【課題】補装具の心合せが大腿義足を改善し、特に、歩行の立脚相のための、補装具の好都合な心合せを、算出かつ調整することができるための方法および装置を提供する。
【解決手段】人工膝関節３は、足部が取着されている下腿シャフト４を、人工膝関節３を大腿の断端に取着するための大腿シャフト２と、関節軸３１を中心として旋回自在に結合しており、大腿シャフトは、関節軸３１に対し移動可能である。膝モーメントと、下腿シャフト４に作用する軸方向力とが、補装具の使用中に、複数のセンサ１０，１１によって測定される。これらの変数からは、大腿シャフト２に作用点を有する、合成された力ベクトルが算出される。 （もっと読む）

膝装具または義肢は、人が座位にいる間に、人の足関節に対する人の膝の位置に基づいて立ち上がりのシーケンス始動させるのが適切であるときに、自動的に使用され得る。膝が、足関節の前である位置に動かされるときに、装具または義肢の少なくとも１つのアクチュエータが、座位から立位へ人を持ち上げることを助けるように作動される。少なくとも１つのセンサーは、大腿座標システムに対して重力ベクトルを測定する慣性センサーを含む。少なくとも１つのセンサーは、大腿に対して下肢の回転角を検出する。 （もっと読む）

【課題】本発明は生体信号の検出感度に応じたパラメータに補正することを課題とする。
【解決手段】動作補助装置１０のキャリブレーション制御手段１６２は、装着者１２が動作補助装着具を装着したときに、負荷発生手段１６４により電力増幅手段１５８に対して駆動源１４０からの駆動力を負荷（入力トルク）として装着者１２に付与させる。そして、駆動源１４０からの駆動力を付与された装着者１２は、予め決められた所定キャリブレーション動作を行って骨格筋から力を発生させる。これにより、上記キャリブレーション動作に伴って物理現象検出手段１４２が関節角度を検出し、生体信号検出手段１４４が筋電位信号を検出する。パラメータ補正手段１５６では、フェーズ特定手段１５２によって特定されたフェーズにおける差分導出手段１５４によって算出された負荷（入力トルク）と駆動力（筋力）との差に基づいてパラメータＫを補正する。 （もっと読む）

【課題】関節の遠位身体部位の動作を規制しないようにする。
【解決手段】関節の遠位身体部位に装着される第２サポート部材は、第１サポート部材に連結されるアウター部材８０と、アウター部材８０に対して回転変位可能に配設されて該遠位身体部位に装着されるインナー部材８１とを備える。インナー部材８１は、開閉可能に連結された第１インナー半体１０５および第２インナー半体１０６からなり、開放させて遠位身体部位にセットし、閉成して該遠位身体部位に装着される。従って、遠位身体部位に回転を伴う捻り動作をすると、アウター部材８０に対してインナー部材８１が回転変位するので、該遠位身体部位の捻り動作をスムーズに行ない得る。 （もっと読む）

【課題】堅実なフェイルセーフを備えており、ユーザがバランスを崩したときにすばやく停止する歩行訓練システムを提供する。
【解決手段】歩行訓練システム１００は、ユーザの脚に装着され、脚の関節にトルクを加えるアクチュエータを有している脚装具１２と、手摺５０を備える。手摺５０には、ユーザから受ける荷重を検出する荷重センサ５２が配置されている。歩行訓練システム１００は、荷重センサ５２が検出した荷重が閾値を超えた場合に、歩行動作に応じた脚装具の制御を停止する。 （もっと読む）

【課題】上肢に配設された上肢リンクから作用する力によって、利用者が意識しない動作が発生することを抑制可能な動作補助装置を提供する。
【解決手段】利用者の体重の一部を支える着座部１と、利用者の足平に装着される足平脚装着部２，２と、足平装着部２，２を着座部１に連結する脚リンク３，３と、脚リンク３，３を着座部１に対して揺動自在に連結する第１関節６，６と、利用者の手首に装着される手首装着部４，４と、手首装着部４，４を着座部１に連結する上肢リンク５，５と、上肢リンク５，５を着座部１に対して揺動自在に連結する第２関節７，７と、脚リンク３，３の膝関節３４を駆動させる駆動機構８とを動作補助装置１００が備える。上肢リンク５，５から第２関節７，７を介して着座部１に作用する力に起因して着座部１が脚リンク３，３に対して揺動するのを抑制する位置に第２関節７，７を設ける。 （もっと読む）

【課題】歩行アシスト装置のアクチュエータユニットに障害物が当たっても、アクチュエータユニットのアクチュエータや内蔵品、歩行アシスト装置着用者に大きい衝撃荷重が作用しないようにすること。
【解決手段】アクチュエータ１００Ｌ、１００Ｒの外側を覆蓋する外側カバー１１０Ｌ、１１０Ｒを、弾性変形による衝撃吸収性を有するものとする。 （もっと読む）

【課題】ユーザの足によくフィットする歩行補助装置を提供する。
【解決手段】歩行補助装置は、脚装具と足底装具２６が足首ジョイント２４で連結されている。脚装具は、ユーザの脚に沿って配置される。足底装具２６は、ユーザの足底に固定される。足底装具２６と足首ジョイント２４は、ユーザの足首のヨー軸ＣＬを中心として揺動する揺動部材４４を介して連結されている。足底装具２６は、ユーザの足首のヨー軸ＣＬを中心として足首ジョイント２４に対する取り付け角度を調整することができる。 （もっと読む）

【課題】樹脂シートを加熱して軟化させることを要せずに簡便に形成することのできる義肢のソケットの製造方法を提供する。
【解決手段】足や手の切断部Ｓに外嵌されるソケット２０を有する義肢の前記ソケット２０の製造方法であって、水硬性樹脂を含浸させた基布２１を前記切断部Ｓに被せ、前記水硬性樹脂を硬化させる。また、足や手の切断部Ｓに外嵌されるソケット２０を有する義肢の前記ソケット２０の製造方法であって、水硬化性樹脂を含浸させた基布を前記切断部Ｓから型取りした型に被せ、前記水硬性樹脂を硬化させる。 （もっと読む）

【課題】耐久性、回動精度、追従性に優れた歩行補助装置を提供する。
【解決手段】歩行補助装置Ａの駆動機構９は、上側リンク部材５に搭載された電動モータ１６によりナット部材２０，２２が回転駆動され、これによりナット部材２０，２２の軸心方向に直動する直動出力軸１４ａを備える直動アクチュエータ１４、及び、第３関節８の関節軸と同軸心に下側リンク部材７に固定され、直動出力軸１４ａの一端に枢着されたクランクアーム３０を有し、直動アクチュエータ１４の直動出力軸１４ａから出力される並進力をクランクアーム３０を介して第３関節８の回転駆動力に変換するように構成される。 （もっと読む）

【課題】人体を圧迫することを防ぐとともに、人工筋の駆動力を伸展のトルクに効率的に変換することができる筋力補助装置を提供すること。
【解決手段】本発明の筋力補助装置は、人工筋８０として、第１の装着具１０の反関節側に一端８１Aを設けた第１の人工筋８０Ａと、第２の装着具２０の反関節側に一端８１Ｂを設けた第２の人工筋８０Ｂとを用い、第１の人工筋８０Ａの他端８２Ａと第２の人工筋８０Ｂの他端８２Ｂとをリンク部材９０を介して連結し、第１の人工筋８０Ａの他端８２Ａをリンク部材９０に回動及び摺動可能に設け、第２の人工筋８０Ｂの他端８２Ｂをリンク部材９０に回動可能に設けたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】体格差などの寸法合わせをあまり必要とせず、また正確な位置合わせを行わなくても装着が可能な指用動作補助装置を提供すること。
【解決手段】本発明の指用動作補助装置は、ワイヤーガイド群３０として、指骨１０の掌側に位置する第１ワイヤーガイド群３１と、指骨１０の背側に位置する第２ワイヤーガイド群３２とを設け、ワイヤー４０を、末節骨１１に位置する指保持部材２０に固定し、ワイヤー４０として、第１ワイヤーガイド群３１に挿通した第１ワイヤー４１と、第２ワイヤーガイド群３２に挿通した第２ワイヤー４２とを設け、駆動部５３、５４では、第１ワイヤー４１を引っ張るときには第２ワイヤー４２を緩め、第２ワイヤー４２を引っ張るときには第１ワイヤー４１を緩めることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 ウレタンプレポリマーの水分散体をポリアミン化合物で架橋させて注型成形品を製造する場合に、硬化反応物の脱型性に優れ、微細な構造を有する注型成形品が容易に製造されるポリウレタン多孔質体の注型成形品の製造方法及び寸法精度に優れた微細構造を有する注型成形品を提供すること。
【解決手段】 本発明の注型成形品は、ポリオール、鎖長剤、イソシアネート及び０．１〜４重量％の親水性鎖長剤を反応させる工程、得られた末端イソシアネート基を有するウレタンプレポリマーを水と混合して分散させる工程、得られたウレタンプレポリマー水分散体を１，４−ジアミノブタンと混合し、得られた混合物を成形型内に注入して架橋させる工程、及び得られた硬化反応物を脱型して水分を除去する工程を含有することで製造される。 （もっと読む）

【課題】装着者の所望する一連の動作を円滑且つ最適に行う。
【解決手段】動作補助装着具により装着者の動作を補助或いは代行する装着式動作補助装置において、前記装着者の動作に応じた関節角度を検出する第１の検出手段と、前記装着者の筋活動に伴う生体信号を検出する第２の検出手段と、前記装着者の関節角度と生体信号とを関連付けて設定したフェーズデータが、フェーズの種類毎に分類されたフェーズグループからなる基準パラメータを格納した格納手段と、前記第１の検出手段により検出された関節角度を前記基準パラメータの関節角度と比較することにより、前記装着者の動作のフェーズを判定するフェーズ判定手段と、前記フェーズの属するフェーズグループの中から所定のフェーズデータを選出するフェーズデータ選出手段と、選出されたフェーズデータに応じた動力を駆動源に発生させるための指令信号を生成する制御手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】 重量が軽く、収納に便利で、身体に加わる負荷が自然で、制御も簡単にでき、専門家を頼らず、手軽に使用できる筋力制御装置を提供する。
【解決手段】 股関節を挟んで一方側と他方側との身体に装着される布状の一対の装着ベルト２、３と、股関節に対応する外表面に沿って配置されて一対の装着ベルト２、３を連結する布状の連結リボン４と、この連結リボン４を引出可能に巻き取ると共にその巻取動作を制御する駆動制御部５とを備えた。従って、重量が軽く、収納も便利であるほか、特に連結リボン４の巻取動作によって筋肉動作を補助することができ、これにより筋肉の収縮による身体の動作とほぼ同じ動作をするので、身体に加わる負荷が自然で、駆動制御部５の制御が簡単にでき、専門家を頼らず、手軽に使用することができる。 （もっと読む）

【課題】簡単な構造であっても外れ難く、しかも、インナーを被せた切断部がむれたりかぶれたりし難く、また、インナー内部からの空気漏れによって不快な音を発することがなく、使用者が快適に使用できる義肢を提供する。
【解決手段】足や手の切断部Ｓに装着される義肢１０であって、切断部Ｓに被せられる袋状のインナー２０と、インナー２０を被せた切断部Ｓが挿嵌される挿嵌部３１を有し、インナー２０を介して切断部Ｓに装着されるソケット３０と、一定方向に傾斜する毛羽立った繊維からなり、インナー２０の内面と、インナー２０の外面またはソケット３０の挿嵌部３１の内面の少なくとも一方の面とに設けられた繊維層４０とを備え、繊維層４０は、インナー２０の内面においては奥側へと傾斜し、インナー２０の外面においては開口側へと傾斜し、ソケット３０の挿嵌部３１の内面においては奥側へと傾斜するものである。 （もっと読む）

【課題】 重量が軽く、収納に便利で、身体に加わる負荷が自然で、制御も簡単にでき、専門家を頼らず、手軽に使用できる筋力制御装置を提供する。
【解決手段】 股関節を挟んで一方側と他方側との身体に装着される布状の一対の装着ベルト２、３と、股関節に対応する外表面に沿って配置されて一対の装着ベルト２、３を連結する布状の連結リボン４と、この連結リボン４を引出可能に巻き取ると共にその巻取動作を制御する駆動制御部５とを備えた。従って、重量が軽く、収納も便利であるほか、特に連結リボン４の巻取動作によって筋肉動作を補助することができ、これにより筋肉の収縮による身体の動作とほぼ同じ動作をするので、身体に加わる負荷が自然で、駆動制御部５の制御が簡単にでき、専門家を頼らず、手軽に使用することができる。 （もっと読む）

本発明は、装具用の肩機構であって、支持体（１）と装具腕（１００）との間のボールタイプ関節を可能にするもので、関節の第１の軸線（Ａ１）回りに回転するように支持体に取り付けられた第１の中間要素（２）と、関節の第２の軸線（Ａ２）回りに回転するように第１の中間要素に取り付けられた第２の中間要素（４）とを具備し、腕が、関節の第３の軸線（Ａ３）回りに回転するように第２の中間要素に取り付けられた、肩機構に関する。本発明によれば、関節の第１の軸線（Ａ１）が縦水平方向に延び、第１の中間要素が、第２の中間要素（４）が摺動する円形レール（３）であって、腕が寄りかかっているときに鉛直方向に延びる関節の第２の軸線（Ａ２）を画定する幾何学的軸線を有する、円形レール（３）を有し、円形レールが肩の周りを延びる。
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【課題】各脚リンクに床側から作用する支持力を直接的に計測せずに、目標とする持上げ力を安定に利用者に作用させる。
【解決手段】回転アクチュエータ９から脚リンク３の第３関節８に駆動力を伝達する動力伝達機構１１は、回転アクチュエータ９の出力軸９ａから駆動クランクアーム１６、連結ロッド１８、従動クランクアーム１７を介して第３関節８に駆動トルクを付与する。連結ロッド１８にその長手方向で発生する並進力（ロッド伝達力）を、連結ロッド１８に固定した力センサ１９の出力に基づき計測する。ロッド伝達力または該ロッド伝達力によって第３関節８に付与される駆動トルクを制御量とし、該制御量を目標値に一致させるように、回転アクチュエータ９の駆動力を、ロッド伝達力の計測値と制御量の目標値とに応じてフィードバック制御する。 （もっと読む）

【課題】両脚リンクにそれぞれ床側から作用する支持力の相互の割合いが、利用者の両脚のそれぞれの実際の踏力の相互の割合いに対して不整合なものとなるのを抑制する。
【解決手段】利用者Ｐの両脚のそれぞれの踏力の計測値の総和Fft_allが所定値よりも大きいか否かを判断する手段（Ｓ１０１）と、その判断結果が否定的になった場合に、利用者両脚のそれぞれの踏力の計測値に応じて両脚リンク３，３のそれぞれに床側から作用する支持力の相互の設定割合を決定する代わりに、床側から各脚リンク３に作用する支持力などを参照パラメータとして用い、上記判断結果が否定的となる直前における該参照パラメータの観測値または目標値に応じて前記設定割合を決定する手段（Ｓ１０２〜Ｓ１０６）とを備える。 （もっと読む）