【課題】作業者の身体に装着して関節回りの回動をアシストすることで該作業者の持上げ動作を支援する作業支援装置に対して、肩関節回りの回動又は肘関節回りの回動の一方のみを伴う持上げ動作時つまり肩関節及び肘関節の一方にのみ負担が集中するような持上げ動作を行う際の作業者の肉体的負担を確実に低減する。
【解決手段】動力源としての２つのモータ１５，１６を備えるとともに、肩関節及び肘関節のそれぞれに負担が分散されるような持上げ動作を行う際には、２つのモータ１５，１６のうちの一方を駆動してその動力でもって動作支援を行う一方、肩関節及び肘関節の一方にのみ負担が集中するような持上げ動作を行う際には、２つのモータ１５，１６を駆動して該両モータ１５，１６の動力でもって動作支援を行うようにする。 （もっと読む）

【課題】本発明は装着者に与える違和感を可及的に抑えることができる装着式動作補助装置、制御方法および制御用プログラムを提供することを課題とする。
【解決手段】装着式動作補助装置は、アクチュエータ２０１を有した動作補助装着具２と、生体信号を用い、装着者１の意思に従った動力をアクチュエータ２０１に発生させるための随意的指令信号を生成する随意的制御手段１４と、物理量センサ１３により検出された物理量とデータベース６に格納された基準パラメータとを比較することにより、装着者１のタスクのフェーズを推定し、推定したフェーズに応じた動力をアクチュエータ２０１に発生させるための自律的指令信号を生成する自律的制御手段７と、随意的制御手段４および自律的制御手段７からの指令信号を合成する信号合成手段８と、信号合成手段８により合成された総指令信号に応じた電流を生成し、アクチュエータ２０１に供給する駆動電流生成手段５とを備える。 （もっと読む）

【課題】制御信号源としてＥＭＧを必要としない、能動挙動から生ずる多用途な支援を提供する外骨格制御方法を提供する。
【解決手段】外骨格に能動インピーダンスを表示させることが可能な制御装置付の外骨格を使用することによってユーザを支援するシステム及び方法を提供する。外骨格は、ユーザが下肢を動かすために必要とする筋負担を減少することによって、ユーザを支援する。ある実施形態においては、単一自由度（１−ＤＯＦ）の外骨格は、能動インピーダンス制御装置を使用する単一関節動作によってユーザを支援する。他の実施形態においては、複数自由度（ｍｕｌｔｉ−ＤＯＦ）外骨格は、能動インピーダンス制御装置を使用する複数関節動作によってユーザを支援する。 （もっと読む）

動力で作動する矯正デバイスは、第１のセクション（３２）および第２のセクション（３４）を有する装具（７）を含み、第１および第２のセクションは、旋回軸（８）で動作可能に連結され、屈曲および伸展方向を画定するように旋回軸のまわりに移動し、そのような方向は、装具の内側および外側領域を画定する。デバイスはさらに、旋回軸が各肢節間の関節に近接するように対応する肢節に該第１および第２のセクションを取り外し可能に取着する少なくとも１組のストラップ（４）を含む。デバイスはまた、筋電図センサ（２４）およびセンサと通信するアクチュエータアセンブリを含み、アセンブリは装具に載置され、その体積の大部分を占有する部分が装具の外側領域に近接して配置され、旋回軸のまわりに第１および第２のセクションを駆動する力を印加するように装具の第１および第２のセクションに連結され、力は筋電図センサからの信号に基づく。
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【課題】歩行障害者の歩行を支援する動力付歩行支援装置であって、軽量化を成し得るだけでなく低コストで製造し得る動力付歩行支援装置を提供する。
【解決手段】４リンク変速機構１を具備する動力付歩行支援装置において、４リンク変速機構１が固定リンク１１、入力リンク１２、出力リンク１３及び中間リンク１４を順次回転自在に連結させらた閉リンク機構として構成され、固定リンク１１及び出力リンク１３がそれぞれ下肢の大腿部及び下腿部に固定される。 （もっと読む）

【課題】液体を使用することなく、長期間にわたり継続的に安定して作動させることができ、身体に悪影響を与える虞をなくす。
【解決手段】分離された骨片Ａ，Ｂを連結する骨用インプラント１であって、第１の骨片Ａに固定される第１のインプラント片２と、第２の骨片Ｂに固定され、第１のインプラント片２に対して移動可能に支持される第２のインプラント片３と、これらインプラント片２，３間において解除可能に係合し、両インプラント片２，３の相対移動を係止する係合手段４と、該係合手段４によるインプラント片２，３間の係合状態を解除する係合解除手段５とを備える骨用インプラント１を提供する。 （もっと読む）

【課題】利用者の運動に伴う歩行補助装具の慣性力影響と該装具に作用する重力の影響とを装具自身で補償しつつ、利用者自身がその脚で床に支えるべき力を適切に軽減し得る補助力（持ち上げ力）を利用者に作用させる歩行補助装置の制御装置を提供する。
【解決手段】歩行補助装具１の運動により歩行補助装具１で実際に発生する上下方向の慣性力と歩行補助装具１に作用する重力とに抗して床側から各脚リンク３L、３Ｒに作用する支持力の総和を装具自重補償力として推定する。持ち上げ力伝達部２から利用者Ａに作用させる持ち上げ力の目標値と装具自重補償力の推定値との総和を目標総持ち上げ力とする。両脚リンクに床側から実際に作用する支持力の総和が目標総持ち上げ力になるように各脚リンク３Ｌ、３Ｒの関節１２Ｌ、１２Ｒを駆動するアクチュエータ２７の駆動力を制御する。 （もっと読む）

【課題】
操作性が高く、簡便に利用することができる動作補助装置、及びその制御方法を提供する。
【解決手段】
本発明にかかる動作補助装置は、使用者２００の動作を補助する動作補助装置１００であって、使用者２００の眼球に光を照射する光源と、眼球で反射された前記光源からの光を検出する光検出器とを有する視線計測装置１０と、視線計測装置１０での計測結果に基づいて、使用者２００の動作を補助する動作補助機構３０とを備えたものである。 （もっと読む）

【課題】上半身の自然な屈伸動作を阻むことなく、腰部の負担を軽減できるようにする。
【解決手段】上半身装着具２と、左右一対の大腿部装着具３と、上半身装着具２の左右両側位置と各大腿部装着具３の左右方向の外側位置とを繋ぐ左右一対の荷重伝達装置４とから腰部支援装置１を形成する。荷重伝達装置４は、前後方向に屈伸できる関節部５ａ，５ｂ，５ｃを上下方向所要間隔で複数備え、各関節部５ａ，５ｂ，５ｃに、屈曲状態を伸ばす方向へ力を付与する空気圧アクチュエータ６ａ，６ｂ，６ｃを個別に備える。装着者７が上半身を屈めるときに、一緒に屈曲させられる各荷重伝達部材４を、各装着具２と３の間で突っ張るように作用させることで、装着者７の腰部に作用する荷重の一部を、上半身装着具２と荷重伝達装置４を介して大腿部装着具３を装着してある装着者７の大腿部で支持させる。 （もっと読む）

本発明は、踵領域からつま先領域へ延びている縦軸と、長さと、幅と、高さと、下腿部分への接続手段と、高さの方向で上方の支持構造体（３）と、前記踵領域から前記つま先領域へ延びている弾性的な足底構造体（２）と、前記上方の支持構造体（３）と前記足底構造体（２）の間に設けられた弾性的な結合要素（１０）と、を具備する義足足部に関する。本発明の目的は、踵接地からつま先離地までの歩行を快適に制御し、立っているときの安定的な感じ与える義足足部を提供することである。この目的のために、上方の支持構造体（３）は、自らの長さにおいて足部のほぼ真中で、連結装置（４）によって、足底構造体（２）に結合されており、連結装置は、支持構造体（３）と足底構造体（２）の間の相対的な傾動の動きを可能にし、患者が立っている際の、義足足部への少なくとも重量荷重の際に、支持構造体（３）と足底構造体（２）の間の間隔を、連結装置（４）の真中で一定に保つ。 （もっと読む）

【課題】薄型化が可能で、大きな変位を得ることができる高分子アクチュエータ、前記高分子アクチュエータにより駆動されるロボットアーム、前記ロボットアームを有するロボットを提供することを目的とする。
【解決手段】板状の基盤部材と、導電性高分子を含む伸縮部材と、前記基盤部材と角度変化が可能である可動部材と、前記伸縮部材との間に電圧印加するための電極と、前記伸縮部材と前記電極の間に挟まれた電解質托体層とを備え、前記基盤部材と前記伸縮部材と前記可動部材は、それぞれを一辺とする三角形を形成するように配置され、かつ前記伸縮部材の伸縮により前記可動部材の角度が変化する高分子アクチュエータを提供する。 （もっと読む）

【課題】 体関節サポータにおいて、対象となる人体の個体差や経時変化に柔軟に適応し、高い精度と信頼性を実現する。
【解決手段】利用者の指示に応じて、体関節をサポートする体関節サポータ２００に対する空気圧を調節する際に、体関節サポータ２００の圧力と、体関節サポータ２００内部のフォトセンサーの光量変化により得られる、体関節サポータ２００の変位量に基づき適応学習型ＰＩＤ制御によって電磁弁５００の動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】 脚部の筋肉に加わる負荷が自然で、専門家を頼らずに手軽に使用できる筋力補助装置を提供する。
【解決手段】 脚部フレーム２と、この脚部フレーム２の足首に対応する箇所で回動可能に連結された足部フレーム３とを、複数の固定ベルト４で固定し、脚部フレーム２の上部に設けられた駆動制御部６と足部フレーム３の踵部とに連結リボン７を張り渡した。従って、足首が伸びるときに、連結リボン７の巻取動作を駆動制御部６で制御し、脹脛の筋肉収縮による足の動きとほぼ同じ動作をさせ、脹脛の筋肉に加わる負荷を自然な状態にすることができる。また、足部フレーム３の踵部分に設けられた第１圧力センサ８と、足部フレーム３のつま先部分に設けられた第２圧力センサ９とで検出された各圧力値に基づいて、駆動制御部６が連結リボン７の巻取動作を制御するので、連結リボン７の巻取制御が単純で、専門家を頼らずに手軽に使用することができる。 （もっと読む）

【課題】 衣服を着けるのと同時に装着でき、且つ機構部分が外部から見えないように隠すことができる筋力補助装置を提供する。
【解決手段】 ズボン２に第１〜第３アーム部材３〜５と駆動制御部１４とを取り付け、これら第１〜第３アーム部材３〜５に第１、第２ジョイント部材１２、１３、第１〜第６ベルト６〜１１、および第１、第２伝達ワイヤー１５、１６を組み付けた。従って、ズボン２をはくだけで、第１〜第３アーム部材３〜５と駆動制御部１４とを身体に装着できるほか、第１〜第３アーム部材３〜５を回動可能に連結する第１、第２ジョイント部材１２、１３、および第１、第２伝達ワイヤー１５、１６などの機構部分をも同時に身体に着けることができる。また、この機構部分がカバー部材３０によって開閉可能に覆われているので、機構部分が外部から見えないように隠すことができ、これにより見た目上、違和感なく日常生活を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】 身体に装着することが可能であり、使用時に使用者に違和感を与えることがない装着型パワーアシスト装置を提供する。
【解決手段】 アシスト装置１０は、肘関節１０４の近位側身体である上腕１００に装着する近位側装着部１２と、肘関節１０４の遠位側身体である前腕１０２に装着する遠位側装着部１４と、近位側装着部１２と遠位側装着部１４を夫々連結する連結機構部１６と、モータ１８等を備える。モータ１８は肘関節１０４の回転軸Ｌからオフセットさせて上腕１００の裏側に配置されている。これによりアシスト装置１０の体側方向への張り出しを少なくできる。またモータ１８の重心Ｇは上腕１００の幅内に位置するように配置される。これにより上腕１００を動かした際に、モータ１８の自重によって肘関節１０４と上腕１００にひねるようなモーメントが加わることを防止できる。よって使用時に使用者に違和感を与えることがない。 （もっと読む）

【課題】 重量が軽く、収納に便利で、身体に加わる負荷が自然で、制御も簡単にでき、専門家を頼らず、手軽に使用できる筋力制御装置を提供する。
【解決手段】 股関節を挟んで一方側と他方側との身体に装着される布状の一対の装着ベルト２、３と、股関節に対応する外表面に沿って配置されて一対の装着ベルト２、３を連結する布状の連結リボン４と、この連結リボン４を引出可能に巻き取ると共にその巻取動作を制御する駆動制御部５とを備えた。従って、重量が軽く、収納も便利であるほか、特に連結リボン４の巻取動作によって筋肉動作を補助することができ、これにより筋肉の収縮による身体の動作とほぼ同じ動作をするので、身体に加わる負荷が自然で、駆動制御部５の制御が簡単にでき、専門家を頼らず、手軽に使用することができる。 （もっと読む）

本発明は、断端（１）と補装具のシャフト（３）との間に設けられたライナ（２）と、筋電信号を検出するための筋電式の電極ユニット（４，５）とからなる装置に関する。電極ユニット（４，５）は、ライナ（２）の、断端（１）に向いた側に設けられている測定ユニット（４）と、ライナ（２）の、断端（１）から離隔した側に設けられている受信ユニット（５）とを有する。更に、測定ユニット（４）は、筋電信号をケーブルなしに受信ユニット（５）に伝達するための送信器（４６）を有する。 （もっと読む）

外科手術の際に骨（１１）を支持するのに使用するための支持構造である。この構造は、ガイド手段（１９）によって配置される１つ又はそれより多くの支持体（１）を含み、各支持体は手術の際に骨周りに嵌ってこれを支持するための手段（６、７）を含む。
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【課題】
超音波により、人体の外部形状だけでなく骨，筋肉，脂肪形状等内部組織形状も併せて計測し，さらに、義肢使用時において断端部周辺に作用する荷重を考慮して、義肢使用者が快適に使用できるようなソケットを提供するための３次元形状測定装置、義肢用ソケット形状設計装置などを提供することである。
【解決手段】
本発明は、超音波の送出手段と、前記超音波の反射波の検出手段と、前記超音波の送出手段と前記反射波の検出手段の位置を決定する手段と、複数の材質から構成された検体の異なる材質間の境界を求めるために、検出されたデータを解析する手段と、解析された結果から有限要素モデルを作成する手段とを備えた３次元形状計測装置である。また、そのデータを使って義肢用ソケットを設計するための義肢用ソケット形状設計装置である。 （もっと読む）

【課題】 下肢痙性麻痺者には、両側支柱付短下肢装具が広く用いられている。この短下肢装具は、両側の支柱により側方安定性、耐久性とも優れているが、踵接地期に足関節を底屈させない構造のため、不自然な歩行になっていた。また、デザイン面から、特に女性に敬遠されていた。
【解決手段】 靴底内部に設けた▲１▼背屈については弱い制動力または、抵抗なく可動し、立ち座り動作を制限しない、▲２▼歩行周期の踵接地期に生じる強い底屈モーメントに対しては足関節の底屈を許す、▲３▼足底全接地期以後は底屈を強く制限する本発明の機構により、軽度から高度の下肢痙性麻痺者に対して、自然に近い歩行を可能にすると同時に、足継手の機構が靴底内部にあることにより、下腿支えの形状に制限が少なく、よりデザイン性の高い短下肢装具の作製を可能にしたものである。 （もっと読む）