【課題】装着したユーザーの疲労を考慮した歩行アシストを実現する。
【解決手段】本発明に係る歩行補助装置は、ユーザーが歩行補助装置を装着してからの使用状況と、記憶手段に記憶する身体特徴量に基づいて疲労度を算出する疲労度算出処理と、疲労度算出処理にて算出された疲労度に基づいてアシスト量を決定するアシスト量決定処理と、アシスト量決定処理で決定されたアシスト量に基づいてアクチュエーターを駆動するアシスト処理と、を実行する制御部とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】装着者が体感する負荷の変動を小さくした歩行支援をする。
【解決手段】歩行支援装置において、装着者Ｍの疲労度を推定し、推定した疲労度をアシスト量を決定するパラメータとして使用することで、疲労度を考慮した可変アシスト制御を行う。具体的には、脚部を繋ぐリンク（連結部）に、大腿部、脹脛部、足部の各部を拘束部材で拘束し、各拘束部材に歪ゲージを取り付け、歪ゲージの出力から各部の拘束力を測定する。この測定した拘束力が大きくなると、対応する各部がむくんでいると考えられ、装着者の疲労度が増加していると推定される。そこで、推定した疲労度の増加に対応して、アシスト量を通常の設定（アシスト量）よりも大きくする。 （もっと読む）

【課題】装着者の筋力に応じた歩行支援を行う。
【解決手段】装着型ロボット１（図１）は、超音波センサ３５によって装着者の大腿部の筋厚と皮脂厚を測定し、これによって装着者の骨格筋率（体組成情報）を推定する。装着型ロボット１は、予め様々な被験者の骨格筋率の平均値を記憶しており、装着者の骨格筋率が平均値よりも小さい場合は、アシスト力を強めに調節し、平均値よりも大きい場合はアシスト力を弱めに調節する。即ち、装着型ロボット１は、装着者の骨格筋率によって装着者の脚部の筋力を推定し、筋力が弱い場合にはアシスト力を強めに設定し、筋力が強い場合はアシスト力を弱めに設定する。このように、装着型ロボット１は、装着者の脚部の筋力の個人差に応じて自動的にアシスト力を調節するため、装着者は、筋力の個人差によらずに快適な歩行支援を受けることができる。 （もっと読む）

【課題】パラメータ設定を容易に行うことのできる装着式動作補助装置、そのインタフェース装置及びプログラムの提供。
【解決手段】装着式動作補助装置は、動力を付与する駆動源１３２と、生体電位信号に応じた動力を前記駆動源に発生させる第１指令信号を生成する随意制御手段１１１と、装着者１のタスクのフェーズを特定し、このフェーズに応じた動力を前記駆動源に発生させる第２指令信号を生成する自律制御手段１１２と、前記第１及び第２指令信号に基づいて駆動電流を生成し、前記駆動源に供給する生成手段１３１と、前記動力の強弱に対応する座標軸を表示する画面を有する表示手段１４１と、前記画面内の指定された位置の座標を検出する検出手段１４３と、前記検出された座標に対応するパラメータを抽出し、抽出したパラメータを随意制御手段１１１に設定する設定手段１２１と、を備える。 （もっと読む）

【課題】回動装置を使用する際の消費エネルギを節減するとともに、回動装置やこれを駆動する駆動装置の磨耗や損傷を抑制する。
【解決手段】装着式動作補助装置１は、複数の回動軸（１２ａ、１２ｃ、１４ａ）を介して連結された複数の部材（体幹部材１１、上腕部材１３、前腕部材１５）を有し、回動軸を中心とした一の部材に対する他の部材の相対的な回動運動を実現させる動作補助装着具１０を備えるとともに、動作補助装着具１０による複数の回動運動のうち少なくとも何れか一つを抑制する回動抑制手段（ロック機構３０、回動抑制部６２）を備える。 （もっと読む）

【課題】歩行動作中の足の状態に応じて中立揺動角を変更することのできる下肢装具を提供する。
【解決手段】下肢装具１０は、下腿部材１２と、足部材１４と、コイルバネ２２と、コイルバネの中立揺動角を変更できる調整部２０を備える。調整部２０は、足部材１４が接地している場合の中立揺動角を、足部材１４が接地していない場合の中立揺動角よりも底屈側に変更する。こ下肢装具１０は、中立揺動角を底屈側に変更することによって、立脚の下腿が足を中心として前方へ揺動する際（即ち足が背屈する際）、下腿の揺動を抑える向き（足を底屈させる方向）に加わるバネ復元力を変更する前に比べて増大させることができる。 （もっと読む）

【課題】 前屈だけでなく例えば上半身を側方に傾けたり回転させたり仰向けに反らしたり、あるいは腕を持上げたりするいずれの姿勢においても、筋肉等への負担を軽減できる。
【解決手段】 筋力補助具１を、それぞれ繊維強化プラスチックからなる外側パイプ１１及びこの外側パイプに摺動自在に挿入した棒状の内側部材１２と、この外側パイプと内側部材とに連結されるチューブ形状のシリコンゴムからなる弾性部材１３とによって構成する。筋力補助具１を、例えば背部と大腿部との２個所の間に２本装着すれば、上半身の前屈、側屈、あるいは捻りのいずれの姿勢においても、この筋力補助具にはこの姿勢を元に戻そうとする復元力が発生し、この復元力により背部や腰部周囲の筋肉に掛かる負担を軽減できる。 （もっと読む）

【課題】補装具の心合せが大腿義足を改善し、特に、歩行の立脚相のための、補装具の好都合な心合せを、算出かつ調整することができるための方法および装置を提供する。
【解決手段】人工膝関節３は、足部が取着されている下腿シャフト４を、人工膝関節３を大腿の断端に取着するための大腿シャフト２と、関節軸３１を中心として旋回自在に結合しており、大腿シャフトは、関節軸３１に対し移動可能である。膝モーメントと、下腿シャフト４に作用する軸方向力とが、補装具の使用中に、複数のセンサ１０，１１によって測定される。これらの変数からは、大腿シャフト２に作用点を有する、合成された力ベクトルが算出される。 （もっと読む）

【課題】ダンパが揺動する必要のない短下肢装具を提供する。
【解決手段】短下肢装具１０は、ユーザの下腿に装着される下腿部材１２と、ユーザの足に装着される足部材１４と、ダンパ４０と連結機構２０を備える。足部材１４は、下腿部材１２に揺動可能に連結されている。ダンパ４０は、可動端が動くことによって粘性抵抗を付与する。ダンパ４０は、下腿部材１２に固定されており、下腿部材１２がユーザに装着されたときに可動端が下腿の長手方向に沿って動く。連結機構２０は、足部材１４をダンパ４０の可動端に連結する。連結機構２０は、足部材１４の揺動に連動してダンパ４０の可動端を動かす。 （もっと読む）

本発明は、抵抗手段を有する、下肢の矯正用または補装用の人工の関節を、制御するための方法であって、該抵抗手段に関連して、センサデータに従って屈曲抵抗および／または伸展抵抗を変化させる少なくとも１つのアクチュエータが設けられており、関節の使用の最中に、センサによって状態情報が提供されてなる方法と、該方法を実施するための装置とに関する。下腿部分の、垂直線の方向に減少する慣性角度と、同時に負荷された前足とが決定されるとき、屈曲抵抗が、立脚期において増加または減少されないことが意図されている。 （もっと読む）

【課題】人の動作を適切に補助することのできる動作補助装置を提供する。
【解決手段】動作補助装置は、人の特定関節にトルクを加えるアクチュエータ、記憶ユニット、センサ、及び、アクチュエータを制御するコントローラを備える。センサは、人の予め定められた既定部位の動作パターンを計測する。記憶ユニットは、既定部位の異なる動作パターンの夫々を記述した第１動作パターン群を記憶している。さらに、記憶ユニットは、特定関節の異なる第２動作パターン群の夫々を実現するための目標角度パターンを第１動作パターン群の夫々に対応付けて記憶している。コントローラは、計測された動作パターンに最も近い第１動作パターンを第１動作パターン群の中から選択する。コントローラはさらに、選択された第１動作パターンに対応付けられている目標角度パターンに、特定関節の角度を追従させるようにアクチュエータを制御する。 （もっと読む）

【課題】 物品を確実に把持することが可能な義指装置を安価に提供する。
【解決手段】 指骨格１２を第１アクチュエータ７１で屈曲・伸長し、指骨格１２を覆う袋体５２〜５５内部に粉体を充填し、指骨格１２の屈曲後に袋体５２〜５５の内部を第２アクチュエータ７３で真空引きして固化するので、袋体５２〜５５が固化していない状態で指骨格１２を屈曲させて義指を物品の表面に当接させ、柔軟な袋体５２〜５５の形状を物品の形状に沿うように馴染ませた後に袋体５２〜５５を固化することで、特別に強い把持力を必要とせずに物品を確実に把持することができる。しかも第１アクチュエータ７１は指骨格を屈曲・伸長させることが可能であれば、センサ等を用いて義指の把持力や屈曲量を制御する等の複雑な制御を行う必要はなく、また第２アクチュエータ７２は袋体５２〜５５の内部を真空引できるものであれば良いため、極めて低価格で実現することができる。 （もっと読む）

膝装具または義肢は、人が座位にいる間に、人の足関節に対する人の膝の位置に基づいて立ち上がりのシーケンス始動させるのが適切であるときに、自動的に使用され得る。膝が、足関節の前である位置に動かされるときに、装具または義肢の少なくとも１つのアクチュエータが、座位から立位へ人を持ち上げることを助けるように作動される。少なくとも１つのセンサーは、大腿座標システムに対して重力ベクトルを測定する慣性センサーを含む。少なくとも１つのセンサーは、大腿に対して下肢の回転角を検出する。 （もっと読む）

【課題】
【解決手段】 不要な摩擦および／または操作される時に装置が受ける他の抵抗力を補償するための補償力支援を含む関節運動装置要素およびその作動方法。
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【課題】本方法は、片方に健全な脚(12)を有する個体(10)の、下半身のもう一方側に設けた義足(14)の駆動装置(16)を制御するために使用される。
【解決手段】その方法は、したがって、複数の人工固有受容体(20)を設け、前記人工固有受容体(20)の少なくとも1つは健康な脚(12)の側に、前記人工固有受容体(20)の少なくとも1つは義足(14)の設けられた側にある工程と、前記固有受容体(20)でリアル・タイムにデータ信号を発生させる工程と、前記データ信号に応答して、駆動装置(16)を制御するために、リアル・タイムに制御信号を発生させる工程とを含む。 （もっと読む）

人工膝は、並列をなす２つの直列弾性アクチュエーターからなる作動筋−拮抗筋配列を備え、膝関節、該膝関節に接続されて脚部材と並列をなす屈曲用及び伸展用アクチュエーター、及び、該アクチュエーターに独立にエネルギーを供給して、該膝関節及び該脚部材の動きを制御するためのコントローラを含んでいる。屈曲用アクチュエーターは、屈曲用モーターと屈曲用弾性要素の直列結合を含み、伸展用アクチュエーターは、伸展用モーターと伸展用弾性要素の直列結合を含む。センサーは、コントローラにフィードバックを提供する。屈曲用アクチュエーター及び伸展用アクチュエーターを一方向性とすることができ、この場合、屈曲用弾性要素及び伸展用弾性要素は直列ばねである。代わりに、伸展用アクチュエーターを双方向性とすることができ、この場合、伸展用弾性要素は一組の予め圧縮された直列ばねである。代替的には、屈曲用弾性要素を非線形漸軟ばねとし、伸展用弾性要素を非線形漸硬ばねとすることができる。
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【課題】ユーザの足によくフィットする歩行補助装置を提供する。
【解決手段】歩行補助装置は、脚装具と足底装具２６が足首ジョイント２４で連結されている。脚装具は、ユーザの脚に沿って配置される。足底装具２６は、ユーザの足底に固定される。足底装具２６と足首ジョイント２４は、ユーザの足首のヨー軸ＣＬを中心として揺動する揺動部材４４を介して連結されている。足底装具２６は、ユーザの足首のヨー軸ＣＬを中心として足首ジョイント２４に対する取り付け角度を調整することができる。 （もっと読む）

【課題】人体を圧迫することを防ぐとともに、人工筋の駆動力を伸展のトルクに効率的に変換することができる筋力補助装置を提供すること。
【解決手段】本発明の筋力補助装置は、人工筋８０として、第１の装着具１０の反関節側に一端８１Aを設けた第１の人工筋８０Ａと、第２の装着具２０の反関節側に一端８１Ｂを設けた第２の人工筋８０Ｂとを用い、第１の人工筋８０Ａの他端８２Ａと第２の人工筋８０Ｂの他端８２Ｂとをリンク部材９０を介して連結し、第１の人工筋８０Ａの他端８２Ａをリンク部材９０に回動及び摺動可能に設け、第２の人工筋８０Ｂの他端８２Ｂをリンク部材９０に回動可能に設けたことを特徴とする。 （もっと読む）

横切られる地形を検出し、その検出された地形に自動的に適応するようにすることによってさまざまな異なる状況において動作するハイブリッド地形適応型下肢装置および方法を提供する。いくつかの実施形態では、これらの状況のそれぞれについて装置を制御する能力は、（１）実行される活動を決定する機能、（２）実行されている活動に基づいて装置の特性を動的に制御する機能、（３）実行されている活動に基づいて装置を動的に駆動する機能、（４）地形の質感、凹凸（例えば、地形の粘着性、地形の滑りやすさ、地形の粗さまたは滑らかさ、地形に岩などの障害物があるかどうか）を判定する機能、および（５）動的制御および動的駆動に応答することができる装置の機械的設計の５つの基本的機能に基づく。
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【課題】大腿部から下を失った使用者に装着される義足において、使用者の歩行速度が変化した場合でも、常に最適の円滑な歩行を可能とする義足装置を提供することである。
【解決手段】使用者の大腿の断端部に装着されたソケット部１に対し下端に足部６を伴った下腿義肢部２を前方に回動させるスプリング１００の付勢力を変更する付勢力変更機構を備え、この機構は流体圧により上記スプリングの初期変形量を変更してその付勢力を変更するシリンダ機構１３０，１３１と、この義足装置の使用者の歩行動作により上記シリンダ機構内に流体を送るポンプ機構４４ａと、このポンプ機構により上記シリンダ機構内に供給された流体を排出するとともにその排出流量を制限し使用者の歩行速度に対応した上記シリンダ機構内への流体の送り量に対応してこのシリンダ機構内の流体圧を変化させて上記スプリングの付勢力を変更する圧力調整機構１４０，１４３と、を具備している。 （もっと読む）