【課題】外乱ロバスト性に優れた高精度な推定が可能な車体振動推定装置を提供する。
【解決手段】演算部31,32で求めた前輪速VwFおよび後輪速VwRをバンドパスフィルタ33,34に通し、車体振動を表す車体共振周波数近傍振動成分fVwF,fVwRを抽出する。演算部35,36で、fVwF, fVwRから車体振動を表す前輪の前後方向変位Xtfおよび後輪の前後方向変位Xtrを求め、車体振動に起因した前軸上方車体部の上下変位および後軸上方車体部の上下変位を求め、これらから車体の上下バウンス速度dZvおよびピッチ角速度dθpを算出する。推定器25bではdZv,dθpをオブザーバ入力とし、制駆動トルクrTdから車両モデル37を用いた状態推定を行うことにより、車体の上下バウンス量fZv、上下バウンス速度dfZv、ピッチ角fθp、ピッチ角速度dfθpを推定する。 （もっと読む）

【課題】電気ブレーキと空気ブレーキとの配分に応じて複雑な調整を必要とせず、且つ外乱にも強い自動列車運転装置を提供する。
【解決手段】列車の速度を検出する速度検出部３１と、列車の走行位置を演算する位置演算部３２と、列車の目標速度を規定する速度パターン生成部３３と、速度パターンと列車速度に基づきノッチ指令ｎｔを生成するノッチ制御部３４と、ノッチ指令ｎｔに基づき列車速度を減少させる電気ブレーキ及び空気ブレーキからなるブレーキ装置３５と、ブレーキ装置３５が発生する減速力を推定する減速力推定部（ブレーキモデル）３７ａ及び列車の減速度を演算する減速度演算部（車体逆モデル）３７ｂを有しており、これら減速力及び減速度に基づき外乱τｄ＾を推定する外乱推定器３７とを備え、減速力推定部は、電気ブレーキと空気ブレーキの動作状態に応じてブレーキ装置３５のパラメータを調整する。 （もっと読む）

【課題】 ツインクラッチ式自動変速機のクラッチの作動特性を車両の走行中に精度良く学習する。
【解決手段】 第２クラッチＣ２が係合してエンジンＥの出力トルクＴｅを第２入力軸１３から出力軸１４に伝達して車両が走行しているときに、本来は係合しない第１クラッチＣ１を所定のトルク容量Ｔｃ１で係合することで第１クラッチＣ１の作動特性、つまり第１クラッチＣ１のレリーズベアリングの位置に対するトルク容量の関係を学習することができる。第１クラッチＣ１の係合によりエンジンＥから第２クラッチＣ２および第２入力軸１３を介して出力軸１４に伝達されるトルクＴｅが前記所定のトルク容量Ｔｃ１分だけ減少してしまうが、そのトルクの減少分Ｔｃ１をモータ・ジェネレータＭＧに発生させることで、出力軸１４に伝達されるトルクの減少量を少なくしてショックの発生を防止することができる。 （もっと読む）

【課題】回生ブレーキによって車両を減速させる場合に運転者の意志に応じた回生ブレーキを発生させることは不可能であった。
【解決手段】車両の運転者の減速操作によって目標位置において目標車速となるように前記車両を減速させた場合の車速の推移を示す操作減速車速情報を取得し、バッテリに対して目標充電電力を充電する回生ブレーキによって前記目標位置において前記目標車速となるように前記車両を減速させる場合の車速の推移を示す回生減速車速情報を取得し、前記目標位置において前記目標車速となるように前記車両を減速させる場合の車速が、前記操作減速車速情報が示す車速と前記回生減速車速情報が示す車速との間で推移するように前記車両を減速させるために前記バッテリに対して充電すべき電力を新たな目標充電電力として設定する。 （もっと読む）

【課題】モータートルク制御を利用してクラッチの解除時をはじめ変速時やチップインまたはチップアウト時に駆動軸に振動現象の発生を防止できるハイブリッド車両のアンチジャーク制御装置及び方法を提供する。
【解決手段】ハイブリッド車両のアンチジャーク制御装置において、駆動軸の振動が無視された状態でモーターのモデル速度を算出するモデル速度算出部と、モーターのモデル速度と実際速度間の速度偏差から基準速度偏差及び速度偏差の平均値を算出すると共に速度振動成分を検出して、駆動軸の振動発生可否を判定する振動発生判定部と、振動発生判定部で駆動軸の振動が発生したと判定すると、駆動軸の振動を低減させるためのアンチジャーク用モーター補正トルク量を算出して、モータートルクを制御する補正トルク演算部とを含めて構成される。 （もっと読む）

【課題】燃費の悪化を抑制する。
【解決手段】エンジンがアイドル運転されているときにアイドル制御量の学習を行なうものにおいて、バッテリの充電要求がなされているときにエンジンから過剰な動力が出力される出力過剰状態であるときには（Ｓ１３０）、過去にアイドル制御量の学習が行なわれていないときには所定時間ｔ１に亘ってエンジンがアイドル運転されるようエンジンを制御し（Ｓ１７０，Ｓ２２０，Ｓ２４０）、過去にアイドル制御量の学習が行なわれているときには所定時間ｔ１よりも短い所定時間ｔ２に亘ってエンジンがアイドル運転されるようエンジンを制御する（Ｓ１９０，Ｓ２２０，Ｓ２４０）。これにより、過去にアイドル制御量の学習が行なわれているときに、アイドル運転を必要以上に長い時間に亘って継続するのを抑制することができ、燃費の悪化を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】ハイブリッド車両において、エンジンの制御態様に応じて異なる手法でスロットル開度をフィードバック制御する場合においても、エンジン出力を正確に制御する。
【解決手段】ＥＣＵは、エンジンの自立運転時はＩＳＣ制御によって、エンジンの負荷運転時はＩＳＣ制御とは異なるＰｅ−Ｆ／Ｂ制御によって、スロットル開度をフィードバック制御する。Ｐｅ−Ｆ／Ｂ制御中は、ＥＣＵの内部に記憶されたＩＳＣ制御時のフィードバック量ｅｑｉおよびＰｅ−Ｆ／Ｂ制御時のフィードバック量ｅｆｂを用いてスロットル開度が制御される。ＥＣＵは、ｅｑｉとＩＳＣ学習値ｅｑｇとの合計値が変化した場合、Ｐｅフィードバック制御の実行履歴があるときは、その合計値の変化分に相当する量をｅｆｂから相殺する相殺補正を行ない、Ｐｅフィードバック制御の実行履歴がないときは相殺補正を行なわない。 （もっと読む）

【課題】タイヤ状態を精度よく推定する。
【解決手段】タイヤすべり角を推定するタイヤすべり角推定手段５００と、タイヤすべり角の前回値、タイヤすべり率及びタイヤ縦力に応じてタイヤ力最大値を推定するタイヤ力最大値推定手段３００と、を有し、タイヤすべり角推定手段５００は、タイヤ力最大値、タイヤすべり率、タイヤ縦力及び車両状態測定値に基づいてタイヤすべり角を推定する。これによって、タイヤ状態を精度よく推定することができる。 （もっと読む）

【課題】運転パターンの相違に対応してアシストマップを精度良く的確に変更可能なハイブリッド電気自動車の制御装置を提供する。
【解決手段】ハイブリッド電気自動車（１）の動力源であるエンジン（２）と電動機（６）とにトルクを配分するためのアシストマップは、電動機（６）にトルクが配分されるように設定された電動機使用領域と、電動機（６）にはトルクが配分されないように設定された電動機不使用領域とを有する。車両ＥＣＵ（２４）は、学習した運転者の運転パターンに基づき、アシストマップを複数に分割した要素領域のうち、使用頻度が所定の基準使用頻度以上となる要素領域毎にその使用頻度と平均仕事率の積を求め、この積の総和が標準値に近付くように選択した要素領域が含まれるように電動機使用領域を変更する。 （もっと読む）

【課題】他の移動体との連携動作が可能な倒立振子型移動体を提供すること。
【解決手段】通信部７０１（情報取得手段）により、他移動体の現在の状態（姿勢）を表す状態情報を取得する。姿勢制御演算部８０（移動制御手段）は、前記状態情報に基づき、前記他移動体の現在の状態（姿勢）に対する自移動体（倒立振子型移動体）の状態（姿勢）が前記自移動体と前記他移動体とを連携動作させるために規定された所定の条件を満たすように、前記自移動体の移動を制御する。 （もっと読む）

【課題】車両の用途や使用方法に応じて、適切に車両を制御する。
【解決手段】倒立振子型車両１は、折り畳み可能に組付けられたシート１５Ｒ，１５Ｌ及びステップ２５Ｒ，２５Ｌを備える。シート１５Ｒ，１５Ｌ及びステップ２５Ｒ，２５Ｌの折り畳み状態に基づき決定された動作モードを応じて値が変化する特性パラメータＫi_x，Ｋi_y（ｉ＝１，２，３）及びθb_x_obj，θb_y_objを用いて車輪体５の制御用操作量が決定される。 （もっと読む）

【課題】固定変速モードから無段変速モードへの切り換え時間を短縮することが可能なハイブリッド車両の制御装置を提供する。
【解決手段】上記のハイブリッド車両の制御装置は、切換制御手段とエンジントルク推定手段と位相変化検出手段とを有する。切換制御手段は、ロック機構により回転要素を解放及び固定することにより、無段変速モード及び固定変速モードとの間で変速モードを切り換える。エンジントルク推定手段は、要求駆動力及びエンジン回転数に基づいて、エンジントルクの推定値である推定エンジントルク値を推定する。位相変化検出手段は、回転要素の位相変化を検出する。ここで、切換制御手段は、固定変速モードから無段変速モードへと変速モードを切替える際において、モータトルクの初期値を推定エンジントルク値に設定してから、モータトルクを変化させ、回転要素の位相が変化したときに回転要素を解放する。 （もっと読む）

【課題】簡単に、その場その時に応じて効果的に、空転や滑走を防止する列車制御システムとする。
【解決手段】列車が走行するある区間において、先行列車Ａが区間を抜ける際に、当該区間で空転を防止するために調整したトルク配分情報２０４を、後続列車Ｂに送信し、後続列車Ｂは、当該区間へ進入する時、先行列車Ａから受信したトルク配分情報２０２を初期値として、トルク配分の調整を行う。同様に、後続列車Ｃが先行列車Ｂの制御を次々と引き継ぎ、継続する。 （もっと読む）

【課題】電気式差動部と変速部とを備える車両用動力伝達装置において、電気式差動部と変速部との同時変速に際して、電気式差動部と変速部とで独立に実行される各々のフィードバック制御の干渉を抑制する。
【解決手段】差動部１１と自動変速部２０との同時変速に際して、その変速中における第１電動機Ｍ１のトルク制御に関わるフィードバック制御ゲインがその変速が重ならないときと比較して小さくされる。これによって、差動部１１におけるフィードバック制御において第１電動機トルクＴ_Ｍ１の変動が一層抑制されて実変速部入力トルクＴ_ＩＮの変動が一層抑制されるので、自動変速部２０におけるフィードバック制御において実変速部入力回転速度Ｎ_ＡＴの変化勾配が目標勾配から乖離させられることが一層抑制される。つまり、実変速部入力回転速度Ｎ_ＡＴの変化が安定させられ、自動変速部２０のフィードバック制御が安定的に実施される。 （もっと読む）

【課題】加速度センサの出力値に生じうる誤差の影響を低減して、移動体をより高精度に制御すること。
【解決手段】倒立二輪型ロボット１００は、車輪５１に対して本体部５０の相対位置が制御された状態で空間移動する移動体である。倒立二輪型ロボット１００は、本体部５０の角速度を検出するセンサ部１０と、車輪５１の回転方向における本体部５０と車輪５１との間の相対位置の変化を計測するエンコーダ部１５と、センサ部１０及びエンコーダ部１５の各出力に基づいて予め算出された補正値に応じてセンサ部１０の出力値に含まれる誤差を補正した条件で、車輪５１と本体部５０間の相対位置を制御するための指令を生成する指令値算出部２０と、を備える。この構成を採用することによって、センサ部１０の出力値の劣化によってロボット１００の制御性が劣化することを抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】車体の左右傾斜状態に応じた駆動トルク差を左右の駆動輪に与え、旋回走行状態に応じたリンクトルクを車体傾斜リンク機構に与えることによって、適切に旋回走行状態と車体の傾斜姿勢を制御することができ、操縦性や快適性が高くなるようにする。
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた左右の駆動輪１２と、前記車体を左右に傾斜させる車体傾斜リンク機構と、前記駆動輪１２の各々に付与する駆動トルク及び前記車体傾斜リンク機構に付与するリンクトルクを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、前記車体の左右傾斜状態に応じた駆動トルク差を前記左右の駆動輪１２に付与し、旋回走行状態に応じたリンクトルクを前記車体傾斜リンク機構に付与する。 （もっと読む）

【課題】傾斜機構ブレーキを解除した場合に車体が傾斜する方向を予測する傾斜方向予測手段が目標角度に近付く方向への傾斜を予測した場合に傾斜機構ブレーキを解除することによって、アクチュエータの異常に伴い、車体が大きく傾いた状態で固定された場合であっても、車体の姿勢が適切な状態に自動的に復帰し、車体傾斜によって乗員に与える不快感及び不安感、並びに、操縦性の低下を解消することができ、安全で快適に使用することができるようにする。
【解決手段】車両制御装置は、傾斜機構ブレーキを解除した際の車体の左右傾斜方向を予測する傾斜方向予測手段を備え、車体が目標傾斜角に近付く方向へ傾斜することを傾斜方向予測手段が予測した場合に傾斜機構ブレーキを解除する。 （もっと読む）

【課題】異音や振動が生じる領域をより適正に設定して適用する。
【解決手段】モータの減速ギヤなどのケースに取り付けられた振動センサからの振動レベルＶＬ１が閾値ＶＬ１ｒｅｆ以上のときやエンジンルームに取り付けられた騒音センサからの騒音レベルＶＬ２が閾値ＶＬ２ｒｅｆ以上のときに（Ｓ３２０）、そのときのエンジンの運転ポイントが振動異音領域に含まれるよう振動異音領域の境界となる下限トルクとしてのトルク一定ラインＴｌｉｎｅや上限回転数としての回転数一定ラインＮｌｉｎｅを変更して振動異音領域を学習する（Ｓ３４０〜Ｓ３７０）。これにより、車両の個体差や経年変化に応じた振動異音領域を用いて制御することができ、車両の出荷時に必要以上に振動異音領域を大きくすることによって生じる燃費の悪化を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】電池温度、モータ回転数、電池の充電量、ブレーキ操作量などを用いて電力変換手段のデューティ比を制御し、回生電流を最適化することが可能な、二次電池パックおよびモータ制御システムを提供する。
【解決手段】一または複数の二次電池ＢＴと、二次電池ＢＴの電池状態を検出する検出手段１４、１５、１６と、検出手段１４、１５、１６から取得された電池状態の値が供給される電池制御手段１１と、モータ２１と、モータ２１を駆動する電力変換手段２２と、モータ２１の回転数を検出するためのモータ位置検出手段２５と、電池状態に基づく二次電池ＢＴに供給される回生電流の最適値と、モータ２１の回転数とから、ファジィ推論により電力変換手段２２のデューティ比を算出する演算手段１１Ａと、算出手段１１Ａより算出されたデューティ比となるように電力変換手段２２を制御するモータ制御手段２３と、を備えるモータ制御システム。 （もっと読む）

【課題】運行時に生じる編成変化に対して、走行計算とき電回路計算のシミュレーションを継続実施する。
【解決手段】本発明にかかるシミュレーション装置は、路線条件情報と、運行ダイヤ情報と、車両特性情報とを含む情報を記憶する記憶装置１０００と、路線条件情報と、運行ダイヤ情報と、車両特性情報とを読み取る読み取り部１００１と、運行ダイヤ情報から、所定の時刻の運行ダイヤ情報を抽出する抽出部１００２と、運行ダイヤ情報の少なくとも列車編成情報と、車両特性情報と、路線条件情報とに基づいて、列車の編成全体の列車走行計算を、車両単位でモデル化した列車走行モデルに従って行う列車走行計算部１００３と、車両特性情報と、路線条件情報と、列車走行計算結果に基づいた列車位置情報を用いて、車両単位でモデル化したき電回路計算モデルに従って行うき電計算部１００４とを備える。 （もっと読む）