【課題】出力値が発散、又はアンダーフロー若しくはオーバーフローすることなくシミー変動を抑制し得るパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 電子コントロールユニットに、シミー変動を抑制する振動抑制信号Ｔ_vを演算する振動抑制信号演算部２２を有し、シミー変動成分Ｓｍの発生時における位相とパワーシリンダにおいて振動抑制信号Ｔ_vに基づく操舵力が発生した時の位相との差が９０度より大きく２７０度より小さい特性を有するパワーステアリング装置であって、振動抑制信号演算部２２を、トルクセンサにより検出された操舵トルク信号Ｔからシミー変動成分Ｓｍを抽出するバンドパスフィルタ３１と、この抽出されたシミー変動成分Ｓｍの位相を反転させることで前記位相差を補正する位相補正手段３２と、により構成することにより、シミー変動成分Ｓｍを容易かつ良好に減少させることができる。 （もっと読む）

【課題】アイドルストップの直後から舵角に依存したステアリングのアシスト制御が行え、運転者に与える違和感を少なくできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】所定条件によりアイドルストップを自動的に行うアイドルストップ機構（エンジン制御部）２２を有する車両２１に搭載される電動パワーステアリング装置１において、操舵トルクを検出するトルクセンサ３と、学習した舵角中点に対して相対的な舵角を検出する舵角センサ１１と、操舵トルクと舵角に応じてアシスト力が制御されるＥＰＳモータ８と、ＥＰＳモータ８の回転角を検出するレゾルバ８ａとを備え、アイドルストップ直前に舵角センサ１１で検出された舵角と、アイドルストップ中にレゾルバ８ａで検出された回転角の変動に基づいて、アイドルストップ直後の舵角を決定する。 （もっと読む）

【課題】 手放し状態におけるハンチングを回避して違和感を低減したパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 ステアリングホイールに連結された操舵機構と、操舵機構と転舵輪とを接続する伝達機構と、操舵機構へ入力されるトルクに基づき伝達機構を駆動することにより、転舵輪に対しアシスト力を付与する電動機と、転舵輪に与える操舵アシスト力に応じて、電動機に駆動信号を出力する電動機制御手段と、電動機制御手段からの駆動信号によって電動機を回転させようとする方向と、電動機の実際の回転方向とが不一致のとき、電動機逆回転状態と判定する電動機逆回転判定手段と、電動機逆回転判定手段が電動機逆回転状態と判定するとき、電動機に発生するトルクを減衰させるダンピングトルク付与手段とを有することとした。 （もっと読む）

【課題】ブラシレスモータを備えた電動パワーステアリング装置において、構成を複雑にすることなく、モータ駆動手段が故障しても継続してステアリングホイールの操舵を補助することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置１は、制御装置３が故障したとき、ブラシレスモータ２１を駆動する非常用制御装置２５を備えている。非常用制御装置２５は、リレー２５７によって、ブラシレスモータ２１に供給する三相交流電圧の相順を切換えることができる。ブラシレスモータ２１は、供給される三相交流電圧の相順を切換えることで、逆方向のトルクを発生する。そのため、簡素な構成で、操舵方向に応じたトルクを発生することができる。従って、ブラシレスモータ２１を備えながら、構成を複雑にすることなく、制御装置３が故障しても継続してステアリングホイール４の操舵を補助することができる。 （もっと読む）

【課題】 ラックエンド手前からの急激な切増し操舵が行われた場合にラックエンドに衝突する衝撃や異音を軽減する電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】 制御装置には操舵装置の舵角加速度α、舵角θ、角速度ω、車速Ｖ、操舵トルクＴが入力され、舵角加速度ゲインｇ４、舵角ゲインｇ１、角速度ゲインｇ２、車速ゲインｇ３を乗算してゲインｇ５を出力する。判定制御部４１は車速Ｖの他、上記θ、ｇ１、ｇ２、ｇ３、ｇ４、操舵トルク下限ゲイン設定部３８から出力される下限ゲインｇＬ１、切増し／切戻し判定部の判定結果ＤＳに基いて、操舵トルクＴに対するアシスト制限を行うか否かを判定し、スイッチ４３及び４４を切替えてゲインｇ５、固定ゲイン“１”、下限ゲインｇＬ１のいずれかをゲインＧ１として出力して操舵トルクＴを低減し、低速でラックエンド附近で急激な切増し操舵が行われた場合の衝撃や異音を軽減する。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサの失陥後にハンドルを切り戻したときの違和感を軽減することが可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】本発明の電動パワーステアリング装置１１の構成によれば、操舵シャフト３２の捻れ量の変化量θｘが、トルクセンサ３５の失陥時の前後で予め定められた基準値Ｋ１を超えて大きくなったか否かに基づいて、ハンドル３３の切り戻しの有無を判別することができる。そして、ハンドル３３の切り戻し有りと判別したときに、アシスト指令値Ｉｘとしてアシストモータ１９に付与されていた減衰過渡指令値Ｉｂを強制的に０にすることで、電動パワーステアリング装置１１からのアシスト力の付与が停止され、そのアシスト力が切り戻し動作の妨げになる事態を防ぐことができる。これにより、トルクセンサ３５の失陥後に切り戻しを行った際の違和感を従来より軽減することが可能になる。 （もっと読む）

【課題】逆入力応力の印加に起因する歯打ち音の発生を抑制することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】マイコン４１は、入力される信号から特定の周波数成分を抽出可能な特定周波数抽出部５１を備え、特定周波数抽出部５１は、操舵系の状態を示す信号としてのピニオン角θpから、減速機構における歯打ち音の発生を助長する振動に対応した特定の周波数成分を抽出し、その実効値をパワースペクトルＳpとして出力する。そして、マイコン４１は、その特定周波数抽出部５１の出力するパワースペクトルＳpが、所定の閾値以上である場合には、ＥＰＳアクチュエータ２２の発生するアシスト力を低減すべく、そのモータ制御信号の出力を実行する。 （もっと読む）

【課題】より確実にロールオーバーを抑制できる車両挙動制御装置を提供すること。
【解決手段】車両が有するＥＣＵ６０に、ロールオーバーが発生する危険性があるかを判定可能なロールオーバー判定部６８と、ロールオーバーが発生する危険性があると判定された場合に車両の前輪の舵角を旋回方向と反対方向に操舵する制御であるカウンターステア制御が可能な舵角制御部６６と、ロールオーバーが発生する危険性があると判定された場合に車両の加速制御が可能な駆動力制御部７１とを設ける。これにより、ロールオーバーが発生する危険性があると判定された場合には、カウンターステア制御と加速制御とを行ない、旋回方向の反対方向のヨーレートを大きくすることができる。つまり、ロールオーバーさせようとする力を打ち消す方向の力を発生させることができる。この結果、より確実にロールオーバーを抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】複数のモータを駆動源として大出力化に対応しつつ操舵フィーリングに優れた電動パワーステアリングを提供すること。
【解決手段】ＥＰＳ１は、ラック軸５にアシスト力を付与するラックアクチュエータ２３と、コラムシャフト８にアシスト力を付与するコラムアクチュエータ２４と、これら各アクチュエータの駆動源である各モータ２１，２２に対して駆動電力を供給することにより該各アクチュエータの作動を制御するＥＣＵ２５とを備える。そして、ラックアクチュエータ２３のモータ２１には永久磁石型モータ（ＢＬＤＣ）が用いられるとともに、コラムアクチュエータ２４のモータ２２には、非永久磁石型モータである誘導モータ３０が用いられる。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置において、低騒音であり、且つエンジン始動後の操舵開始のときの操舵フィーリングを向上すること。
【解決手段】イグニッションスイッチ２０がオンされたときに、所定の低温条件（例えば−１０°Ｃ以下）にあることを条件として、電動モータ１４を駆動し、操舵部材２の所定の操作角範囲（例えば左右少なくとも３０°）に対応する動作範囲で、ステアリング機構９に、複数回の往復運動による暖機動作をさせる。ギヤハウジング１８内の潤滑剤を攪拌する。 （もっと読む）

【課題】電磁ノイズ等によって運転者の操舵する方向とは逆の方向にアシストモータ１１へ電流が流れるような状態になったとしても、運転者の操舵する方向と逆の方向にアシストモータ１１が回転しないようにすることのできる電動パワーステアリング制御装置を提供すること。
【解決手段】ＭＯＳＵ１、Ｕ２とＭＯＳＶ１、Ｖ２とを直列に接続した直列回路を並列に接続して構成されたモータ駆動回路３と、ステアリング軸に加えられる操舵トルクを検出するトルクセンサ１２から得られる操舵トルク情報に基づいて、モータ駆動回路３へ駆動指令信号を出力する駆動指令部５３とを装備し、ＭＯＳＵ１、Ｕ２とＭＯＳＶ１、Ｖ２との接続点Ｊ１、Ｊ２それぞれに遮断用スイッチ手段としてのＭＯＳＸ１、Ｘ２の一端を接続し、ＭＯＳＸ１、Ｘ２の他端をアシストモータ１１を接続するための出力端子とする。
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【課題】低μ路においても速やかに車両姿勢の安定化を図ることのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】ＩＦＳ制御演算部３５は、上記ＯＳ制御中の運転者によるカウンタ操舵を検出するカウンタ操舵検出手段としてのカウンタ操舵検出部７７を備える。また、車両モデル演算部６１は、車両が定常円旋回にある場合の目標状態量の値（定常円旋回値Ｒy0_cy，θsp0_cy）を演算する定常円旋回値演算部７８を備えるとともに、同車両モデル演算部６１には、カウンタ操舵検出部７７の出力するカウンタ信号Ｓ_csが入力される。そして、車両モデル演算部６１は、このカウンタ信号Ｓ_csがカウンタ操舵の終了を示す場合、その車両モデル演算の基礎となる該目標状態量（目標ヨーレイトＲy0及び目標スリップ角θsp0）の前回値Ｒy0_b，θsp0_bを該前回値よりも反カウンタ方向を示す値に置換する。 （もっと読む）

【課題】運転者によるカウンタ操舵の戻し遅れに起因するカウンタ量の過剰を回避して速やかに車両安定化を図ることのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】ＩＦＳＥＣＵ８側のマイコン３３に設けられたＩＦＳ制御演算部３５には、カウンタ操舵判定手段としてのカウンタ操舵判定部が備えられ、同ＩＦＳ制御演算部３５は、ＯＳ制御中のカウンタ操舵があり、且つ車両のヨーモーメントが安定方向に変化した場合には、カウンタ補正制御を行うべき旨を示すカウンタ補正信号Ｓ_csを出力する。そして、ＥＰＳＥＣＵ１８は、カウンタ補正信号Ｓ_csの入力に基づいて、操舵系に付与するアシスト力を低減すべくＥＰＳアクチュエータの作動を制御する。 （もっと読む）

【課題】 運転者による操舵ハンドル操作に対する車両の旋回挙動変化を適切に制御して、車両の運転を易しくした車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 最大操舵角計算部４１は車速Vとべき乗関係にある最大操舵角θmax(V)を計算する。変位−トルク変換部４２は操舵角θを用いて操舵トルクTdを計算し、トルク−横加速度変換部４３は操舵トルクTdとべき乗関係にある見込み横加速度Gdを計算する。この場合、計算部４１における車速Vのべき指数nは変換部４３における操舵トルクTdのべき指数Kの逆数以下の値に設定される。これにより、ヨーレートゲインYgの車速Vの変化に対する変化特性を運転者が車両を容易に旋回させることができるように変更することが可能となる。これにより、ゲインYgの増大を効果的に抑制することができる。したがって、車両の旋回挙動変化を適切に制御して車両の運転を易しくできる。 （もっと読む）

【課題】 運転者による操舵ハンドル操作に対する車両の旋回挙動変化を適切に制御して、車両の運転を易しくした車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 転舵角変換部５３は人間が知覚し得る見込み横加速度Gdに応じて感覚適合転舵角δaを計算する。制限転舵角演算部４４は、車速Vが小さいときには、転舵ギア比D(θ)を転舵ギア比MDで制限することにより、ヨーレートゲインYgの増大を制限した制限転舵角δb1を計算する。また、車速Vが大きいときには、ヨーレートゲインYgをヨーレート定常ゲインYg0で制限した制限転舵角δb2を計算する。転舵角決定部４５は、感覚適合転舵角δa、制限転舵角δb1，δb2のうちで、ヨーレートゲインYgの小さい転舵角を目標転舵角δcとして決定する。これにより、ヨーレートゲインYgの増大に伴う車両の旋回挙動の変化を適切に制御して、車両を旋回させることができる。 （もっと読む）

【課題】マイクロコンピュータの処理量の増加は軽微でありながら、電動モータの振動、騒音を抑制することができる電動パワーステアリング装置の提供。
【解決手段】操舵部材（図示せず）に加わる操舵トルクを検出するトルクセンサと、操舵補助用の電動モータとを備え、トルクセンサが検出した操舵トルクに基づく電流を流すように、所定の周期毎に複数のＰＷＭ信号Ｓ（０）〜Ｓ（３）を作成し、作成したＰＷＭ信号Ｓ（０）〜Ｓ（３）による電流を流して電動モータを駆動する電動パワーステアリング装置。周期毎の複数のＰＷＭ信号Ｓ（０）〜Ｓ（３）の一部Ｓ（０），Ｓ（１）のパルス幅を、残余のＰＷＭ信号Ｓ（２），Ｓ（３）のパルス幅と直前の周期の残余のＰＷＭ信号Ｓ（２），Ｓ（３）のパルス幅とに基づく補間により算出する手段を備え、算出したパルス幅で一部のＰＷＭ信号Ｓ（０），Ｓ（１）を作成する構成である。 （もっと読む）

【課題】ギヤ比が変わっても、フリクション、オイルの粘性項、および慣性項等の作用に係わらず、充分なハンドル戻りを付与することにより、違和感や摩擦感を軽減し良好な操舵フイーリングを得ることができる可変ギア比機構付き電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルクセンサ１２とギヤ比センサ１３と操舵速度センサ１４と車速センサ１６と制御手段１７とギヤ比制御手段４０と電動機駆動手段１８とを備えた電動パワーステアリング装置。 （もっと読む）

【課題】優れた操舵感を確保し、トルクを確実に伝達可能な車輌用可変舵角装置を提供する。
【解決手段】入力側キャリア２６、入力側キャリア２６に回転可能に支持された入力側遊星ギア付きローラ２２、入力側遊星ギア付きローラ２２に噛合しながら接触した入力側太陽ギア付きローラ２１、及び入力側リングギア付きローラ２３を有する入力側遊星歯車機構２０と、出力側キャリア３６、出力側キャリア３６に回転可能に支持された出力側遊星ギア付きローラ３２、出力側遊星ギア付きローラ３２に噛合しながた接触した出力側太陽ギア付きローラ３１、及び出力太陽ギア付きローラ３３を有する出力側遊星歯車機構３０と、出力側リングギア付きローラ３３の回転を制御する電動モータ４０とを備え、入力側リングギア付きローラ２３をハウジング１３に固定し、入力側及び出力側太陽ギア付きローラ２１、３１を一体型太陽ギア付きローラ５０として同軸上に一体的に形成する。 （もっと読む）