【課題】 トルクセンサを構成する複数のセンサの異常をそれぞれ正確に判別し、正常なセンサによる検出値を用いてアシストトルクを付与する車両の操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】 電子制御ユニット２８は、２つの磁気センサ２４Ａ，２４Ｂのいずれかに異常が発生し、トルクセンサ２０全体として異常が発生しているときには異常の発生している磁気センサを特定する。すなわち、ユニット２８は、センサ２４Ａ，２４Ｂからそれぞれ磁束密度の変化に起因して検出される回転トルクＴ１，Ｔ２を出力させるためにＥＰＳモータ１３を駆動させて出力側シャフト１２ａ２に付与する回転トルクを変動させる。そして、ユニット２８は、出力されたトルクＴ１，Ｔ２と判定トルクＴｒｅｆとを比較して異常の発生している磁気センサを特定し、正常な磁気センサが検出した回転トルクを用いてアシストトルクを付与する。 （もっと読む）

【課題】電動モータに過剰に電流が流れることに起因して電動モータが故障することを抑制する技術を提供する。
【解決手段】電動モータへ実際に供給される実電流を検出するモータ電流検出部と、操舵トルクに応じて定められた目標電流とモータ電流検出部にて検出された実電流とに基づいてフィードバック制御を行い第１の目標値を算出する第１の制御部と、操舵トルクに応じて定められた目標電圧が予め定められた所定範囲内である場合にはこの目標電圧を、所定範囲外である場合には予め定められた所定値を出力する電圧制限部３１６を有し、電圧制限部３１６からの出力値に基づいて第２の目標値を算出する第２の制御部３００と、第１の目標値または第２の目標値に基づいて電動モータの駆動を制御するモータ駆動制御部と、モータ電流検出部の異常を把握しない場合には第１の目標値に基づき、異常を把握した場合には第２の目標値に基づくように目標値を切り替える切替部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】外乱発生時に、外乱に応じた補助トルクをステアリング機構に与えて車両挙動の安定化と操舵感の向上とを両立させた車両用操舵制御装置を得る。
【解決手段】外乱発生検出手段が外乱発生を検出した際に、モータへの外乱補償トルク信号ｄｉｓｔ（ｓ）を決定する外乱補償器３３を備えている。外乱が検出された際に、静的な状態量への影響を抑制するための第１のパラメータＰａ１（ｓ）と、動的な状態量への影響を抑制するための第２のパラメータＰａ２（ｓ）とをそれぞれ求め、第１のパラメータＰａ１（ｓ）と第２のパラメータＰａ２（ｓ）との加算値に基づいて外乱補償トルク信号ｄｉｓｔ（ｓ）を決定する。 （もっと読む）

【課題】通電不良の発生に伴う二相駆動時のモータ回転を円滑化して安定的に高い出力性能を確保することのできるモータ制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】マイコンは、所定のサンプリング周期で取得した各電流センサの出力信号に基づいて、モータの各相電流値を検出する。そして、当該二相駆動時には、検出される回転角速度ωに応じて、そのサンプリング周期を短縮化する。 （もっと読む）

【課題】停止状態からブラシレスモータを迅速に起動すると共に、所望の静粛性を確保しつつ運転者が操舵フィーリングに違和感を感じてしまうことを防止する。
【解決手段】回転角推定器８９は、モータ３１の停止状態での回転角推定時において、モータ３１のＵ相−Ｖ相端子間に所定矩形波が印加されている際のＵ相間電圧ＶｕｎとＶ相間電圧Ｖｖｎとに基づき、所定の第１マップおよび第２マップに対するマップ検索により、回転角θｍの２つの推定値候補値を取得し、２つの推定値候補のうち何れか一方を仮推定値として、仮推定値に応じてモータ３１を所定電流により駆動制御し、操舵トルクＴｑの変化に基づき仮推定値の選択が適正か否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】その都度の車両の走行シーンにおいて、ステアバイワイヤ式ならではの理想的な操舵反力をステアリングホイールに対し付与することのできる車両の操舵装置を提供する。
【解決手段】ステアバイワイヤ式の操舵装置では、ステアリングホイール１１の操舵に伴い、反力アクチュエータ１５を通じて車両の状態に応じた相応の操舵反力をステアリングホイール１１に付与する。この操舵装置では特に、センサ１３，１４，２１〜２３により検出される車両状態量の時系列的なデータを入力情報として隠れマルコフモデルの推定アルゴリズムを用いてそれら車両状態量の時系列的なデータに見合う車両の状態を各々走行シーンとして推定する。そして、この推定される走行シーンを単位としてステアリングホイール１１の操作量に応じた操舵反力を同ステアリングホイール１１に付与する。 （もっと読む）

【課題】自分自身を診断し、正常に制御可能であればできるだけ制御を長く安全に継続することが可能な制御系を有する電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】操舵補助用の電動モータと、操舵トルクおよび車両速度を用いて演算した操舵補助指令に基づき前記操舵補助用の電動モータを駆動制御するためのモータ駆動指令を生成する操舵制御を実行する制御手段とを備える電動パワーステアリング装置において、制御手段は、複数のＣＰＵコアＡ，Ｂを内蔵するマルチコアプロセッサを有し、該マルチコアプロセッサは、内蔵する各ＣＰＵコアＡ，Ｂ間で同じ演算を行い、該演算結果を比較することにより、自らの正常性を判断する自己診断を行い、該自己診断で正常と判断されているときに、操舵制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感を与えることなく常に適切な操舵トルク制御を実現でき、もって車両挙動を安定化できるパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】運転者のステアリング操作による操舵トルクＴsw及び車速Ｖに基づき基本操舵トルクＴ0を算出する一方、横加速度ｄ^２ｙ/ｄｔ^２及び車速Ｖに基づき、横加速度ｄ^２ｙ/ｄｔ^２に対するヨーレイトγの応答関係を模擬した２次伝達関数を含む車両の運動方程式に従って目標ヨーレイトtgtγを算出し、この目標ヨーレイトtgtγと実ヨーレイトγとの偏差Δγから求めた補正操舵トルクＴａを基本操舵トルクＴ0に加算し、加算後の操舵トルクＴに基づき操舵トルク制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】部品点数の増加やコストアップを抑制した簡素な構成のモータ回転角検出手段を使用して運転者に不快感を与えることを抑制する。
【解決手段】運転者の前記操舵系に対する操舵量に応じた前記電動モータの相対角度情報を算出するモータ相対角度情報算出部４８ａ〜４８ｃと、該モータ相対角度情報算出部が相対角度情報を得られない状態となることを防止して常時相対角度情報の生成を可能とする相対角度情報補完部４８ｅとを有するモータ相対角度検出手段４８を備え、モータ制御手段で、前記モータ相対角度検出手段で検出した相対角度情報に基づいて駆動開始時に初期角度を設定することなく任意の実角度から電動パワーステアリング装置の電動モータを駆動制御する。 （もっと読む）

【課題】計測される物理量に応じて出力値を変化させる検出手段（例えば、トルクセンサ、Ｇセンサ）からある限られた範囲の出力値しか得られない状況下（例えば、イグニッションスイッチのオン直後）であったとしても、その範囲内だけでなく、その範囲外の出力値に対してもＡ／Ｄ変換が適切に行われるか否かを診断することのできる制御装置を提供すること。
【解決手段】Ａ／Ｄ変換器１２ａ、１３ａの入力側に、計測される物理量に応じて出力するアナログ電圧を変化させるトルクセンサ３を接続するための入力端子１４と、検査用スイッチ手段としてのトランジスタＴＲ１、ＴＲ２とを並列に接続し、トランジスタＴＲ１、ＴＲ２のオン／オフ制御によって、Ａ／Ｄ変換器１２ａ、１３ａにある値の電圧が印加されるように構成する。
（もっと読む）

【課題】ステアリングセンサの異常発生時においても、安定的に舵角制御を継続可能な車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】マイコン３１は、ステアリングセンサの異常を検知する異常検知部４０を備える。そして、マイコン３１は、この異常検知部４０によりステアリングセンサの異常が検知された場合には、操舵角θsに代えてトルクセンサにより検出されたピニオン角θpを用いることにより、モータ制御信号の出力、即ち伝達比可変制御を続行する。 （もっと読む）

【課題】ロータ位置センサからの検出信号に異常が発生した場合であっても、アシストトルクが継続して発生させて、ステアリング操作への影響を小さく抑える。
【解決手段】ロータ位置推定部２６は、トルクセンサ１１が検出した回転角に基づいてロータの磁極位置を推定し、ロータ位置推定信号を出力する。センサ回路故障検出部２３は、ロータ位置センサ５からのロータ位置信号の異常を検出する。センサ回路故障検出部２３がロータ位置信号の異常を検出したとき、信号切換部２７は、ロータ位置推定部２６からのロータ位置推定信号を波形成型部２５へ出力し、波形成型部２５は、アシストトルク部２４が算出したアシストトルクとロータ推定位置信号とに基づいてモータ制御信号を生成して、このモータ制御信号をドライバ２２からモータ２に出力する。 （もっと読む）

【課題】従来より低コストで製造可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】本発明の電動パワーステアリング装置１０は、ハンドル３９にかかる負荷トルクＴｆを含む運転状況に応じて交流モータ２０への電流指令値Ｉｑ１＊を決定し、交流モータ２０を電流フィードバック制御する。そして、トーションバー４０を間に介して取り付けられた第１及び第２の回転位置センサ５０，６０の検出結果の差Δθに基づいて負荷トルクＴｆを演算すると共に、第２の回転位置センサ６０の検出結果に基づいてモータロータ２２の回転位置θ３を求める。このように、本発明では、負荷トルクＴｆの検出に用いられる第２の回転位置センサ６０を、交流モータ２０の電流フィードバック制御に必要な回転位置検出にも兼用して用いたので、従来、３つ必要であった回転位置センサが２つで済み、コストダウンを図ることができる。 （もっと読む）