【課題】装着者の利便性が向上するアシスト装置及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】アシスト装置は、人体の関節に直接連結された第１身体部位１０と、当該関節に直接連結され、第１身体部位１０より先端側にある第２身体部位２０とに装着されるものである。アシスト装置は、第１身体部位１０に装着され、姿勢に応じたアシスト力が生じる第１装着部１０と、第２身体部位２０に装着され、第１装着部１０と非連結であり、第１装着部１０に生じるアシスト力とは独立して、姿勢に応じたアシスト力が生じる第２装着部２０とを有するものである。 （もっと読む）

【課題】屈曲動作と伸展動作とを行わせるためにエアシリンダーを用いるとともに、このエアシリンダーを固定した状態で回転運動を得ることができる筋力補助装置を提供すること。
【解決手段】本発明の筋力補助装置は、関節の一方の骨に沿って配置される第１の装着具１０と、関節の他方の骨に沿って配置される第２の装着具２０と、第１の装着具１０と第２の装着具２０とを連結する弾性関節又は多軸関節とを備え、使用者の肘、膝、又は手首の動作を支援し、第１の装着具１０に一端を、第２の装着具２０に他端を設けて直進運動を回転運動に変換するリンク機構４０を有し、リンク機構４０の直進運動として直動駆動部を用いることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 従来型の歩行支援装置の多くにおいては、基本的には、装着者は、装置自体に下肢部分を固定したり、上半身をシートベルトなどで固定する必要があり、違和感や圧迫感を感じることや、装着に手間取ることを余儀なくされていた。また、従来型の歩行支援装置では、足首部分が不自由な人の右折・左折動作を補助することが難しかった。
【解決手段】 本件発明は、装置の上半身部分と下半身部分との間に弾性リンクを設け、前記下半身部分に対して前記上半身部分をねじり、前記ねじりをもとに装置を制御することで装着者の右折・左折動作および段差のある箇所の歩行動作を補助する歩行支援装置を提案する。 （もっと読む）

【課題】身体に装着されるパワーアシスト装置の使用に際し、特に非常時における信頼性を的確に確保、維持することのできるパワーアシスト装置を提供する。
【解決手段】このパワーアシスト装置は、使用者の脚部の膝を挟んで装着される装着部１０と、電動モータによってこの装着部１０を所要に駆動する駆動部２０とを有して使用者の膝の運動を司る筋力をアシストする。ここでは、使用者の例えば右手に着用される手袋１３０の親指の爪及び小指の腹に各々対応する部分に電極１２０ａ及び１２０ｂを設け、それらの接触の有無に基づいて日常では起こり難い親指の爪を小指の腹に付ける運動が行われたか否かを検知する。そして、使用者によるこうした特定の運動が検知されることに基づいて駆動部２０による装着部１０の駆動を強制的に非能動とする。 （もっと読む）

【課題】本装置の装着者に対して筋力補助を行うだけでなく、仮に装着者が危険状態に晒されてもこの危険状況を回避することができる筋力補助装置を提供する。
【解決手段】筋力補助装置２は、アクチュエータ４により装置装着者に補助筋力を発生して動作力をアシストする装置である。この筋力補助装置２に、装置装着者が危険状態に晒された際にこれを自動で回避する自動危険回避機能を設ける。この自動危険回避機能は、周辺監視カメラ９で装置装着者周囲に接近物があるか否かを監視し、もし仮に接近物が存在するのであれば、レーダセンサ１１を用いてこの接近物の移動速度と移動方向とを算出する。このとき、筋力補助装置２が装置装着者の動作意志に沿って動作しても接近物が装置装着者に衝突するか否かを予測し、接近物が衝突物になる場合には、アクチュエータ４を動作意志に基づき駆動するのではなく装置装着者を安全な場所に位置させるように駆動する。 （もっと読む）

【課題】装着式動作補助装置を利用して患者などの状態を客観的に把握し、効率的なリハビリテーションなどの動作補助を行なうことを可能とする。
【解決手段】本発明は、医者１の装着式動作補助装置１０−１の動作状態を患者２の装着式動作補助装置１０−２にネットワークを介して送信する。そして、この動作状態が患者２の装着式動作補助装置１０−２に反映され、患者２のリハビリテーションが行なわれる。また、患者２の装着式動作補助装置１０−２から、装着式動作補助装置１０−２の動作状態が装着式動作補助装置１０−１に送信される。そして、この装着式動作補助装置１０−２の動作状態が装着式動作補助装置１０−１に反映される。これにより、医者１が患者２の状態を客観的に感じることができる。 （もっと読む）

【課題】 本発明は生体信号の検出感度に応じたパラメータに補正することを課題とする。
【解決手段】 動作補助装置１０のキャリブレーション制御手段１６２は、装着者１２が動作補助装着具を装着したときに、負荷発生手段１６４により電力増幅手段１５８に対して駆動源１４０からの駆動力を負荷（入力トルク）として装着者１２に付与させる。そして、駆動源１４０からの駆動力を付与された装着者１２は、予め決められた所定キャリブレーション動作を行って骨格筋から力を発生させる。これにより、上記キャリブレーション動作に伴って物理現象検出手段１４２が関節角度を検出し、生体信号検出手段１４４が筋電位信号を検出する。パラメータ補正手段１５６では、フェーズ特定手段１５２によって特定されたフェーズにおける差分導出手段１５４によって算出された負荷（入力トルク）と駆動力（筋力）との差に基づいてパラメータＫを補正する。 （もっと読む）

【課題】本発明は装着者に与える違和感を可及的に抑えることができる装着式動作補助装置、制御方法および制御用プログラムを提供することを課題とする。
【解決手段】装着式動作補助装置は、アクチュエータ２０１を有した動作補助装着具２と、生体信号を用い、装着者１の意思に従った動力をアクチュエータ２０１に発生させるための随意的指令信号を生成する随意的制御手段１４と、物理量センサ１３により検出された物理量とデータベース６に格納された基準パラメータとを比較することにより、装着者１のタスクのフェーズを推定し、推定したフェーズに応じた動力をアクチュエータ２０１に発生させるための自律的指令信号を生成する自律的制御手段７と、随意的制御手段４および自律的制御手段７からの指令信号を合成する信号合成手段８と、信号合成手段８により合成された総指令信号に応じた電流を生成し、アクチュエータ２０１に供給する駆動電流生成手段５とを備える。 （もっと読む）

【課題】制御信号源としてＥＭＧを必要としない、能動挙動から生ずる多用途な支援を提供する外骨格制御方法を提供する。
【解決手段】外骨格に能動インピーダンスを表示させることが可能な制御装置付の外骨格を使用することによってユーザを支援するシステム及び方法を提供する。外骨格は、ユーザが下肢を動かすために必要とする筋負担を減少することによって、ユーザを支援する。ある実施形態においては、単一自由度（１−ＤＯＦ）の外骨格は、能動インピーダンス制御装置を使用する単一関節動作によってユーザを支援する。他の実施形態においては、複数自由度（ｍｕｌｔｉ−ＤＯＦ）外骨格は、能動インピーダンス制御装置を使用する複数関節動作によってユーザを支援する。 （もっと読む）

【課題】脚リンクの第１関節部回りの慣性モーメントを低減して利用者の脚に作用する負荷を軽減できるようにした歩行補助装置を提供する。
【解決手段】脚リンク５は、荷重伝達部に第１関節部３を介して連結される上方の第１リンク部６と、足平装着部２に第２関節部４を介して連結される下方の第２リンク部７と、第１関節部と第２関節部との間の距離が可変するように第１リンク部と第２リンク部とを連結する中間の第３関節部８と、第３関節部を駆動する駆動源９とで構成され、第１リンク部６の第３関節部８より上方部分に駆動源９を配置して、脚リンク５全体の重心を第３関節部８より上方に位置させる。また、駆動源９が電動モータ９１と減速機９２とで構成される場合は、電動モータ９１を減速機９２より上方に配置する。 （もっと読む）

【課題】耐久性に優れ製造コストを低減可能な関節構造、及び抗力付与具の脱着が容易であり生体との親和性が高い関節構造を足継手として用いた短下肢装具を提供することを目的とする。
【解決手段】２つの関節部材２，３が回動可能に軸連結され、当該関節部材間２，３の回動に対して抗力付与具４により抗力を付与させ得る関節構造１であって、抗力付与具４が、厚さ方向に連接する薄片６と、厚さ方向に並設された薄片６の一群を当該厚さ方向に移動可能に遊嵌して保持する第１の保持体７と、厚さ方向に並設された薄片６の他の一群を当該厚さ方向に移動可能に遊嵌して保持する第２の保持体７、薄片６を囲繞し当該薄片６の移動可能範囲を制限する可撓性の囲繞体８と、備え、薄片６を取り囲む空間Ｓの収縮により抗力を可変的に付与し、２つの関節部材２，３がそれぞれ第１及び第２の保持体７に取り外し可能に固定される関節構造１。 （もっと読む）

【課題】小型かつ軽量であり、装着部の動作を制限せず自由な動作を可能とする歩行補助具を提供する。
【解決手段】股関節近傍を支持する股関節支持部材１と、膝関節近傍を支持する膝支持部材２と、足を支持する足支持部材３と、股関節支持部材１と膝支持部材２とを接続する複数のリンク４ａからなる第１リンクユニットと、膝支持部材２と足支持部材３とを接続する複数のリンク４ｂからなる第２リンクユニットとを備え、各リンク４ａは股関節支持部材１に一端が、膝支持部材２に他端が回動自在に取り付けられ、各リンク４ｂは、膝支持部材２に一端が、足支持部材３に他端が回動自在に取り付けられ、各リンク４ａ・４ｂは、股関節支持部材１、膝支持部材２および足支持部材３を接続する方向に伸縮自在に構成される。 （もっと読む）

【課題】上半身の自然な屈伸動作を阻むことなく、腰部の負担を軽減できるようにする。
【解決手段】上半身装着具２と、左右一対の大腿部装着具３と、上半身装着具２の左右両側位置と各大腿部装着具３の左右方向の外側位置とを繋ぐ左右一対の荷重伝達装置４とから腰部支援装置１を形成する。荷重伝達装置４は、前後方向に屈伸できる関節部５ａ，５ｂ，５ｃを上下方向所要間隔で複数備え、各関節部５ａ，５ｂ，５ｃに、屈曲状態を伸ばす方向へ力を付与する空気圧アクチュエータ６ａ，６ｂ，６ｃを個別に備える。装着者７が上半身を屈めるときに、一緒に屈曲させられる各荷重伝達部材４を、各装着具２と３の間で突っ張るように作用させることで、装着者７の腰部に作用する荷重の一部を、上半身装着具２と荷重伝達装置４を介して大腿部装着具３を装着してある装着者７の大腿部で支持させる。 （もっと読む）

本発明は、上部（２）と、回動軸を中心として回転可能に上部に取り付けられた下部（３）と、上部に相対する下部の回動を減速または阻止する制動手段とを有する、装具または補装具のための関節装置に関する。うず巻きばね（５）は、２つの乗り上げ面（６，７）の間に設けられており、回動軸に対し平行に延びている回転軸を中心として緊張可能に取り付けられており、乗り上げ面（６，７）の方向での緊張の際に、これらの乗り上げ面と接触する。 （もっと読む）

【課題】小型かつ軽量であるので利用者の動作範囲を限定せず、かつ、リンク機構を用いずに力の伝達を行え、利用者の屈曲運動に対して可動範囲を邪魔せず、装着性、および、安全性の高い筋力補助装置を提供する。
【解決手段】上記課題を解決するため本発明の筋力補助装置は、利用者の人体を囲む外骨格と前記外骨格を利用者の人体に装着せしめる衣服部と前記外骨格を動作せしめるアクチュエータと前記アクチュエータを動作せしめる駆動源と前記駆動源を制御する機器を備えた筋力補助装置であるので、コンパクトに全身に装着することが可能な装具であり、装着性を向上させることが可能であり、利用者の屈曲運動に対して、その範囲に前記アクチュエータ等をはさまないので、可動範囲を邪魔しない。 （もっと読む）

【課題】高い剛性を損なわずに軽量化を推進し得る力伝達部材を提供する。
【解決手段】下肢の運動に補助力又は抵抗力を与えるべく関節の側方に装着された力発生装置（回転アクチュエータ４）の力を脚部（大腿部Ｔ）に伝達するための力伝達部材（トルク伝達アーム６）を、脚部の側面、前面、および後面に対向する部分を一体形成し、特に、脚部の側面に対向する部分（メインアーム部６ｂ）から前後に斜めに枝分かれさせた部分（ブランチ部６ｃ）に、脚部の前面に対向する部分並びに脚部の後面に対向する部分を一体形成し、且つ脚部の前面に対向する部分および脚部の後面に対向する部分の各先端部に、脚部に当接するプレート７の結合部をそれぞれ設けるものとする。 （もっと読む）

【課題】補償動作を伴う義足の問題点を解決するのに適した平面リンク機構であるのと同時に、義足以外にも応用可能な旋回伸縮リンク機構と、同旋回伸縮リンク機構を用いた股義足及び大腿義足とを提供する。
【解決手段】一対の支持リンク２・３を固定リンク９に第一のピンａにより交差した状態で結合し、一対の同一長さの支持リンク２・３間に、同一長さの四本のリンク４・５・６・７をピンｂ・ｃ・ｄ・ｅで結合し閉環状にした平行四節リンク８を配置して、その対角線上の一組の第二・第三のピンｃ・ｅにそれぞれ一対の支持リンク２・３の一方を回転自在に連結する。そして、固定リンク９に連結リンク１０を第四のピンｆによって結合し、この連結リンク１０を平行四節リンク８のもう一方の対角線上に位置する一組の第五・第六のピンｂ・ｄのうち、第一のピンａに近い方に位置する第五のピンｂに回転自在に連結する。 （もっと読む）

【課題】 衣服を着けるのと同時に装着でき、且つ機構部分が外部から見えないように隠すことができる筋力補助装置を提供する。
【解決手段】 ズボン２に第１〜第３アーム部材３〜５と駆動制御部１４とを取り付け、これら第１〜第３アーム部材３〜５に第１、第２ジョイント部材１２、１３、第１〜第６ベルト６〜１１、および第１、第２伝達ワイヤー１５、１６を組み付けた。従って、ズボン２をはくだけで、第１〜第３アーム部材３〜５と駆動制御部１４とを身体に装着できるほか、第１〜第３アーム部材３〜５を回動可能に連結する第１、第２ジョイント部材１２、１３、および第１、第２伝達ワイヤー１５、１６などの機構部分をも同時に身体に着けることができる。また、この機構部分がカバー部材３０によって開閉可能に覆われているので、機構部分が外部から見えないように隠すことができ、これにより見た目上、違和感なく日常生活を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】 脚部の筋肉に加わる負荷が自然で、専門家を頼らずに手軽に使用できる筋力補助装置を提供する。
【解決手段】 脚部フレーム２と、この脚部フレーム２の足首に対応する箇所で回動可能に連結された足部フレーム３とを、複数の固定ベルト４で固定し、脚部フレーム２の上部に設けられた駆動制御部６と足部フレーム３の踵部とに連結リボン７を張り渡した。従って、足首が伸びるときに、連結リボン７の巻取動作を駆動制御部６で制御し、脹脛の筋肉収縮による足の動きとほぼ同じ動作をさせ、脹脛の筋肉に加わる負荷を自然な状態にすることができる。また、足部フレーム３の踵部分に設けられた第１圧力センサ８と、足部フレーム３のつま先部分に設けられた第２圧力センサ９とで検出された各圧力値に基づいて、駆動制御部６が連結リボン７の巻取動作を制御するので、連結リボン７の巻取制御が単純で、専門家を頼らずに手軽に使用することができる。 （もっと読む）

【課題】利用者の各脚への装着部位を少なくしつつ、利用者自身がその脚で床に支えるべき力を軽減すると共に、その軽減のための補助力を利用者の各脚に対応する脚リンクで適切に分担することを可能とする歩行補助装置の制御装置を提供する。
【解決手段】着座部２２から利用者Ａに作用させる目標持ち上げ力を設定し、その目標持ち上げ力を、力センサ３８，３９の出力を基に計測した利用者Ａの各脚の踏力の比率に応じて歩行補助装置１の各脚リンク３に分配して、各脚リンクの負担分を決定する。決定した負担分の力を発生させるように各脚リンク３のアクチュエータ２７を制御する。 （もっと読む）