【課題】旋回時、車体の向きと横加速度応答の適正化により、運転のしやすさを向上させること。
【解決手段】車両用舵角制御装置は、転舵角センサと、車輪速センサと、操舵角センサ５と、目標横加速度演算部１５と、目標車体横滑り角演算部１６と、転舵角演算部１７と、前輪ステアリング機構と、後輪転舵機構と、を備える。目標横加速度演算部１５は、車速と操舵角に基づいて目標横加速度を演算する。目標車体横滑り角演算部１６は、車速と操舵角に基づいて目標車体横滑り角を演算する。転舵角演算部１７は、目標横加速度と目標車体横滑り角を実現するように前輪舵角指令値と後輪舵角指令値を演算する。前輪ステアリング機構と後輪転舵機構は、舵角指令値に基づき、左右前輪と左右後輪の実舵角を独立に制御する。 （もっと読む）

【課題】新たに設定されるモータ抵抗と実際のモータの抵抗との乖離を小さくすることのできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】この電動パワーステアリング装置は、操舵系にアシスト力を付与するモータを備え、このモータの抵抗を示す値であるモータＲｍ抵抗を更新する。具体的には、モータの誘起電圧ＥＸが第１判定値ＧＡよりも小さいことに基づいて、モータ抵抗Ｒｍを更新する。また、誘起電圧ＥＸが第２判定値ＧＢよりも小さいとき、モータ電圧Ｖｍをモータ電流Ｉｍにより除算した値である除算値を新たなモータ抵抗Ｒｍとして設定する。 （もっと読む）

【課題】モータの電力消費を限界以下に抑えるとともに、トルク詰まりなどの違和感が出ないように、電力消費率に応じて、モータへの制御量を変化させる。
【解決手段】操舵補助モータの消費電力を算出又は推定し、前記操舵補助モータの消費電力と所定の電力制限値との比に基づいて電力消費率Prateを算出し、算出された電力消費率Ｐrateが１に近づくほど、モータ電流指令値Ｉq^*を予め低下させる。 （もっと読む）

【課題】通電不良相発生における、特に高速走行中でのトルクリップルの影響を抑制し、微妙なハンドル操舵を容易にすることのできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ＣＰＵ１７は、モータ１２の何れかの相に通電不良が発生した場合に該異常の発生を検出可能な異常判定部３１を備え、該異常が検出された場合には、当該通電不良発生相以外の二相を通電相としてモータ制御信号の生成を実行する。そして、このとき、ＣＰＵ１７は、当該通電不良発生相に応じた所定の回転角を除いて、ｑ軸電流指令値Ｉq*に対応したｑ軸電流値Ｉqが発生するようにｄ軸電流指令値Ｉd*を演算する。そして、ＥＰＳＥＣＵ１１から、ＣＡＮ通信２０を通じてエンジンＥＣＵ１９に、車速制限要求信号Ｖrsを出力する。エンジンＥＣＵ１９は受取った車速制限要求信号Ｖrsが「１」の場合、エンジン回転数制御を行い、車速を所定車速Ｖ０以下にする。 （もっと読む）

【課題】車両の走行状態に適した運動制御を、より容易に行うことのできる車両運動制御装置を提供すること。
【解決手段】車両運動制御装置２に、車両１のタイヤ温度を取得するタイヤ温度取得部５０と、車両１の運動を制御する運動制御部５４と、を備え、運動制御部５４は、車両１の走行状態に応じて、タイヤ温度取得部５０で取得したタイヤ温度に基づく運動制御と、予め定められた所定値に基づく運動制御とを切替える。これにより、タイヤ温度に基づいて運動制御を行う場合には、走行時に変化するタイヤ温度に基づいて制御することにより適切な制御を行うことができ、所定値に基づいて運動制御を行う場合には、演算時間の短縮を図ったり、ＥＣＵ４０の負荷を低減したりすることができる。この結果、車両１の走行状態に適した運動制御を、より容易に行うことができる。 （もっと読む）

【課題】平坦路と悪路の走行時の車両の直進安定性と操舵フィーリングの向上を図ることが可能な電動パワ−ステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータは、二系統のモータコイルに共通のステータ及びロータを有しており、ＥＣＵ（制御手段）は、これらの各モータコイルに対して、それぞれ独立に駆動電力を供給することにより、そのモータトルクを制御する。
車両が悪路走行していると判断した場合には、操舵トルク及び車速に応じてアシストトルクを制御するトルク制御を実行している系統の他方の系統のモータの少なくとも二相間を短絡して制動動作させる。 （もっと読む）

【課題】ペダルやステアリングの操作状況に応じて生ずる芝の損傷を防止するとともに車両にかかる負担を軽減することができる乗用型芝刈り車両及びその制御方法を提供する。
【解決手段】乗用型芝刈り車両１は、ステアリングホイール１６の操作量に応じて回転軸の角度が変更される後輪１２を備える車両であって、車両の速度を検出する速度センサ３６と、ステアリングホイール１６の操作量に基づいて目標とすべき後輪１２の回転軸の角度である目標操舵輪角度を算出する目標操舵輪角度算出部３８ａと、速度センサ３６の検出結果に応じて後輪１２の回転軸の角度の制限値である操舵輪角度制限値を設定する操舵輪角度制限値設定部３８ｂと、目標操舵輪角度が操舵輪角度制限値を超えている場合には、目標操舵輪角度を操舵輪角度制限値に設定して後輪１２を制御するモータ制御部３８ｃとを備える。 （もっと読む）

【課題】モータを駆動する各相電流指令値のゼロクロス時においても、モータからの振動及び異音が発生することがなく、操舵フィーリングの良い電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】デッドタイム補償演算手段は、各相電流指令値がゼロ値を含む所定範囲内にある場合には、デッドタイム補償量の加算又は減算によってデッドタイムを補償するデッドタイム補償を行わず、電流フィードバック制御に用いるフィードバックゲインを、各相電流指令値が所定範囲外にある場合に比べて大きくする。 （もっと読む）

【課題】
通電不良相発生における、特に高速走行中でのトルクリップルの発生を抑制し、微妙なハンドル操舵を容易にすることのできるモータ制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】
ＣＰＵ１７は、ｄ軸電流指令値Ｉd*及びｑ軸軸電流指令値Ｉq*を演算する電流指令値演算部２３と、これらｄ軸電流指令値Ｉd*及びｑ軸軸電流指令値Ｉq*に基づいてｄ/ｑ座標系における電流フィードバック制御を実行することによりモータ制御信号を生成するモータ制御信号生成部２４とを備える。また、ＣＰＵ１７は、モータ１２の何れかの相に通電不良が発生した場合に該異常の発生を検出可能な異常判定部３１を備え、該異常が検出された場合には、当該通電不良発生相以外の二相を通電相としてモータ制御信号の生成を実行する。そして、車速検出手段１６が検出した車速が所定値以上になった場合には、ｑ軸電流指令値Ｉq*を漸減する。 （もっと読む）

【課題】路面摩擦係数に拘わらずに舵角センサの異常の誤判定を防止できるステアリング装置を提供することを課題とする。
【解決手段】ステアリングホイール３の操舵に応じて前輪１を転舵する電動パワーステアリング装置１００であって、操舵トルクを検出するトルクセンサＳ_Ｔと、操舵角を検出する舵角センサ２４と、操舵トルクの絶対値が第１閾値以下でかつ操舵角の絶対値が第２閾値以上であることを判定条件として舵角センサ２４の異常を判定する舵角センサ異常判定部および前輪１を含んだ車輪と路面との摩擦力が所定値以下か否かを判定するグリップ判定部を有する操舵制御ＥＣＵ１３０を備える。そして舵角センサ異常判定部は、前記摩擦力が前記所定値以下とグリップ判定部が判定した場合に、判定条件を厳しくして舵角センサ２４の異常を判定しにくくすることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】適正にキックバックに対応することができる操舵装置及びキックバック判定装置を提供することを目的とする。
【解決手段】車両に設けられ回転操作することで操舵可能である操舵部材２と、前記操舵部材２の操舵角度と前記操舵部材２に作用する操舵トルクとに応じて定まる動作点が予め設定される判定領域外にある場合に、キックバック発生状態であると判定する判定装置８とを備えることを特徴とする。したがって、操舵装置、キックバック判定装置は、適正にキックバックに対応することができる。 （もっと読む）

【課題】通電不良発生後の継続制御時における操舵フィーリングの向上を図ることのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】制御信号出力部は、二系統の独立したモータコイルに対応して設けられた各駆動回路に対して二系統の独立した制御信号を出力する。また、電力供給の基礎指令Ｉq*に基づき優先指令Ｉq*_x及び補完指令Ｉq*_yを演算することにより、一方の系統について通電不良の発生が検知された場合には、他方の系統に優先指令Ｉq*_xを振り分けることにより、当該他方の系統に対する制御信号出力を優先する。そして、通電不良の発生相が一相のみであり、且つ基礎指令Ｉq*の値が優先指令Ｉq*_xの上限値（Ｉq_max／２）を超える場合には、通電不良が発生した系統の駆動回路に対し、通電不良発生相以外の二相を通電相として、その上限値の超過分に相当する補完指令Ｉq*_yを基礎とした電力供給を実行すべく制御信号を出力する。 （もっと読む）

【課題】舵角比を可変に変更可能な機構を備えた車両において、運転者に違和感を生じさせることなく、周辺の物体に対する衝突リスクを確実に下げる。
【解決手段】車両周辺に存在する物体を検出し、該物体までの距離を算出すると共に、該物体の相対速度、車両が物体に到達するまでの余裕時間を推定する。車両には、該車両のステアリングホイールに入力される操舵角に対する操舵車輪の転舵角の比である舵角比を可変に制御する舵角比制御手段が備えられている。該舵角比制御手段は、１）前記距離が小さいほど、２）前記相対速度が大きいほど、または３）前記余裕時間が小さいほど、舵角比を小さくする。これにより、舵角比を可変に変更可能な車両において、車両の物体に対するリスクを確実に低減させる。 （もっと読む）

【課題】車両の目標軌跡や実軌跡を求めるための車外情報の取得を要することなく、操舵補助力を利用して操舵輪を転舵し車両を目標軌跡に沿って走行させる。
【解決手段】操舵補助力発生装置１４を備えた車両の走行制御装置。車両の軌跡の制御を開始又は更新すべきと判定したときには（Ｓ２００、３００）、運転者の操舵操作量及び車速に基づいて車両が目標進行方向にて目標到達位置に到達するに必要な目標軌跡に沿って車両を走行させるための操舵輪の目標舵角を演算し（Ｓ４００）、操舵輪の舵角が目標舵角になるよう操舵補助力を制御する（Ｓ６００）。特に操舵補助力の目標値は運転者の操舵負担を軽減するための操舵補助力と、操舵輪の舵角が目標舵角になるよう操舵輪を転舵するための操舵補助力との和に設定される（Ｓ６００）。 （もっと読む）

【課題】転舵角に基づいて正確な操舵角を検出することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】マイコン３１は、左右の車輪速Ｗr，Ｗlに基づいて転舵輪に生じた転舵角θtを検出する転舵角推定部４１と、転舵角θtを換算することによりステアリングに生じた操舵角θsを検出する操舵角換算部４２とを備えた。そして、そして、操舵角換算部４２は、ステアリングギア比Ｒに基づいて、転舵角θtを操舵角θsに換算するようにした。 （もっと読む）

【課題】運転者に合う操舵補助力を提供できる電動式動力補助操向装置を提供する。
【解決手段】ハンドルに作用する操舵トルクを検出し、操舵トルク信号を出力する操舵トルクセンサー１１０と、車両速度を検出し、車速信号を出力する車速センサー１１１と、運転者の操作に基づいて徐々に増加または減少する線形的な変化を表す信号を出力する操舵補助力設定部と、上記操舵補助力設定部から出力された信号の入力を受けて、特定速度で最大操舵トルク、最大目標電動機電流、または操舵トルクに対する目標電動機電流の比率が徐々に増加または減少するようにして操舵補助力マップを設定するマップ設定部１１２ａと、上記操舵トルク信号及び車速信号に該当する目標電動機電流信号を上記操舵補助力マップに従って出力する電流信号供給部１１２ｃと、上記目標電動機電流信号に対応する電流を電動機１０８に供給する電動機駆動部１１３と、を含む。 （もっと読む）

【課題】車両の目標軌跡や実軌跡を求めるための車外情報の取得を要することなく、できるだけ車両を目標軌跡に沿って走行させつつ、運転者が操舵操作の際に操舵伝達比の変化に起因して覚える違和感を低減する。
【解決手段】舵角可変装置又はバイワイヤ式の操舵装置と、走行路の情報を取得する装置とを備えた車両の走行制御装置。車両の軌跡の制御を開始又は更新すべきと判定したときには（Ｓ２００、３００）、運転者の操舵操作量及び車速に基づいて車両が目標進行方向にて目標到達位置に到達するに必要な目標軌跡に沿って車両を走行させるための操舵輪の目標舵角を演算し（Ｓ４００）、目標舵角に基づいて操舵輪の舵角を制御する（Ｓ６００）。特に運転者の操舵操作による操舵輪の舵角の変化方向が目標舵角に基づく操舵輪の舵角の変化方向とは逆の方向であるときには、操舵伝達比が大きくなるよう目標舵角を修正する（Ｓ４００）。 （もっと読む）

【課題】後輪が操舵輪である車両において、旋回時の操縦性の低下を抑制する。
【解決手段】車両は、後輪の転舵により旋回させられるが、旋回方向は後輪の転舵方向とは逆向きになる。また、後輪の転舵に伴ってヨーレイトが生じるが、車両の重心に作用する横加速度は遅れる。横加速度が、過渡的に、逆向きに作用することがあるのである。それに対して、ヨーレイトγｔｇｔに基づいてリーン角の目標値φｒｅｆが決定され、リーンアクチュエータが制御されるようにすれば、キャンバスラストが作用するため、その分、横加速度のヨーレイトに対する遅れを小さくすることができ、操縦性の低下を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】２系統のトルクセンサのうち異常が発生しているトルクセンサを特定でき、かつ、異常が検出されていない側のトルクセンサの検出値に基づいて、安全に操舵アシストを継続できるようにする。
【解決手段】異常検出部１１０は、推定トルク演算部２００により算出した推定トルクＴｒｘと、トルクセンサトルクにより検出した操舵トルクＴｒ１，Ｔｒ２との偏差（｜Ｔｒ１−Ｔｒｘ｜，｜Ｔｒ２−Ｔｒｘ｜）を信頼度として設定する。そして、信頼度が小さい方のトルクセンサにより検出した操舵トルクを使って目標アシストトルクＴａｓ＊を設定する。この場合、アシストトルク制限部１６０により、信頼度Ｃに応じたアシスト制限を行う。 （もっと読む）

【課題】車両の走行環境や運転指向をより的確に反映した走行特性とすることによりドライバビリティを向上させる。
【解決手段】走行している車両の状態に基づいてパラメータ（指標）を求め、前記車両に搭載されているアクチュエータの制御量をそのパラメータに基づいて決定する車両の制御装置において、前記パラメータに対する前記制御量を複数のアクチュエータ毎に予め設定しておき、前記パラメータが求められた場合にその単一のパラメータに基づいて前記複数のアクチュエータ毎の制御量を求める（ステップＳ３１，Ｓ３２，Ｓ３３）とともにその制御量に基づいて各アクチュエータを制御するように構成されている。 （もっと読む）