め前方への転倒を防止することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】伝達比可変機構を効率よく制御することが可能な操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵装置は、伝達比可変機構１９と、制限機構２０と、制御手段３０と、を備える。伝達比可変機構１９は、操舵角と転舵角との間の伝達比を変化させる。制限機構２０は、伝達比可変機構１９の前記伝達比の変化を抑制する。制御手段３０は、伝達比可変機構１９を制御する。例えば、伝達比可変機構１９は、モータを用いて伝達比を変化させ、制御手段３０は、モータに供給される電流量を制御することにより伝達比可変機構１９を制御する。制御手段３０は、制限機構２０の非作動時と比較して、制限機構２０の作動時には、伝達比可変機構１９に対するフィードバック制御におけるＩ動作の寄与率を小さくする。 （もっと読む）

【課題】単一の電流検出器を用いてモータ相電流を検出し、ソフトウェア負荷を高めることなく、最大Dutyが100％となったときにも電流検出時間を確保するためのDuty変更を行うことができ、電流検出が可能なDuty範囲を狭くすることがなく、コンパクト化、軽量化、コストダウンを図ったモータ制御装置及びそれを用いた電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電流検出周期では、最大Duty又は中間Dutyを基準Dutyとして、1相ＯＮ時間及び２相ＯＮ時間が電流検出に必要な時間となるように各相Duty指令値を変更して検出用各相Duty指令値とし、Duty調整周期では、ｎ回平均DutyがDuty指令値と一致するように、電流検出周期に変更した各相Dutyの増減分を１／（ｎ−１）した値を各相Duty指令値に加算して調整用各相Duty指令値とする。 （もっと読む）

【課題】操舵伝達比可変装置を備える車両においてロック機構に大きな負荷が加わることを防止する。
【解決手段】転舵輪に連結された操舵出力軸１５に対し操舵入力軸１２と操舵出力軸との相対回転を促す駆動力を付与可能なモータ２０２と、一対の係合部材２０３ａ，２０３ｂにより上記相対回転を抑制可能なロック手段２０３とを含む操舵伝達比可変装置２００を備えた車両において、制御装置１００は、舵角に対応付けられた車両の操舵状態を特定する特定手段と、上記相対回転が抑制されない非ロック状態から相対回転が抑制されるロック状態へ操舵伝達比可変装置の状態が切り替わるロック制御期間において、特定された操舵状態に基づいて規定される所定の舵角エンド近傍領域でモータを相対的に回転させ易くする制御手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】操舵フィーリングを向上させることができる電動パワーステアリング装置を提供することを課題とする。
【解決手段】基本アシスト指令値決定手段２０１にフリクションを補償するためのフリクション補償値を決定するフリクション補償値決定手段２２０と、ステアリングホイール２の操舵角を検出する操舵角検出手段３７と、操舵角検出手段３７からの信号に基づきステアリングホイール２の回転速度を算出する舵角速度算出手段２４０を有し、往き状態時と戻り状態時のフリクション補償値決定手段２２０からのフリクション補償値を操舵角が大きくなるに従って大きくしたことを特徴とする。 （もっと読む）