【課題】エンジンに直結された油圧ポンプにおける無駄な動力を削減することが出来て、車両の既存部品を生かして後付けが可能なパワーステアリング機構の提供。
【解決手段】油圧ポンプの吐出口（２ｏ）と吸入口（２ｉ）とを連通するバイパスライン（Ｌｂ）を有し、該バイパスライン（Ｌｂ）には流量調整弁（１６）が介装されており、該流量調整弁（１６）には制御装置（２０）から開閉制御信号が入力され、制御装置（２０）は、操舵角度センサ（１８）が計測したステアリングの操作量と、操舵力センサ（１９）で計測したパワーシリンダ（３）或いはナックルアーム（１１）に作用する力とに基づいて、前記流量調整弁（１６）を開閉制御する機能を有している。 （もっと読む）

【課題】高周波の外乱電圧により発生する振動を抑制するとともに、電流制御の目的である目標電流からモータに流れる電流の追従特性への影響を、電動パワーステアリングシステム全体の位相余裕及びゲイン余裕を十分確保し、安定性を失わないレベルまで小さくできる電動パワーステアリング装置の電流制御装置を得る。
【解決手段】外乱電圧により発生する振動を抑制する電動パワーステアリング装置の電流制御装置であって、目標電流値に対して電流検出値を追従させるフィードバックループ中に、外乱電圧からモータに流れる電流を定めるまでのループの伝達特性が、外乱電圧の周波数とノッチ周波数が一致するノッチフィルタ特性となる共振型位相補償器２を挿入する。 （もっと読む）

【課題】タイヤが縁石に当接した場合でもトルク伝達部材に伝達される衝撃力を確実に抑制することができる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】モータ回転角速度ω及びモータ回転角加速度αのそれぞれが、対応する所定値ωｓ、αｓ以上の場合、異常外力判定部は、所定値以上の外力がステアリング機構に入力されたと判定して、異常外力判定フラグ（ＦＬＧ）を１にする。ｄ軸電流指令値演算部は、入力される異常外力判定フラグ（ＦＬＧ）が１の場合、モータ回転角速度減速部を有効とし、モータ回転速度／ｄ軸電流指令値マップに基づいて強め界磁制御を行う。 （もっと読む）

【課題】より適切なフィードバックゲインの変更を可能として良好な操舵フィーリングを維持しつつ静粛性の向上を図ることのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】モータ制御信号出力部には、Ｆ／Ｂゲイン演算部５２が設けられており、Ｆ／Ｂ制御部によるフィードバック制御は、同Ｆ／Ｂゲイン演算部５２が演算する比例ゲインＫp及び積分ゲインＫiを用いて行なわれる。そして、Ｆ／Ｂゲイン演算部５２は、アシスト勾配α（の絶対値）が所定値α０以下である場合（|α|≦α０）には、そのフィードバックゲインを高く設定し（Ｋp＝Ｐ０，Ｋi＝Ｉ０）、アシスト勾配αが所定値α０を超える場合（|α|＞α０）には、そのフィードバックゲインを低く設定する（Ｋp＝Ｐ１，Ｋi＝Ｉ１、Ｐ１＜Ｐ０，Ｉ１＜Ｉ０）。 （もっと読む）

【課題】速い操舵での手ごたえや安定感を得られる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】前記ステアリング装置の操作時における操舵角と前記操舵トルクとから得られるヒステリシス曲線が囲む部分の広さを減衰係数Ａ３とし、前記ヒステリシス曲線の対角線を結ぶ線の傾きを動ばね定数Ａ２とし、前記減衰係数Ａ３を前記動ばね定数Ａ２で除算した値を操舵特性に関する評価指標Ａ３／Ａ２としたときの、前記減衰係数Ａ３を、操舵周波数を加味して算出する減衰係数算出部２３０と、操舵方向が往きであるか戻りであるかを判定する操舵方向判定部２３５とを備え、前記操舵方向の判定結果が往きであるか戻りであるかによって、前記減衰係数Ａ３による前記ベース信号Ａ１の補正を制御することで、前記操舵周波数にかかわらず前記評価指標が略一定になるようにした。 （もっと読む）

【課題】車体スリップ角及びその微分値並びにその２階微分値に基づいて算出されるスピン状態量を制御量として車両のスピン挙動を抑制する挙動制御装置に於いて、急操舵時に制御による運転者のフィーリングの悪化を抑制すること。
【解決手段】本発明の装置は、車両の左右方向のうちの一方の方向に操舵が実行されて車体スリップ角の２階微分値の大きさが所定値を超えた後に所定値を下回るまで制御量に於ける車体スリップ角の２階微分値の寄与が低減されることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ハンドルの旋回角度と操舵輪の操舵角との間にずれが生じていることを搭乗者にフィードバックすることができる、応答性に優れたステアリング装置および該装置を備えた走行車両を提供する。
【解決手段】本発明に係るステアリング装置は、２軸間トルクＴに応じてウォーム４を駆動し、ずれ角度が少なくなる方向にフィードバック軸３を入力軸２に追従して回転させるハンドル負荷制御部２０と、入力軸２の回転角度と操舵輪の操舵角度との角度偏差が少なくなるように操舵輪を旋回させる操舵制御部２１と、ウォーム４に出力されるトルク指令値の制限値が角度偏差毎に格納された記憶部とを備え、ハンドル負荷制御部２０は、記憶部に格納された制限値を超えないように制限されたトルク指令値を出力してウォーム４を駆動する。 （もっと読む）

【課題】直進走行時におけるポンプのエネルギ損失を抑制し得るポンプ装置を提供する。
【解決手段】電子コントローラ４０により、少なくとも車速Ｖが第１所定車速以上である場合を直進走行状態とみなし、電磁弁１６に与える指令電流を操舵角θ、操舵角速度ω及び操舵角加速度ω_dの実際の検出値又は算出値に基づいて算出するのではなく、操舵角θ、操舵角速度ω及び操舵角加速度ω_dを「０」として必要最小限の目標吐出流量から指令電流を算出して、これによって算出された指令電流をもって電磁弁１６を介してカムリングの偏心を抑制するように制御したことにより、直進走行状態において僅かなステアリング操作やキックバック等の外乱によるステアリング動作等が発生した場合でも、ポンプの固有吐出量（吐出流量）が過敏に増加してしまうおそれがなく、当該ポンプのエネルギ損失の低減化に供される。 （もっと読む）

【課題】駐車場所の幅に応じた駐車が可能で安価な駐車支援装置を提供する。
【解決手段】車両の操舵輪３を操舵する操舵手段を備え、車両の駐車場所への駐車を支援する駐車支援装置において、駐車場所に対して所定間隔を空けて車両を走行させる際に駐車場所の幅Ｌを計測する計測手段を設け、計測された幅Ｌに基づいて左最大舵角θ_Ｌと右最大舵角θ_Ｒとを求め、当該左最大舵角と右最大舵角と予め決められた走行距離および走行方向でなる走行パターンに基づいて操舵輪の目標舵角を求め、目標舵角に基づいて舵角を制御する。 （もっと読む）

【課題】運転者に与える違和感を抑制しつつ、目標値に実際の項目を近づけられる車両制御装置を提供すること。
【解決手段】走行環境あるいは走行条件の少なくとも一方に基づいて運転者に加わる加速度が変化する車両運動に係る項目（加速度）の目標値１０１を設定する目標値設定手段と、運転者の要求値１０２を設定する要求値設定手段と、対数値で比較したときの要求値との差が第一の範囲内となる項目の範囲である所定範囲Ａ、および、対数値の変化速度で比較したときの要求値との差が第二の範囲内となる項目の変化速度の範囲である所定変化速度範囲をそれぞれ設定する範囲設定手段と、所定範囲内で項目を目標値に近づけ、かつ、項目の変化速度が所定変化速度範囲内となるように項目の指令値１０５を設定する指令値設定手段と、指令値に基づいて車両を制御する制御手段とを備え、第二の範囲は、要求値の変化速度に応じて可変に設定される。 （もっと読む）

【課題】操舵伝達比可変式操舵装置により操舵伝達比が変更された後に操舵装置に残存するオフセットに起因して運転者が操舵操作時に覚える違和感を低減する。
【解決手段】操舵伝達比可変装置１４によって操舵伝達比を変更する特定の制御によりオフセットが生じたときには（Ｓ１８０〜２００）、特定の制御が終了する際のステアリングホイール２０の操舵位置を基準操舵位置とし、基準操舵位置の両側の二つの操舵領域のうちステアリングホイール２０の車両直進位置に対しオフセットの側と同一の側の操舵領域を第一の操舵領域とし、オフセットが０であるときの操舵伝達比を標準の操舵伝達比とする。特定の制御の終了後に運転者が第一の操舵領域に於いて操舵操作する場合には（Ｓ１６０）、目標ステアリングギヤ比Ｒstを標準よりも小さくすることにより（Ｓ２１０）操舵伝達比を標準の操舵伝達比よりも大きくする。 （もっと読む）

【課題】舵角比の変化を、より直感的に運転者に知覚させる。
【解決手段】先ず運転者の操舵状態に応じてベース反力Ｔｂを算出し（ステップＳ１〜Ｓ６）、転舵角θｗがＰｗ毎に刻まれたピッチ転舵角θｐｉに達する度に（ステップＳ８の判定が“Yes”）、変動する付加反力Ｔｐを算出し（ステップＳ１０〜Ｓ１４）、ベース反力Ｔｂと付加反力Ｔｐとの総和によって操舵反力Ｔｒを決定する（ステップＳ１５）。すなわち、車輪の中立位置から±最大転舵角θｗ_MAXまでの範囲を、所定数ｉで等間隔に分割し、転舵角θｗが中立位置から±方向に増加するときに、１ピッチ毎に操舵反力Ｔｒを変動させる。例えば、舵角比Ｒが小さくなると、操舵反力Ｔｒの変動周期が短くなるので、運転者は、この変動周期の変化により、舵角比Ｒの変化を、より直感的に知覚できる。 （もっと読む）

【課題】車両がオーバステア状態に入った際に、運転者が素早く滑らかにカウンタステアを当てることができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】ＥＰＳ＿ＥＣＵ２００は、基本制御部５１、操舵反力制御部５２、減算器５３、及び駆動電流制御部５４を有している。操舵反力制御部５２は、ヨーレート反力補正電流演算部６５、舵角反力補正電流演算部６６、舵角反力制御制限部６７、加算器６８を有している。ヨーレート反力補正電流演算部６５は、ヨーレート反力補正電流Ｉｙを算出し、舵角反力補正電流演算部６６は、舵角反力補正電流Ｉｓを算出する。舵角反力制御制限部６７は、車両のオーバステア状態を検出した後、運転者の操作がカウンタステア状態の間、ヨーレートγの方向と舵角δの方向が一致しているときは、舵角反力制御をオンとし、ヨーレートγの方向と舵角δの方向が一致していないときには、舵角反力制御をオフとする。 （もっと読む）

【課題】スリップ角を精度よく推定することができる車両物理量推定装置を提供する。
【解決手段】車両物理量推定装置１は、車両物理量を推定するＥＣＵ５と、車両Ｘのヨー角θを検出する車載カメラ４と、を備えている。この車両物理量推定装置１では、ＥＣＵ５の車両物理量オブザーバ５ａで推定したヨー角推定値θ＾と車載カメラ４で検出したヨー角θとからオフセット誤差αが算出される。そして、このオフセット誤差αでもって、車両物理量オブザーバ５ａで推定されたスリップ角推定値β＾が補正される。つまり、スリップ角推定値β＾が、検出したヨー角θ及び推定したヨー角推定値θ＾に基づいて補正されることとなる。 （もっと読む）

【課題】切り込み時および切り戻し時の両方の操舵フィーリングをともに良好にするとともに、操舵状態が変化する際のアシスト電流の発振を防止して操舵フィーリングを良好に保つことができる車両用操舵装置を得る。
【解決手段】アシスト電流指令値演算部２８は、操舵状態判定部２７が操舵状態を切り込み状態と判定した場合に、切り込み時電流指令値をアシスト電流指令値として出力し、操舵状態判定部２７が操舵状態を切り戻し状態と判定した場合に、切り戻し時電流指令値をアシスト電流指令値として出力し、操舵状態判定部２７が操舵状態を切り返し状態と判定した場合に、切り込み時電流指令値および切り戻し時電流指令値に基づいて、アシスト電流指令値を演算する。 （もっと読む）

【課題】アイドルストップの直後から舵角に依存したステアリングのアシスト制御が行え、運転者に与える違和感を少なくできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】所定条件によりアイドルストップを自動的に行うアイドルストップ機構（エンジン制御部）２２を有する車両２１に搭載される電動パワーステアリング装置１において、操舵トルクを検出するトルクセンサ３と、学習した舵角中点に対して相対的な舵角を検出する舵角センサ１１と、操舵トルクと舵角に応じてアシスト力が制御されるＥＰＳモータ８と、ＥＰＳモータ８の回転角を検出するレゾルバ８ａとを備え、アイドルストップ直前に舵角センサ１１で検出された舵角と、アイドルストップ中にレゾルバ８ａで検出された回転角の変動に基づいて、アイドルストップ直後の舵角を決定する。 （もっと読む）

【課題】非定常な車両加減速状態を含む車両のダイナミクスの変化に応じて、制御ヨーモ
ーメント量を調整すること。
【解決手段】入力された横方向の加加速度（Ｇｙ＿ｄｏｔ）を、入力された車両の前後方向の速度（Ｖ）で除した値（Ｇｙ＿ｄｏｔ／Ｖ）に対して、さらに入力された車両の横加速度（Ｇｙ）で除した値に比例した物理量に基づいて、車両の前後加速度の制御指令を生成し、生成された前記制御指令を出力する車両の運動制御方法。また、上記の車両の横方向の加加速度（Ｇｙ＿ｄｏｔ）は、入力された横加速度を（Ｇｙ）をもとに求めること。また、入力された車両の横方向の加加速度（Ｇｙ＿ｄｏｔ）に、速度（Ｖ）及び横加速度（Ｇｙ）から決定され、予め記憶されたゲイン（ＫＧｙＶ）を乗じ、乗じた値に基づいて、車両の前後加速度を制御する制御指令を生成し、生成された前記制御指令を出力する車両の運動制御方法。 （もっと読む）

【課題】アクチュエータによる操舵角速度の左右非対称性に起因する制御性能上の制限をなくし、自動操舵の制御性能を十分に発揮可能な走行制御装置を提供する。
【解決手段】車両が走行する前方の道路情報を検出するカメラＳ１と、カメラＳ１からの道路情報から目標進行ラインを演算すると共に、走行中の車両のハンドル２の目標操舵角を決定する自動操舵コントローラ３と、自動操舵コントローラ３で決定された目標操舵角に基づいて、ハンドル２を目標操舵角となるように制御する油圧回路からなるアクチュエータ４とを備えた走行制御装置において、自動操舵コントローラ３からの目標操舵角を基に、アクチュエータ４の左右方向の目標操舵角に対してアクチュエータ４による左右の操舵角速度が同じとなるように指示電流を決定してアクチュエータ４に出力する左右対称補償部５を備えたものである。 （もっと読む）

【課題】車両を目標走行線に追従させるための操舵角修正が頻繁になることを防止すると共に乗り心地を快適に維持する車両の自動操舵制御装置を提供する。
【解決手段】道路に配置された指標から自車が走行するべき目標走行線を設定して自動操舵を行う車両の自動操舵制御装置であって、各タイヤにタイヤ圧力センサを備え、各サスペンションに該サスペンションを駆動するサスペンションアクチュエータを備え、上記各タイヤのタイヤ圧力の関数で定義される操舵安定状態量が所定値となるように上記各サスペンションアクチュエータを制御するコントローラを備える。 （もっと読む）

【課題】直動式の電動アクチュエータにストロークセンサを設けることなく実後輪トー角の検出を可能にする。
【解決手段】後輪トー角制御装置１０は、電動アクチュエータ１１と、実後輪トー角δｒａｃｔに基づいて電動アクチュエータ１１を駆動制御するＥＣＵ１２とを備え、ＥＣＵ１２は、電動アクチュエータ１１に設定されたレゾルバ１７の検出結果に基づいて電動アクチュエータ１１のストローク量を算出したうえで実後輪トー角δｒａｃｔを算出する。ＥＣＵ１２は、所定の条件のもと、電動アクチュエータ１１のハウジングと出力ロッドとの相対移動がストッパにより規制されるまで左右の電動モータをトーイン側へ同時に駆動する較正駆動制御を行い、較正駆動が行われた場合、ストローク量算出部は、相対移動が規制された位置でストローク量を較正する。 （もっと読む）