【課題】 トルクセンサを構成する複数のセンサの異常をそれぞれ正確に判別し、正常なセンサによる検出値を用いてアシストトルクを付与する車両の操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】 電子制御ユニット２８は、２つの磁気センサ２４Ａ，２４Ｂのいずれかに異常が発生し、トルクセンサ２０全体として異常が発生しているときには異常の発生している磁気センサを特定する。すなわち、ユニット２８は、センサ２４Ａ，２４Ｂからそれぞれ磁束密度の変化に起因して検出される回転トルクＴ１，Ｔ２を出力させるためにＥＰＳモータ１３を駆動させて出力側シャフト１２ａ２に付与する回転トルクを変動させる。そして、ユニット２８は、出力されたトルクＴ１，Ｔ２と判定トルクＴｒｅｆとを比較して異常の発生している磁気センサを特定し、正常な磁気センサが検出した回転トルクを用いてアシストトルクを付与する。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサが故障して操舵トルクを検出することができなくなった場合において、ＳＡＴ（セルフアライニングトルク）が弱い極低速域での操作子の切り戻し時の操舵力を低減する電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】残留切り戻し角θｓｃ３が残った状態で切り込み方向のアシスト電流Ｉａがゼロ値近傍となったときに回転角検出部により検出されている回転子回転角θｓｃを基準角度θｆとして切り戻し回転角θｓｃを検出し、切り戻し回転角θｓｃと特性１０２とに基づき、切り込み方向とは逆方向の切り戻し方向にモータを駆動するようにしたので、操作子の操作角が中立位置に近づく方向にアシストが可能となり、戻し側の操舵力を低減して、操作子を中立位置付近に戻し易くすることができる。 （もっと読む）

【課題】３相のうち２相の電流を検出する場合であっても、異常相を特定することが可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置１０では、トルク軸電圧が印加されているにも関わらず、トルク軸電流が第１閾値以下の状態において、相間電圧がゼロボルト近傍になっている組合せの相以外の相を異常相として検出する。 （もっと読む）

【課題】ステアバイワイヤシステムにおいて、ステアリングホイールの手応え感を最適に調整することにある。
【解決手段】反力発生モータ制御手段２４は、異常検出手段２４Ｂを備えるとともに、ステアリングホイール７の操作角を検出する操作角検出手段１０，１２に連絡し、異常検出手段２４Ｂにより反力発生が停止する異常状態が検出されている時には操作角検出手段１０，１２により検出されるステアリングホイール操作角に基づいて反力発生モータ１３の端子１３Ａ，１３Ｂ間を断続的に短絡させる。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサにより操舵トルクを検出することができなくなった場合においても、モータによる操舵アシスト力を切り込み方向及び切り戻し方向の両方向に付与することを可能とし、特に、切り込み方向において切り込みすぎを防止しつつ適切なアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】異常検出部８０によりトルクセンサ２０の異常が検出されたとき、レゾルバ５８により検出されている回転角θｒとアシスト電流特性とに基づいてモータ２４を駆動し、駆動する際、回転角θｒに基づき算出される回転角速度が大きくなるに従いモータ２４を駆動するアシスト電流Ｉａを小さくするよう制御したので、切り込み方向において切り込みすぎを防止しつつ適切なアシスト力を付与することができる。 （もっと読む）

【課題】走行路の路面勾配が変化しても、正確な摩擦円半径を得ることができる摩擦円半径導出装置を提供する。
【解決手段】軌跡生成演算部は、まず地図データから、車両が走行しようとする走行路の路面勾配の情報を取得し、路面勾配を考慮しない走行軌跡を生成する。そして、軌跡生成演算部は、路面勾配及び車速等の情報に基づいて、路面に対する車輪の接地荷重を算出し、その接地荷重に基づいて、車両の実走行時における車輪の摩擦円半径（タイヤ発生能力）を求め、その摩擦円半径に基づいて、路面勾配を考慮した走行軌跡を生成する。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサが故障して操舵トルクを検出することができなくなった場合においても、モータによる操舵アシスト力を切り込み方向及び切り戻し方向の両方向に付与し、特に、保舵時において適切なアシスト力を付与する電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】トルクセンサの異常が検出されたとき、モータのレゾルバにより検出されている回転子回転角とアシスト特性１０２に基づき前記モータを駆動し、前記回転子回転角に基づき算出される回転子回転角速度の絶対値が所定値以下になったときに、前記モータを駆動する電流Ｉａを低減する処理を開始し、回転子回転角速度の絶対値が所定値以下の状況が所定時間継続する場合には、電流Ｉａを低減する処理を中断し、中断時点のアシスト電流Ｉａｋを流すようにしたので、保舵時において適切なアシスト力を付与することができる。 （もっと読む）

【課題】部品点数の増加やコストアップを抑制した簡素な構成のモータ回転角検出手段を使用して運転者に不快感を与えることを抑制する。
【解決手段】運転者の操舵量に応じた前記電動モータの相対角度情報を算出するモータ相対角度情報算出部４８ａ〜４８ｃと、該モータ相対角度情報算出部が相対角度情報を得られない状態となることを防止して常時相対角度情報の生成を可能とする相対角度情報補完部４８ｅとを有するモータ相対角度検出手段４８を備え、前記モータ相対角度情報算出部は、前記操舵トルクに基づいてモータ相対角度変化量を算出し、算出したモータ相対角度変化量を前回サンプリング時のモータ相対角度に加算してモータ相対角度を算出する補完用相対角度情報演算部を有し、前記モータ角速度が零近傍の不感帯内にあるときに、前記補完用相対角度情報演算部で算出したモータ相対角度に基づいてモータ相対角度情報を演算する。 （もっと読む）

【課題】 特定の制御デバイスに可動範囲を超えて負荷が集中することがないよう、制御量を適切に設定する。
【解決手段】 本発明の車両制御装置（１）は、車両（１０）の挙動を制御する複数のアクチュエータ（３００、４００、５００、８００）と、車両の目標運動状態に対応する目標状態量を設定し、車両の運動状態に対応する状態量が目標状態量となるようにアクチュエータの夫々の制御量を算出する制御量算出手段（１００）と、複数のアクチュエータの夫々について重み係数を設定する係数設定手段（１００）と、複数のアクチュエータの夫々の制御量に対して重み係数を適用した値に基づく評価関数を算出する評価関数算出手段（１００）と、評価関数が所定の条件を満たす制御量を複数のアクチュエータの夫々の最適制御量として用いて、複数のアクチュエータを動作させるアクチュエータ制御手段（１００）とを備える。 （もっと読む）

【課題】ステアリングホイールを中立位置から切り始めた際の良好な手応えを確保し、中立周りでの振動を防ぎつつ、手放し時における戻り位置を出来るだけ中立位置にするステアバイワイヤの操舵反力制御装置を提供する。
【解決手段】タイロッド間シャフト２と機械的に連結されていないステアリングホイール３に対し、操舵角センサ５と操舵反力モータ４とが設けられる。ステアリング制御手段１２は、操舵角を基に、タイロッド間シャフト２を駆動する転舵機構６の転舵モータ７を制御する。ステアリング制御手段１２に、操舵方向と転舵反力の方向とが異なる場合には正入力、同方向の場合には逆入力と判定し、この正逆に応じて操舵反力モータ４の操舵反力を制御する操舵反力制御部１４を設ける。 （もっと読む）

【課題】運転者にとって期待される安定した修正操舵の実施を可能とする電動ステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルクＴに基づいて制御装置２００Ａにより制御されて操舵補助力を発生する電動機１１を備えた電動パワーステアリング装置において、操向ハンドルに設けられて、運転者の操作により電気信号を出力する操作スイッチ２ａＬ，２ａＲと、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲからの電気信号に応じて電動機１１を駆動する電流を付加する付加電流値波形を演算して出力する付加電流演算部３００Ａと、を備えている。付加電流演算部３００Ａは、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの運転者によるオン状態の時間の長短に関わらず、１回の操作に応じて、車両の走行状態情報に応じた所定の付加電流値Ｉ_Ａｄの電流波形を生成して出力する。 （もっと読む）

【課題】ドライバが、広い運転領域で操舵輪のグリップ状況を舵力インフォメーションとして舵力で感じとりながら安心して適切な運転を行う。
【解決手段】操舵制御部は、ハンドル角と車速に応じて車両の運動モデルに基づき目標横加速度Ｇｙｔを算出し、実際の横加速度と目標横加速度Ｇｙｔとの偏差（横加速度偏差）ΔＧｙを算出し、操舵速度の絶対値と車速とに応じて現在の操舵状態がドライバが舵力をフィードバックして操舵している状態か否か判定し、ドライバが舵力をフィードバックして操舵している状態と判定し、且つ、横加速度偏差ΔＧｙが予め設定しておいた設定値ＣＧ以上の場合は、車速と操舵トルクを基に設定する基本アシストトルクＴｂを増加する方向に補正して、この補正した基本アシストトルクＴｂをアシストトルクＴａとしてモータ駆動部に出力する。 （もっと読む）

【課題】運転者にとって期待される安定した修正操舵の実施を可能とする電動ステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルクＴに基づいて制御装置２００Ａにより制御されて操舵補助力を発生する電動機を１１備えた電動パワーステアリング装置において、操向ハンドルに設けられて、運転者の操作により電気信号を出力する操作スイッチ２ａＬ，２ａＲと、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲからの電気信号に応じて電動機１１を駆動する電流を付加する付加電流値波形を演算して出力する付加電流演算部３００Ａと、を備えている。付加電流演算部３００Ａは、操作スイッチ２ａＬ，２ａＲの運転者によるオン状態の時間の長短に関わらず、１回の操作に応じて、車両の走行状態情報に応じた所定の付加電流値Ｉ_Ａｄの電流波形を生成して出力する。 （もっと読む）

【課題】 車両の搭乗者の乗り心地を十分に向上させることができる走行計画生成方法および走行計画生成装置を提供する。
【解決手段】 走行制御ＥＣＵ１における走行計画生成部１０は、車両の車速に基づいて走行軌跡における最大横加速度および最大横ジャークを設定する。また、設定した最大横加速度および最大横ジャークに基づいて、（最大横加速度×π／２）／最大横ジャークから転舵時間を算出する。これらの最大横加速度、最大横ジャーク、および転舵時間に基づいて走行軌跡を生成する。 （もっと読む）

【課題】運転者の知覚特性に適合した操舵制御を行う。
【解決手段】操舵装置は、運転者が操舵ハンドルを操作する操作量に基づいて、車両が走行する道路の環境を特定する特定手段と、特定された環境に基づいて、操舵ハンドルに発生させる操舵減衰力を制御する制御手段とを備える。ダンピング制御部１３０は、基本ダンピング制御部１３１によって設定した基本ダンピングトルクＴｂと、調整ゲイン設定部１３４１によって道幅判定値に応じて設定した調整ゲインＧａとの積をダンピングトルクとして設定する。 （もっと読む）

【課題】操舵機構の作動が繰り返されるのに伴って操舵抵抗が次第に減少する製品毎の特性のバラツキに対応して適正なアシスト力の補正が行われる電動パワーステアリング装置の設定方法及び製造方法を提供する。
【解決手段】操舵量積算値に応じて予め設定されるアシストトルク補正特性（アシストトルク補正マップ）に基づいてアシストトルクを補正するアシストトルク補正手段を備える電動パワーステアリング装置の設定方法であって、電動パワーステアリング装置が製造された後に車両に組み付けられる前の段階で、操舵機構を作動させて操舵機構の操舵抵抗Ｒ１を測定する初期操舵抵抗測定工程Ｐ２と、測定される操舵抵抗に基づいてアシストトルク補正特性を設定するアシストトルク補正特性設定工程Ｐ８と、を行う構成とした。 （もっと読む）

【課題】各種状態制御量の制御を介して最終的に車両状態量を制御する各種のデバイスが故障した場合において、故障したデバイスに対応する状態制御量を中立点に復帰させるまでの過渡的過程における車両挙動を安定に維持する。
【解決手段】車両の挙動制御装置（１００）は、ドライバによる操舵とは無関係に前輪の舵角を変化させることが可能な前輪舵角可変手段及びドライバによる操舵とは無関係に後輪の舵角を変化させることが可能な後輪舵角可変手段のうち一方が異常状態にあるか否かを判定する判定手段と、一方が異常状態にあると判定された場合に、この一方に対応する異常側車輪の舵角を中立点に戻す舵角戻し手段と、異常側車輪の舵角を中立点に戻す過程において、異常側車輪の舵角の戻し量に応じて、異常状態にない他方に対応する正常側車輪の舵角と左右制駆動力差とを制御する制御手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】Ｕターンまたはフルターン時に操舵力を最小にすることができ、自動フルターンによってユーザの便宜性を増大することができるＭＤＰＳの自動フルターン作動制御方法を提供する。
【解決手段】本発明のＭＤＰＳの自動フルターン作動制御方法は、ＭＤＰＳの自動フルターン作動条件を満たすか否かを判断する段階、ＭＤＰＳの自動フルターン作動条件を満たす場合、ＭＤＰＳをフルターンで操向する段階、ＭＤＰＳの自動フルターン解除条件を満たすか否かを判断する段階、およびＭＤＰＳの自動フルターン解除条件を満たす場合、ＭＤＰＳの自動フルターンを解除する段階を含み、ＭＤＰＳの自動フルターン作動条件を満たすか否かを判断する段階は、ＭＤＰＳの作動が正常であるかを判断する段階を含むことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】制動制御によって操向車輪に制動力が付与される際における操向車輪のセルフアライニングトルクの不足を補償し得る車両の操舵力制御装置を提供する。
【解決手段】この装置では、車両の運転者による制動操作に依存することなく車両の状態に基づく制動制御によって操向車輪に付与される制動力Ｂｑ[f*]が調整される。車両の操舵操作部材に操舵力を付与する操舵力発生手段ＴＱが備えられる。操舵角Ｓａａと、制動制御によって操向車輪に付与される制動力Ｂｑ[f*]とに基づいて、操舵力発生手段ＴＱにより操舵操作部材に付与される操舵力が調整される。この操舵力は、操向車輪に付与される制動力Ｂｑ[f*]が大きいほど、また、操舵角Ｓａａが大きいほど、より大きい値に調整される。 （もっと読む）

【課題】演算処理の負担を軽減し、ハンドル操作に対するタイヤ操舵の追従性を向上させ、路面状況にも合わせて操舵処理を行う。
【解決手段】ハンドル１の回転速度がハンドル不感帯外にある場合は、ハンドル制御に移行して、ハンドル１の回転速度に応じたＤＵＴＹをステアリングモータ３に出力し、タイヤ７を旋回駆動する。一方、ハンドル１の回転速度がハンドル不感帯内にある場合は、タイヤ角保持制御に移行して、ハンドル１の回転速度が不感帯内に入った時のタイヤ角をタイヤ角指令値θｒｅｆとして保存し、タイヤ角検出値θｄｅｔがタイヤ角不感帯内にある場合は、前記ステアリングモータ３を停止して、その時点でのタイヤ角を維持し、タイヤ角検出値θｄｅｔがタイヤ角不感帯外にある場合は、タイヤ角がタイヤ角不感帯内に収まるように、ステアリングモータ３を制御する。 （もっと読む）