本発明は、抵抗手段を有する、下肢の矯正用または補装用の関節を、制御するための方法であって、該抵抗手段に関連して、センサデータに従って屈曲抵抗および／または伸展抵抗を変化させる少なくとも１つのアクチュエータが設けられており、関節の使用の最中に、センサによって、状態情報が提供されてなる方法に関する。センサデータは、少なくとも２つのモーメントまたは１つのモーメントおよび１つの力を検出するための少なくとも１つの手段によって決定される。決定された値のうちの少なくとも２つの値のセンサデータが、数学的操作によって互いに組み合わされ、従って、屈曲抵抗および／または伸展抵抗の制御に基づく少なくとも１つの補助変数が計算される。 （もっと読む）

膝装具または義肢は、人が座位にいる間に、人の足関節に対する人の膝の位置に基づいて立ち上がりのシーケンス始動させるのが適切であるときに、自動的に使用され得る。膝が、足関節の前である位置に動かされるときに、装具または義肢の少なくとも１つのアクチュエータが、座位から立位へ人を持ち上げることを助けるように作動される。少なくとも１つのセンサーは、大腿座標システムに対して重力ベクトルを測定する慣性センサーを含む。少なくとも１つのセンサーは、大腿に対して下肢の回転角を検出する。 （もっと読む）

ユーザにより着用される外骨格を制御する制御システムであって、外骨格は、各々がユーザの身体部分に対応する外骨格の種々の身体部材と関連した１つ又は２つ以上のアクチュエータを有する、制御システム。制御システムは、所望の運動シーケンスを表す入力データを受け取るユーザインターフェイスと、運動シーケンスを実行するのに必要な１つ又は２つ以上の順次命令を表す事前プログラム運動データを格納するメモリコンポーネントとを有し、各命令は、命令を実行するために相対アクチュエータ運動と関連しており、制御システムは、各命令に関する相対アクチュエータ運動に従って１つ又は２つ以上のアクチュエータを動かすアクチュエータコントローラを更に有する。制御システムは更に、地形勾配の変化の検出時にアクチュエータ運動を調節する地形サブシステム及び１つ又は２つ以上のアクチュエータの相対運動中、外骨格のバランスを定期的に調節するバランス制御サブシステムを有する。
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【課題】動作補助装置の使用状況を効率よく管理し、最適な状態を維持する。
【解決手段】動作補助装置において、装着者の関節の角度を検出する第１の検出手段と、装着者の筋活動に伴う生体信号を検出する第２の検出手段と、駆動源の駆動トルクを検出する第３の検出手段と、基準パラメータデータベース、指令信号データベース、及び前記第１から第３の検出手段の検出信号からなる動作履歴情報が格納される格納手段と、前記動作履歴情報を管理者側に送信し、前記管理者側からの前記基準パラメータ及び／又は指令信号を受信する通信手段と、前記更新情報の該当するフェーズに対応させて更新情報を格納する更新制御手段と、関節角度信号と、基準パラメータとを比較することにより、前記装着者の動作のフェーズを推定し、推定されたフェーズに対応する指令信号に基づいて、前記駆動源を駆動する制御手段を備えることにより、上記課題を解決する。 （もっと読む）

【課題】整形外科的器具、より具体的には、関節力データを決定及び表示するためのシステム、装置、及び方法を提供する。
【解決手段】コンピュータを利用した整形外科的システムは、センサモジュール、ディスプレイ、及びディスプレイに連結されたコンピュータを含む。センサモジュールは、患者の膝関節に位置付けられ、患者の膝関節の関節力を示す関節力データを送信するよう構成される。コンピュータは、関節力データを受信するための受信機回路を含む。コンピュータは、患者の大腿骨及び患者の脛骨を示す位置データを決定し、その位置データに基づいて患者の大腿骨及び患者の脛骨の画像を表示するよう構成される。コンピュータはまた、関節力データに基づいて内側力値及び外側力値を決定し、ディスプレイに内側及び外側力値を表示するよう構成される。 （もっと読む）

【課題】堅実なフェイルセーフを備えており、ユーザがバランスを崩したときにすばやく停止する歩行訓練システムを提供する。
【解決手段】歩行訓練システム１００は、ユーザの脚に装着され、脚の関節にトルクを加えるアクチュエータを有している脚装具１２と、手摺５０を備える。手摺５０には、ユーザから受ける荷重を検出する荷重センサ５２が配置されている。歩行訓練システム１００は、荷重センサ５２が検出した荷重が閾値を超えた場合に、歩行動作に応じた脚装具の制御を停止する。 （もっと読む）

【課題】歩行補助装置の脚リンクの関節を駆動するアクチュエータの動作を停止しても、重力によって荷重伝達部が落下するのを防止する。
【解決手段】荷重伝達部１に脚リンク３を介して連結された足平装着部２が接地しており、且つ、第３関節８での脚リンク３の屈曲度合いが所定の第１屈曲度合となる基準状態において、歩行補助装置Ａに作用する重力に起因して脚リンク３の屈曲度合いが第１屈曲度合いから変化するのを抑止する付勢トルクを第３関節８に付与する弾性部材４０を脚リンク３に搭載する。 （もっと読む）

【課題】ユーザの足によくフィットする歩行補助装置を提供する。
【解決手段】歩行補助装置は、脚装具と足底装具２６が足首ジョイント２４で連結されている。脚装具は、ユーザの脚に沿って配置される。足底装具２６は、ユーザの足底に固定される。足底装具２６と足首ジョイント２４は、ユーザの足首のヨー軸ＣＬを中心として揺動する揺動部材４４を介して連結されている。足底装具２６は、ユーザの足首のヨー軸ＣＬを中心として足首ジョイント２４に対する取り付け角度を調整することができる。 （もっと読む）

【課題】演算処理負荷の軽減を図りながら、当該エージェントの運動を補助することができる装置を提供する。
【解決手段】アクチュエータ１５の動作の制御基礎としての基礎振動子ξを生成するための演算処理に一のモデルのみが用いられるので、当該一のモデルに加えて他のモデルが用いられる場合と比較して当該演算処理の負荷が軽減されうる。さらに、モデルからの出力振動信号である基礎振動子ξの角速度または位相の時間変化率に反映される固有角速度ωが、このモデルへの入力振動信号である運動振動子φにより定義されるエージェントＰの運動周期Ｔに基づき、連続的または断続的な減少関数にしたがって流動的に設定される。そして、最新の固有角速度ωにより定義されるモデルにしたがって基礎振動子ξが生成され、この基礎振動子ξに基づいてアクチュエータ１５からエージェントＰに伝達されるトルクτの振幅および位相が制御される。 （もっと読む）

【課題】少ない歩数においても歩行能力を客観的に評価することができる技術の提供。
【解決手段】マイクロコンピュータによって歩行周期を多段階に分割し、グループ化することを前提とする。義足装着者が歩行訓練をするとき、訓練が進むにつれて、時系列的に取得する歩行周期がグループを超えて変化する傾向が大である。そこで、そのような歩行周期の変化、すなわち、グループあるいはブロックの移動回数や頻度の大きさを歩行能力のための評価指標とすることができる。マイクロコンピュータ機能をもつインテリジェント義足などでは、義足自体が備えるマイコン回路およびセンサ手段などを活用して評価を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】耐久性、回動精度、追従性に優れた歩行補助装置を提供する。
【解決手段】歩行補助装置Ａの駆動機構９は、上側リンク部材５に搭載された電動モータ１６によりナット部材２０，２２が回転駆動され、これによりナット部材２０，２２の軸心方向に直動する直動出力軸１４ａを備える直動アクチュエータ１４、及び、第３関節８の関節軸と同軸心に下側リンク部材７に固定され、直動出力軸１４ａの一端に枢着されたクランクアーム３０を有し、直動アクチュエータ１４の直動出力軸１４ａから出力される並進力をクランクアーム３０を介して第３関節８の回転駆動力に変換するように構成される。 （もっと読む）

【課題】エージェントに違和感を覚えさせないようにその運動を補助することができるアシスト装置を提供する。
【解決手段】アシスト装置１によれば、バッテリ残量（電源によるアクチュエータ１２への供給可能電力）ＳＯＣが第１閾値ＳＯＣ１以下であることを要件として、バッテリ残量ＳＯＣが第１閾値ＳＯＣ１を超えている場合と比較して低く、かつ、バッテリ残量ＳＯＣが低くなるほど低くなるようにアクチュエータ１２の出力が調節される（図３／ＳＴＥＰ００６，ＳＴＥＰ０１８，図４参照）。アクチュエータ１２の出力はバッテリ残量ＳＯＣに基づいて制御されるので、アクチュエータ１２の出力変化によりバッテリ残量ＳＯＣの変化をエージェントに認識させ、その結果としてその後に続くアシスト装置１の動作停止に対する違和感をエージェントに覚えさせる事態が回避されうる。 （もっと読む）

【課題】エージェントに違和感を覚えさせないようにその運動を補助することができるアシスト装置を提供する。
【解決手段】アシスト装置１によれば、バッテリ残量ＳＯＣが第１閾値ＳＯＣ１以下であることを要件として、アシスト装置１による運動補助率が、バッテリ残量ＳＯＣが第１閾値ＳＯＣ１を超えている場合よりも低くなり、かつ、運動補助可能時間Ｔassが短いほど低くなるようにアクチュエータ１２の出力が調節される。アクチュエータ１２の出力はアシスト装置１の運動補助可能時間Ｔassに基づいて制御されるので、アクチュエータ１２の出力変化によりアシスト装置による運動補助可能時間Ｔassの変化をエージェントに認識させ、その結果としてその後に続くアシスト装置１の動作停止に対する違和感をエージェントに覚えさせる事態が回避されうる。 （もっと読む）

【課題】使用者の歩行状態に合わせて歩行補助力を適切に調整する歩行補助装置を提供する。
【解決手段】歩行補助装置１０は、左右の装具１２Ｒ、１２Ｌとコントローラ３０を備える。装具は、使用者の脚の動きを検出するセンサと、使用者の脚の関節にトルクを加えるアクチュエータ２６を有している。コントローラは、歩行時の脚の動きを記述したデータであり歩幅と歩行周期と歩行面傾斜角の少なくとも一つが予め定められた基準歩行条件の下で作成された基準歩行パターンを記憶している。コントローラは、次の処理、即ち、（１）センサの出力から基準歩行条件に対応する実際の歩行条件を求める処理、（２）基準歩行パターンを基準歩行条件と実際の歩行条件の差異に基づいて補正する処理、（３）使用者の脚の動きが補正された基準歩行パターンに追従するようにアクチュエータを制御する処理を実行する。 （もっと読む）

横切られる地形を検出し、その検出された地形に自動的に適応するようにすることによってさまざまな異なる状況において動作するハイブリッド地形適応型下肢装置および方法を提供する。いくつかの実施形態では、これらの状況のそれぞれについて装置を制御する能力は、（１）実行される活動を決定する機能、（２）実行されている活動に基づいて装置の特性を動的に制御する機能、（３）実行されている活動に基づいて装置を動的に駆動する機能、（４）地形の質感、凹凸（例えば、地形の粘着性、地形の滑りやすさ、地形の粗さまたは滑らかさ、地形に岩などの障害物があるかどうか）を判定する機能、および（５）動的制御および動的駆動に応答することができる装置の機械的設計の５つの基本的機能に基づく。
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【課題】 二つの部材を連結した状態で二つの部材間の力を精度よく測定することのできる起歪体を提供することを課題とする。
【解決手段】 二つの部材のそれぞれに直接的又は間接的に連結される一対の連結部と、両端が一対の連結部に連結され、厚み方向の少なくとも何れか一方の面に歪みゲージが取り付けられるゲージ取付部が設定されたプレート状の起歪部と、一対の連結部間で起歪部の厚み方向の面に対して間隔をあけて配置されるとともに両端が一対の連結部に連結され、起歪部を基準にして対称的に形成された一対の連結支持部とを備えていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】装着者の所望する一連の動作を円滑且つ最適に行う。
【解決手段】動作補助装着具により装着者の動作を補助或いは代行する装着式動作補助装置において、前記装着者の動作に応じた関節角度を検出する第１の検出手段と、前記装着者の筋活動に伴う生体信号を検出する第２の検出手段と、前記装着者の関節角度と生体信号とを関連付けて設定したフェーズデータが、フェーズの種類毎に分類されたフェーズグループからなる基準パラメータを格納した格納手段と、前記第１の検出手段により検出された関節角度を前記基準パラメータの関節角度と比較することにより、前記装着者の動作のフェーズを判定するフェーズ判定手段と、前記フェーズの属するフェーズグループの中から所定のフェーズデータを選出するフェーズデータ選出手段と、選出されたフェーズデータに応じた動力を駆動源に発生させるための指令信号を生成する制御手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】 重量が軽く、収納に便利で、身体に加わる負荷が自然で、制御も簡単にでき、専門家を頼らず、手軽に使用できる筋力制御装置を提供する。
【解決手段】 股関節を挟んで一方側と他方側との身体に装着される布状の一対の装着ベルト２、３と、股関節に対応する外表面に沿って配置されて一対の装着ベルト２、３を連結する布状の連結リボン４と、この連結リボン４を引出可能に巻き取ると共にその巻取動作を制御する駆動制御部５とを備えた。従って、重量が軽く、収納も便利であるほか、特に連結リボン４の巻取動作によって筋肉動作を補助することができ、これにより筋肉の収縮による身体の動作とほぼ同じ動作をするので、身体に加わる負荷が自然で、駆動制御部５の制御が簡単にでき、専門家を頼らず、手軽に使用することができる。 （もっと読む）

【課題】 重量が軽く、収納に便利で、身体に加わる負荷が自然で、制御も簡単にでき、専門家を頼らず、手軽に使用できる筋力制御装置を提供する。
【解決手段】 股関節を挟んで一方側と他方側との身体に装着される布状の一対の装着ベルト２、３と、股関節に対応する外表面に沿って配置されて一対の装着ベルト２、３を連結する布状の連結リボン４と、この連結リボン４を引出可能に巻き取ると共にその巻取動作を制御する駆動制御部５とを備えた。従って、重量が軽く、収納も便利であるほか、特に連結リボン４の巻取動作によって筋肉動作を補助することができ、これにより筋肉の収縮による身体の動作とほぼ同じ動作をするので、身体に加わる負荷が自然で、駆動制御部５の制御が簡単にでき、専門家を頼らず、手軽に使用することができる。 （もっと読む）

【課題】各脚リンクに床側から作用する支持力を直接的に計測せずに、目標とする持上げ力を安定に利用者に作用させる。
【解決手段】回転アクチュエータ９から脚リンク３の第３関節８に駆動力を伝達する動力伝達機構１１は、回転アクチュエータ９の出力軸９ａから駆動クランクアーム１６、連結ロッド１８、従動クランクアーム１７を介して第３関節８に駆動トルクを付与する。連結ロッド１８にその長手方向で発生する並進力（ロッド伝達力）を、連結ロッド１８に固定した力センサ１９の出力に基づき計測する。ロッド伝達力または該ロッド伝達力によって第３関節８に付与される駆動トルクを制御量とし、該制御量を目標値に一致させるように、回転アクチュエータ９の駆動力を、ロッド伝達力の計測値と制御量の目標値とに応じてフィードバック制御する。 （もっと読む）