【課題】低速域においても、また、温度変化があってもロータ位置及び角速度を精度良く算出できるロータ位置推定手段を備えたモータ駆動制御装置を提供する。
【解決手段】モータ電圧・電流検出手段と、ロータ粗位置を検出する位置検出手段と、前記電圧・電流及びロータ粗位置に基づいてロータ位置及び角速度を推定するロータ位置推定部とを具備し、推定したロータ位置及び角速度と指令値とに基づいてベクトル制御するモータ駆動制御装置において、前記ロータ位置推定部が、各相逆起電圧に基づいて前記角速度を算出する角速度算出部と、前記角速度に基づいてロータの電気角を算出する電気角算出部と、前記ロータ粗位置に基づいてロータ位相を検出するロータ位相検出部と、前記電気角及びロータ位相の角度誤差と前記モータ電流とに基づいて各相の補正抵抗を算出する補正抵抗算出部と、モータモデルの出力及び前記補正抵抗算出部の出力を乗算する乗算部とで成る。 （もっと読む）

【課題】 微小電流領域における分解能の精度を高めることなどを実現すること。
【解決手段】 ＥＣＵ１２は、電流検出手段１６の電流検知素子に流れる電動機１５の電動機電流を用いて、電動機１５を制御する。電流検出手段１６は、電動機電流に基づく電圧信号の絶対値がゼロ付近での増幅率を他の付近での増幅率に比べて大きくする対数増幅回路を備えている。そして、この対数増幅回路は、電動機電流と前記電圧信号との関係が略対数関係になるように増幅する。 （もっと読む）

【課題】 操舵フィーリングが安定しかつモータの製造費・管理費を従来より抑えることが可能な電動パワーステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】 本発明によれば、モータ１９の実際の誘起電圧定数Ｙｊに対する予め設定された設計上の誘起電圧定数Ｙｓの比を補正係数Ｈとして演算し、フラッシュメモリ４１Ｆに記憶しておく。そして、運転状況に応じて、アシストマップからモータ駆動電流の指令値Ｉｃを決定し、そのモータ駆動電流の指令値Ｉｃに補正係数Ｈを乗じる補正を行う。この補正により、異なるモータ１９間のトルク定数Ｋｊのばらつきがキャンセルされ、異なるモータ１９間で出力トルクＴが均一化される。これにより、操舵フィーリングが安定すると共に、従来よりモータ１９の品質のばらつきが許容され、製造費・管理費を抑えることができる。 （もっと読む）

【課題】被取付部の形状変更に対して、既存の製造設備で対応し易くなるとともに、在庫管理も簡単化され、製造コストが低減される電動式パワーステアリング制御装置を得る。
【解決手段】この発明に係る電動式パワーステアリング制御装置は、車両のハンドルに補助トルクを出力する電動モータの駆動を制御し、被取付部に取り付けられる電動式パワーステアリング制御装置であって、前記ハンドルに対して補助するトルクに応じて前記電動モータの電流を切り換えるための複数の半導体スイッチング素子７からなるブリッジ回路が搭載されたパワー基板１と、このパワー基板１に面接触して設けられたヒートシンク４とを備え、ヒートシンク４は、パワー基板１側の基板側ヒートシンク部４Ａと、車両に取り付けられる車両側ヒートシンク部４Ｂとに２分割されている。 （もっと読む）

【課題】 構成簡素、且つ容易にセンサステータの周方向位置を最適位置に設定することができるブラスレスモータを提供すること。
【解決手段】センサステータ２２は、エンドプレート１２に対して、そのセンサコネクタ２７が配線挿通孔２８に臨む（対応する）位置に配置されるように組み付けられ、同エンドプレート１２に締結された弾圧プレート３４により押圧固定される。 （もっと読む）

【課題】
小電流領域での電圧を補正することにより、小電流領域での操舵特性を良好にすることを目的とする。
【解決手段】
電流検出器によって検出されたモータの電流値に基づいて、前記モータの作動をマイコンによってフィードバック制御するようにした電動パワーステアリング装置において、
前記電流検出器の電流検出アンプと前記マイコンとの間に、電流検出特性の任意関数発生器を設けて、モータ電流検出特性を補正するようにした。 （もっと読む）

【課題】 車両搭載性が向上できる操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】 操舵入力手段に接続された操舵入力軸と、操舵入力軸とトーションバーを介して接続される操舵出力軸と、操舵出力軸に接続されるギヤ入力軸と、このギヤ入力軸と組合されるギヤ出力軸とを備える減速機と、円筒状に形成され、内部に前記トーションバーを収容すると共に、前記ギヤ出力軸と接続される円筒軸と、円筒状に形成され、円筒軸の外周側に設けられると共に、この円筒軸を回転駆動する中空モータと、トーションバーに生じるトルクを検出するトルクセンサと、転舵輪を転舵するアクチュエータと、トルクセンサの検出するトルクに基づき、アクチュエータを駆動制御するアクチュエータ制御手段と、転舵輪の転舵量に基づき、中空モータを駆動制御する中空モータ制御手段と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】 位置センサとモータとの間に生じる組み付け誤差に応じたオフセット値を従来より正確に特定することが可能なモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 本発明によれば、モータ１９が出力した誘起電圧Ｅの波形がゼロクロスしたときのレゾルバ２５の実際の検出値θ１をオフセット値θ２として求めている。そして、モータ１９の誘起電圧Ｅの波形は、モータ１９にかかる外部負荷の有無・大小に拘わらず、モータ１９の実際の電気角が０度のときに必ずゼロクロスするので、レゾルバ２５とモータ１９との間に生じる組み付け誤差に応じたオフセット値θ２を従来より正確に特定することができる。 （もっと読む）

【課題】 電動パワーステアリング装置において、電動モータの過熱を、装置の大型化を招くことなく、しかも、温度センサを用いることなく、確実に防止できるようにする。
【解決手段】 ステアリングホイールから入力される操舵トルクに基づき、操舵補助力を発生する電動モータ２２の目標電流を設定し、モータ電流が目標電流になるように電動モータ２２を通電制御する電動パワーステアリング装置において、モータ電流を所定周期△ｔで多数サンプリングしてモータ電流の実効値を求め（電流実効値演算部４５）、実効値が設定値を超えると、実効値が大きくなるほど小さくなるように目標電流を補正するための電流補正値を求め（電流補正値演算部４６）、その電流補正値を用いて目標電流を補正する。この結果、電動モータ２２に放熱フィン、冷却装置、温度センサ等を設けることなく、電動モータ２２が過熱するのを防止できる。 （もっと読む）

【課題】 転舵輪の異常に伴う操舵反力の変動を抑制して良好な操舵フィーリングを実現することのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】 制御装置２０（マイコン２６）は、左右の各転舵輪に作用する路面反力Ｆr_R，Ｆr_Lを推定するための右路面反力推定演算部４３Ｒ及び左路面反力推定演算部４３Ｌと、操舵反力保持制御のオン／オフ判定（保持判定）を行う保持判定部４６とを備える。そして、左右の転舵輪に作用する各路面反力Ｆr_R，Ｆr_Lの差分（|Ｆr_R−Ｆr_L|）が所定の閾値を超える場合には、ステアリングに付与する操舵反力をその時点の値で一定に保持すべく反力アクチュエータ１７の作動を制御する。 （もっと読む）

【課題】 常に安定した操舵フィーリングを得ることができる電動パワーステアリング装置を供する。
【解決手段】 アシストモータの駆動力がステアリング操舵力を補助する電動パワーステアリング装置において、操舵トルクＴを検出するトルクセンサ20と、車速ｖを検出する車速センサ25と、舵角θを検出する舵角検出手段51と、舵角またはモータ回転角の角速度ωを検出する角速度検出手段52と、舵角θと車速ｖに基づいてセルフアライニングトルクＴｓを演算するセルフアライニングトルク演算手段31と、角速度ωと車速ｖに基づいてステアリングのフリクショントルクＴｆを演算するフリクショントルク演算手段35と、セルフアライニングトルクＴｓにフリクショントルクＴｆを加算して目標操舵トルクＴｍを演算する目標操舵トルク演算手段40と、目標操舵トルクＴｍと操舵トルクＴとの差が０となるようにアシストモータＭを駆動制御する操舵トルクフィードバック制御手段45とを備えた電動パワーステアリング装置。 （もっと読む）

【課題】操舵角に基づくアシスト制御をし得る電気式動力舵取装置を提供する。
【解決手段】本電気式動力舵取装置では、ステアリング軸とピニオン軸とをトーションバーにより相対回転可能に連結し、ステアリング軸の回転角を角度センサ１５により、またピニオン軸の回転角を角度センサ１６により、それぞれ検出する。そして、アシストトルク決定手段１２１により、ステアリング軸の回転角およびピニオン軸の回転角の少なくとも一方に基づいて、モータＭにより発生させるアシスト力を決定し、また角度センサ１５（または角度センサ１６）により検出されたステアリング検出角θ_１(n)（またはθ_２(n)）と、ステアリング角度推定手段１２７により推定されたステアリング推定角θ_Ｓ(n)と、の偏差が所定値θ_０ 以上の時、角度センサ１５（または角度センサ１６）に異常が生じたことを角度センサ異常検出手段１２３によって検出する。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構成で操舵ハンドルの回動操作範囲をスムーズに変更することができる車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 ＣＰＵ１１は、ステップＳ１２にて、目標操舵軸ストップ角度決定ルーチンを実行する。これにより、ラックバー３４のラックストッパ位置Ｒcを決定して操舵軸３３のストップ角度θeが決定する。そして、ステップＳ１３にて操舵角θが所定角度範囲内にあると判定し、ステップＳ２０にて操舵トルクＴの付与方向に変化がないと判定すると、ステップＳ２５にて規制トルクＴrを、操舵トルクＴに関する変数Ｔ_Hと角度に関する変数θ_Hを乗算して計算する。そして、ステップＳ２７にて指令電流値Ｉを演算し、電動モータ３０に規制トルクＴrを発生させる。また、ＣＰＵ１１は、ステップＳ２８にて、運転者に対して、操舵ハンドル３１の回動操作状態がエンド位置近傍にあることを報知する。 （もっと読む）

【課題】 電圧の自由度が高く、メンテナンスが容易で部品寿命が長く、バッテリに与える負担が少なく、操舵補助を行うことができる電動パワーステアリング用電源制御装置の実現を課題とする。
【解決手段】 制御手段を介して前記モータに電力を供給するバッテリ２と、バッテリ２の出力電圧を昇圧して制御手段を介してモータに供給する昇圧回路３と、昇圧回路３の入力側に電力を放電するコンデンサＣとを設けたことを特徴とする。また、コンデンサＣは、昇圧回路３の出力側から順方向に接続されたダイオードＤを介して接続され、半導体スイッチング素子Ｓを介して昇圧回路３の入力側にも接続されることが好ましい。 （もっと読む）

【課題】 操舵系の中立ずれによる車両挙動の悪化を回避した車両用操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】 運転者のステアリングホイール操舵角を検出する操舵角検出手段と、検出された操舵角に基づいて、前後輪補助舵角を設定する第１車両挙動制御手段と、を備えた車両用操舵制御装置において、前記操舵角と、前輪転舵角との中立ズレを検出する中立ズレ検出手段と、中立ズレが検出されたときは、前輪転舵角に基づいて仮想操舵角を演算し、この仮想操舵角に基づいて後輪補助舵角を設定する第２車両挙動制御手段と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】フィードバック制御のゲインを上げることなく、据え切りや低速走行時の応答性を向上させた電動パワーステアリング装置を供する。
【解決手段】目標操舵トルク演算処理手段40により、舵角検出手段55により検出された舵角θと車速センサ25により検出された車速ｖに基づいて演算された目標操舵トルクＴｍとトルクセンサ20により検出された操舵トルクＴとの差ΔＴに基づいてフィードバック制御量Ｄfbを演算するフィードバック制御量演算手段51と、前記目標操舵トルクＴｍと車速ｖに基づいてフィードフォワード制御量Ｄffを演算するフィードフォワード制御量演算手段52と、フィードバック制御量演算手段51が算出したフィードバック制御量Ｄfbにフィードフォワード制御量演算手段52が算出したフィードフォワード制御量Ｄffを加算して算出されたモータ制御量Ｄに基づいてアシストモータＭを駆動するモータ駆動手段26とを備えた電動パワーステアリング装置。 （もっと読む）

【課題】パワーステアリングシステムのブラシ付モータのモータ電流を、その大小によらず同じ応答特性で安定にフィードバック制御し、ステアリング操作のフィーリングの向上等を図る。
【解決手段】モータ電流フィードバック制御ループ８ｂにより、操舵トルクの検出に基いてブラシ付モータ４のモータ電流を設定された制御定数でフィードバック制御し、ゲイン調整器によりモータ電流に応じて前記制御定数を可変し、モータ電流に応じたブラシ付モータ４の抵抗成分の変化にしたがって前記制御定数を調整する。 （もっと読む）

【課題】 アクティブ転舵制御に起因する違和感の発生を効果的に抑制することのできる車両制御装置を提供すること。
【解決手段】 車両制御装置１は、ステアリング操作によらず自動的に転舵角を変更可能なアクティブ転舵機能を有するステアリング装置６と、運転シート５１に付加振動を加えることによりその干渉作用を利用して同運転シート５１の振動を制御可能な加振アクチュエータ５０とを備えている。加振アクチュエータ５０は、制御装置２０によりその作動が制御されている。そして、制御装置２０は、アクティブ転舵時には、該アクティブ転舵制御に起因する振動成分を打ち消すべく加振アクチュエータ５０の作動を制御する。 （もっと読む）

【課題】 運転者がステアリングホイールを素早く、かつ大きく回転させる状況時等においても、昇圧回路が応答性よくバッテリ電圧を昇圧できるようにして、良好な操舵フィーリングを得ることができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 ステアリング軸に作用する操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ４と、操舵トルクセンサ４と車速センサ５からの検出信号に基づいて電動モータ７に流す目標電流を設定する目標電流設定部１９と、目標電流設定部１９からの目標電流信号に基づいて電動モータ７を回転駆動するモータ制御部２０およびモータ駆動部２１と、電動モータ７にモータ駆動部２１を介して電力を供給するバッテリ１８と、このバッテリ１８からモータ制御部２０に供給されるバッテリ電圧を昇圧する昇圧回路２２とを備え、操舵トルクの変化率に応じて昇圧回路２２を起動する。 （もっと読む）

【課題】小操舵範囲で円滑で正確な操舵制御を実現する車両用モータ制御装置を提供すること。
【解決手段】デューティ演算器２４は大デューティ領域にて上アーム素子のデューティ指令値Ｄｕを下アーム素子のデューティ指令値Ｄｄの所定倍数に設定し、小デューティ領域にて上アーム素子及び下アーム素子のデューティ指令値Ｄｕ、Ｄｄを所定の定値Ｄｍｉｎに設定する。電流センサ３はモータ電流は下アーム素子のターンオフタイミングでサンプリングする。ただし、下アーム素子のデューティ指令値Ｄｄが定値Ｄｍｉｎで上アーム素子のデューティ指令値Ｄｕが定値Ｄｍｉｎより大きい領域において、デューティ指令値Ｄｕに基づいて演算した補正電流値を検出電流値と見なして電流指令値との偏差を求め、この偏差に基づいて電流フィードバック制御を実現する。 （もっと読む）