制御装置、内視鏡システム、プログラム及び制御方法
【課題】病変の検出精度を向上する制御装置、内視鏡システム、プログラム及び制御方法等を提供すること。
【解決手段】制御装置１８は、第１体内データ取得部１８５と第２体内データ取得部１８６と出力制御部１８１を含む。特殊光画像が第１の内視鏡装置１０により取得され、注目領域を含む画像が特殊光画像の中から検出され、注目領域を含む画像が撮像された際の第１の内視鏡装置１０の位置を示す注目位置情報が取得される。この場合に、第１体内データ取得部１８５は、注目位置情報を含む第１の体内データを取得する。第２体内データ取得部１８６は、第２の内視鏡装置１５の位置を示す第２の位置情報を含む第２の体内データを取得する。出力制御部１８１は、第１の体内データと第２の体内データに基づいて、第２の内視鏡装置１５を誘導するための誘導情報を出力する。
【解決手段】制御装置１８は、第１体内データ取得部１８５と第２体内データ取得部１８６と出力制御部１８１を含む。特殊光画像が第１の内視鏡装置１０により取得され、注目領域を含む画像が特殊光画像の中から検出され、注目領域を含む画像が撮像された際の第１の内視鏡装置１０の位置を示す注目位置情報が取得される。この場合に、第１体内データ取得部１８５は、注目位置情報を含む第１の体内データを取得する。第２体内データ取得部１８６は、第２の内視鏡装置１５の位置を示す第２の位置情報を含む第２の体内データを取得する。出力制御部１８１は、第１の体内データと第２の体内データに基づいて、第２の内視鏡装置１５を誘導するための誘導情報を出力する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、内視鏡システム、プログラム及び制御方法等に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年では、体腔検査において患者が飲み込んで使用するカプセル型内視鏡が普及している。このカプセル型内視鏡は、各臓器を通過する際に体腔内を順次撮影していき、医師は、撮影完了後にその画像をチェックすることで病変の検出や診断を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２２４４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、カプセル型内視鏡は病変の検出を行うものであり、検出した病変の処置にはスコープ型内視鏡を用いるのが一般的である。そのため、医師が処置する際には、カプセル型内視鏡で検出された病変の位置へスコープ型内視鏡を操作する必要があるという課題がある。
【０００５】
例えば特許文献１には、体内の画像を取得する処理などの体内検出処理によって取得されたデータを受信し、その受信したデータを解析して統合表示する手法が開示されている。この手法では、例えば、カプセル内視鏡による処理を最初に行って患者の特定の病状についての情報を取得し、その取得された情報をダブルバルーンカプセル内視鏡による処理に使用する。
【０００６】
しかしながら、この手法では、多種多様な病変を精度良く検出することが困難であるという課題がある。例えば、カプセル内視鏡において白色光のみを用いて画像を取得した場合、画像処理や医師による目視において検出が困難な病変も存在する。
【０００７】
本発明の幾つかの態様によれば、病変の検出精度を向上する制御装置、内視鏡システム、プログラム及び制御方法等を提供できる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様は、特定の波長帯域の情報を含む特殊光画像が第１の内視鏡装置により取得され、注目すべき領域である注目領域を含む画像が前記特殊光画像の中から検出され、前記注目領域を含む画像が撮像された際の前記第１の内視鏡装置の位置を示す注目位置情報が取得される場合に、前記注目位置情報を含む前記第１の体内データを取得する第１体内データ取得部と、白色光の波長帯域の情報を含む通常光画像が第２の内視鏡装置により取得される場合に、前記第２の内視鏡装置により取得された前記通常光画像と、前記第２の内視鏡装置の位置を示す第２の位置情報とを含む前記第２の体内データを取得する第２体内データ取得部と、前記第１の体内データと前記第２の体内データに基づいて、前記第２の内視鏡装置を誘導するための誘導情報を出力する制御を行う出力制御部と、を含む制御装置に関係する。
【０００９】
本発明の一態様によれば、第２の内視鏡装置が使用される際に、第１の体内データと第２の体内データに基づいて誘導情報を出力することが可能になる。また、注目領域を含む画像を特殊光画像の中から検出することが可能になる。
【００１０】
また、本発明の他の態様は、特定の波長帯域の情報を含む特殊光画像を取得する第１の内視鏡装置と、前記第１の内視鏡装置により取得された前記特殊光画像の中から、注目すべき領域である注目領域を含む画像を検出する注目領域検出部と、前記注目領域を含む画像が撮像された際の前記第１の内視鏡装置の位置を示す注目位置情報を取得する第１位置情報取得部と、白色光の波長帯域の情報を含む通常光画像を取得する第２の内視鏡装置と、前記注目位置情報を含む情報を第１の体内データとして取得する第１体内データ取得部と、前記第２の内視鏡装置により取得された前記通常光画像と、前記第２の内視鏡装置の位置を示す第２の位置情報を含む情報を第２の体内データとして取得する第２体内データ取得部と、前記第１の体内データと前記第２の体内データに基づいて、前記第２の内視鏡装置を誘導するための誘導情報を出力する制御を行う出力制御部と、を含む内視鏡システムに関係する。
【００１１】
また、本発明の他の態様は、特定の波長帯域の情報を含む特殊光画像と、白色光の波長帯域の情報を含む第１の通常光画像とを取得する第１の内視鏡装置と、白色光の波長帯域の情報を含む第２の通常光画像を取得する第２の内視鏡装置と、前記特殊光画像の中から、注目すべき領域である注目領域を含む画像を検出する注目領域検出部と、前記第１の通常光画像を含む第１の体内データを取得する第１体内データ取得部と、前記第２の通常光画像を含む第２の体内データを取得する第２体内データ取得部と、前記第１体内データの前記第１の通常光画像と、前記第２の体内データの前記第２の通常光画像を対応付ける画像対応付け部と、前記画像対応付け部による対応付の結果に基づいて、前記第２の内視鏡装置を誘導するための誘導情報を出力する制御を行う出力制御部と、を含み、前記第１の内視鏡装置は、前記注目領域検出部により前記特殊光画像の中から前記注目領域を含む画像が検出された場合に、前記注目領域を含む画像が撮像された位置における前記第１の通常光画像を取得し、前記画像対応付け部は、前記注目領域を含む画像が撮像された位置における前記第１の通常光画像と、前記第２の通常光画像を対応付ける内視鏡システムに関係する。
【００１２】
また、本発明の他の態様は、特定の波長帯域の情報を含む第１の特殊光画像を取得する第１の内視鏡装置と、特定の波長帯域の情報を含む第２の特殊光画像を取得する第２の内視鏡装置と、前記第１の特殊光画像の中から、注目すべき領域である注目領域を含む特殊光画像を検出する注目領域検出部と、前記注目領域検出部により検出された特殊光画像を含む第１の体内データを取得する第１体内データ取得部と、前記第２の内視鏡装置により取得された前記第２の特殊光画像を含む第２の体内データを取得する第２体内データ取得部と、前記第１体内データの特殊光画像と、前記第２の体内データの前記第２の特殊光画像を対応付ける画像対応付け部と、前記画像対応付け部による対応付の結果に基づいて、前記第２の内視鏡装置を誘導するための誘導情報を出力する制御を行う出力制御部と、を含む内視鏡システムに関係する。
【００１３】
また、本発明の他の態様は、白色光の波長帯域の情報を含む第１の通常光画像を取得する第１の内視鏡装置と、白色光の波長帯域の情報を含む第２の通常光画像を取得する第２の内視鏡装置と、前記第１の通常光画像の中から、注目すべき領域である注目領域を含む通常光画像を検出する注目領域検出部と、前記注目領域検出部により検出された通常光画像を含む第１の体内データを取得する第１体内データ取得部と、前記第２の内視鏡装置により取得された前記第２の通常光画像を含む第２の体内データを取得する第２体内データ取得部と、前記第１体内データの通常光画像と、前記第２の体内データの前記第２の通常光画像を対応付ける画像対応付け部と、前記画像対応付け部による対応付の結果に基づいて、前記第２の内視鏡装置を誘導するための誘導情報を出力する制御を行う出力制御部と、を含む内視鏡システムに関係する。
【００１４】
また、本発明の他の態様は、特定の波長帯域の情報を含む特殊光画像が第１の内視鏡装置により取得され、注目すべき領域である注目領域を含む画像が前記特殊光画像の中から検出され、前記注目領域を含む画像が撮像された際の前記第１の内視鏡装置の位置を示す注目位置情報が取得される場合に、前記注目位置情報を含む前記第１の体内データを取得する第１体内データ取得部と、白色光の波長帯域の情報を含む通常光画像が第２の内視鏡装置により取得される場合に、前記第２の内視鏡装置により取得された前記通常光画像と、前記第２の内視鏡装置の位置を示す第２の位置情報とを含む前記第２の体内データを取得する第２体内データ取得部と、前記第１の体内データと前記第２の体内データに基づいて、前記第２の内視鏡装置を誘導するための前記誘導情報を出力する制御を行う出力制御部として、コンピュータを機能させるプログラムに関係する。
【００１５】
また、本発明の他の態様は、特定の波長帯域の情報を含む特殊光画像が第１の内視鏡装置により取得され、注目すべき領域である注目領域を含む画像が前記特殊光画像の中から検出され、前記注目領域を含む画像が撮像された際の前記第１の内視鏡装置の位置を示す注目位置情報が取得される場合に、前記注目位置情報を含む前記第１の体内データを取得し、白色光の波長帯域の情報を含む通常光画像が第２の内視鏡装置により取得される場合に、前記第２の内視鏡装置により取得された前記通常光画像と、前記第２の内視鏡装置の位置を示す第２の位置情報とを含む前記第２の体内データを取得し、前記第１の体内データと前記第２の体内データに基づいて、前記第２の内視鏡装置を誘導するための前記誘導情報を出力する制御方法に関係する。
【００１６】
また、本発明の他の態様は、特定の波長帯域の情報を含む特殊光画像を第１の内視鏡装置により取得し、前記第１の内視鏡装置により取得された前記特殊光画像の中から、注目すべき領域である注目領域を含む画像を検出し、前記注目領域を含む画像が撮像された際の前記第１の内視鏡装置の位置を示す注目位置情報を取得し、白色光の波長帯域の情報を含む通常光画像を第２の内視鏡装置により取得し、前記注目位置情報を含む情報を第１の体内データとして取得し、前記第２の内視鏡装置により取得された前記通常光画像と、前記第２の内視鏡装置の位置を示す第２の位置情報を含む情報を第２の体内データとして取得し、前記第１の体内データと前記第２の体内データに基づいて、前記第２の内視鏡装置を誘導するための誘導情報を出力する制御を行う制御方法に関係する。
【００１７】
また、本発明の他の態様は、特定の波長帯域の情報を含む特殊光画像を第１の内視鏡装置により取得し、前記第１の内視鏡装置により取得された前記特殊光画像の中から、注目すべき領域である注目領域を含む画像を検出し、前記注目領域を含む画像が検出された場合に、前記注目領域を含む画像が撮像された位置における、白色光の波長帯域の情報を含む第１の通常光画像を取得し、前記注目領域を含む画像が撮像された位置における前記第１の通常光画像を含む第１の体内データを取得し、白色光の波長帯域の情報を含む第２の通常光画像を第２の内視鏡装置により取得し、前記第２の通常光画像を含む第２の体内データを取得し、前記第１体内データの前記第１の通常光画像と、前記第２の体内データの前記第２の通常光画像を対応付け、前記画像対応付け部による対応付の結果に基づいて、前記第２の内視鏡装置を誘導するための誘導情報を出力する制御を行う制御方法に関係する。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本実施形態の第１のシステム構成例。
【図２】受信機と受信装置の装着についての説明図。
【図３】位置情報、検出情報の説明図。
【図４】出力制御部の第１の詳細な構成例。
【図５】ナビゲーション情報の表示例。
【図６】出力制御部の第２の詳細な構成例。
【図７】ナビゲーション情報の表示例。
【図８】出力制御部の第３の詳細な構成例。
【図９】体内マップの説明図。
【図１０】体内マップの表示例。
【図１１】本実施形態の第２のシステム構成例。
【図１２】本実施形態の第３のシステム構成例。
【図１３】第３のシステム構成例の動作説明図。
【図１４】カプセル型内視鏡の第１の詳細な構成例。
【図１５】特殊光光源が照射する特殊光の例。
【図１６】図１６（Ａ）は、白色光光源が照射する白色光の例であり、図１６（Ｂ）は、特殊光を透過するフィルタの例である。
【図１７】カプセル型内視鏡の第２の詳細な構成例。
【図１８】ソフトウェア処理で用いられるコンピュータの構成例。
【図１９】ソフトウェア処理で用いられるコンピュータの構成例。
【図２０】本実施形態の処理を説明するためのフローチャート。
【図２１】本実施形態の処理を説明するためのフローチャート。
【図２２】本実施形態の処理を説明するためのフローチャート。
【図２３】本実施形態の処理を説明するためのフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本実施形態について説明する。なお、以下に説明する本実施形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではない。また本実施形態で説明される構成の全てが、本発明の必須構成要件であるとは限らない。
【００２０】
１．システム構成例
上述のように、カプセル型内視鏡を用いて病変を検出し、その病変の処置をスコープ型内視鏡を用いて行う場合、検出した病変の場所を医師が探す必要があるという課題がある。また、病変検出の確実性を向上するという課題がある。本実施形態では、特殊光画像を用いて病変の検出を行うことで病変検出の確実性を向上し、検出された病変の場所に誘導するためのナビゲーション情報を医師に提供する。図１に、この本実施形態のシステム構成例を示す。
【００２１】
なお以下では、第１の内視鏡装置がカプセル型内視鏡であり、第２の内視鏡装置がスコープ型内視鏡である場合を例に説明するが、これらの内視鏡装置は他の内視鏡装置であってもよい。例えば、第１の内視鏡装置はスコープ型内視鏡であってもよい。
【００２２】
このシステム構成例は、第１の内視鏡システム１００、第２の内視鏡システム２００を含む。そして、第１の内視鏡システム１００は、カプセル型内視鏡１０（広義には第１の内視鏡装置）、第１の受信機１１、第１の受信装置１２、画像処理装置１３（例えばコンピュータ）、記憶装置１４を含む。第２の内視鏡システム２００は、スコープ型内視鏡１５（広義には第２の内視鏡装置）、第２の受信機１６、第２の受信装置１７、制御装置１８（内視鏡制御装置。例えばプロセッサ）、出力装置１９を含む。
【００２３】
カプセル型内視鏡１０は、患者が飲み込んで用い、消化管の粘膜等を撮影する。このカプセル型内視鏡１０は、撮像部１０１、第１画像取得部１０２、発信機１０３、制御部１０４を含む。撮像部１０１は、例えば図示しないレンズ系と、撮像素子、Ａ／Ｄ変換回路により構成される。第１画像取得部１０２は、階調変換や補間処理等を行う図示しない画像処理部等で構成され、撮像部１０１からの画像に基づいて通常光画像（白色光画像）や特殊光画像を生成する。発信機１０３は、図示しない音波発信部または電波発信部を有し、音波または電波を発信する。そして、撮像部１０１は、第１画像取得部１０２へ接続し、第１画像取得部１０２は、発信機１０３へ接続する。制御部１０４は、撮像部１０１と、第１画像取得部１０２、発信機１０３へ接続する。
【００２４】
受信機１１は、図示しない音波受信部または電波受信部を有する複数の受信機で構成され、発信機１０３からの音波または電波を受信する。この受信機１１は、受信装置１２の記憶部１２１へ接続する。
【００２５】
受信装置１２は、カプセル型内視鏡１０からの撮影画像等の受信を行う。この受信装置１２は、記憶部１２１、制御部１２２、Ｉ／Ｆ部１２３を含む。そして、記憶部１２１は、画像処理装置１３の取得部１３５へ接続し、制御部１２２は、記憶部１２１へ接続する。Ｉ／Ｆ部１２３は、制御部１２２と双方向に接続する。なお、受信装置１２は、ＵＳＢケーブル等を用いて画像処理装置１３に着脱可能であり、記憶部１２１に保存されているデータを画像処理装置１３から読み取ることが可能である。
【００２６】
画像処理装置１３は、病変が撮像された際のカプセル型内視鏡１０の位置を示す注目位置情報を取得する。この画像処理装置１３は、注目領域検出部１３１、第１位置情報取得部１３２、制御部１３３、Ｉ／Ｆ部１３４、取得部１３５を含む。取得部１３５は、記憶部１２１から画像等の記憶データを読み出す。注目領域検出部１３１は、画像から注目領域を検出する。第１位置情報取得部１３２は、各撮像画像の位置情報や、注目位置情報を取得する。そして、取得部１３５は、注目領域検出部１３１と第１位置情報取得部１３２へ接続し、第１位置情報取得部１３２は、記憶装置１４へ接続する。但し、記憶装置１４は、画像処理装置１３の図示しないインターフェース等に着脱可能である。制御部１３３は、注目領域検出部１３１、第１位置情報取得部１３２、取得部１３５へ接続する。Ｉ／Ｆ部１３４は、制御部１３３と双方向に接続する。
【００２７】
記憶装置１４は、画像処理装置１３からの画像や位置情報を記憶し、例えばフラッシュメモリや磁気ディスク、ネットワーク上のディスクなどのストレージにより実現される。この記憶装置１４は、制御装置１８の第１体内データ取得部１８５へ接続する。但し記憶装置１４は、制御装置１８の図示しないインターフェース等に着脱可能である。
【００２８】
スコープ型内視鏡１５（狭義にはスコープ部）は、例えば下部内視鏡（大腸内視鏡）であり、体腔に挿入して撮影や処置を行う。このスコープ型内視鏡１５は、撮像部１５１、第２画像取得部１５２、発信機１５３、制御部１５４、Ｉ／Ｆ部１５５を含む。撮像部１５１は、例えば図示しないレンズ系と、撮像素子、Ａ／Ｄ変換回路で構成される。第２画像取得部１５２は、階調変換や補間処理等を行う図示しない画像処理部等で構成され、撮像部１５１からの画像に基づいて通常光画像や特殊光画像を生成する。発信機１５３は、例えばスコープ型内視鏡１５のスコープの先端部に設けられる。そして、撮像部１５１は、第２画像取得部１５２へ接続し、第２画像取得部１５２は、制御装置１８の第２体内データ取得部１８６へ接続する。制御部１５４は、撮像部１５１と、第２画像取得部１５２、発信機１５３へ接続する。Ｉ／Ｆ部１５５は、制御部１５４と双方向に接続する。
【００２９】
受信機１６は、図示しない音波受信部または電波受信部を有し、発信機１５３からの音波または電波を受信する。この受信機１６は、受信装置１７の第２位置情報取得部１７１へ接続する。
【００３０】
受信装置１７は、音波または電波の受信によりスコープ型内視鏡１５の体内位置を取得する。この受信装置１７は、第２位置情報取得部１７１、制御部１７２、Ｉ／Ｆ部１７３を含む。そして、第２位置情報取得部１７１は、制御装置１８の第２体内データ取得部１８６へ接続し、制御部１７２は、第２位置情報取得部１７１へ接続し、Ｉ／Ｆ部１７３は、制御部１７２と双方向に接続する。
【００３１】
制御装置１８は、ナビゲーション情報の生成や、第２の内視鏡システム２００の制御、画像や音声等の出力制御を行う。この制御装置１８は、出力制御部１８１（提示部）、制御部１８２、Ｉ／Ｆ部１８３、第１体内データ取得部１８５、第２体内データ取得部１８６を含む。第１体内データ取得部１８５は、第１の内視鏡システム１００により取得された第１の体内データを取得する。第２体内データ取得部１８６は、第２の内視鏡システム２００により取得された第２の体内データを取得する。出力制御部１８１は、第１の体内データと第２の体内データを用いてナビゲーション情報の出力制御を行う。そして、第１体内データ取得部１８５と第２体内データ取得部１８６は、出力制御部１８１へ接続し、出力制御部１８１は、出力装置１９へ接続する。制御部１８２は、第１体内データ取得部１８５と、第２体内データ取得部１８６、出力制御部１８１へ接続する。Ｉ／Ｆ部１８３は、制御部１８２と双方向に接続する。
【００３２】
出力装置１９は、カプセル型内視鏡１０とスコープ型内視鏡１５の撮像画像の表示や、ナビゲーション情報の表示、ナビゲーション情報の音声出力を行う。例えば、出力装置１９は、ナビゲーション情報として体内マップや、注目位置、方向、距離を出力する。出力装置１９は、例えば液晶表示装置等の表示装置や、スピーカ等の音声出力装置により構成される。
【００３３】
なお、上述の制御部１０４、１２２、１３３、１５４、１７２、１８２は、例えばマイクロコンピュータやＣＰＵで構成される。Ｉ／Ｆ部１２３、１３４、１５５、１７３、１８３は、電源スイッチや、変数設定などを行うためのインターフェースを備える。
【００３４】
２．第１の内視鏡システムの処理例
次に、本実施形態の処理について説明する。本実施形態では、まずカプセル型内視鏡を用いて医師が検査・診断を行い、その検査・診断結果に基づいてスコープ型内視鏡（下部内視鏡）を用いて患部の処置を行う。
【００３５】
まず、カプセル型内視鏡による検査・診断時の本実施形態の処理について説明する。第１の内視鏡システム１００は、第１の体内データを取得し、取得した第１の体内データを第２の内視鏡システム２００に出力する。この第１の体内データは、体腔内の種々の情報を含むデータであり、例えば画像や内視鏡の位置情報、注目領域（病変）の位置情報を含むデータである。
【００３６】
具体的には、図２に示すように、患者は複数の受信機１１を腹部周辺に装着し、受信装置１２を携帯または装着する。患者は、受信機１１の装着後、カプセル型内視鏡１０を飲み込む。カプセル型内視鏡１０は、その撮像部１０１で体内の画像を撮像し、第１画像取得部１０２が撮像画像の画像データ（動画データ）を取得する。
【００３７】
具体的には、カプセル型内視鏡１０は、体内画像として、通常光画像と特殊光画像を撮影する。ここで、通常光画像は、白色光の波長帯域の照明を照射することで取得され、白色光の波長帯域は、例えば３８０ｎｍ〜６５０ｎｍである。また、特殊光画像は、特定の波長帯域を照射することにより得られる。あるいは、白色光を照射して得られた反射光を、特定の波長帯域を透過するフィルタで処理することで得られる。この特定の波長帯域は、例えば３９０〜４４５ｎｍ及び５３０〜５５０ｎｍの２帯域や、４９０〜６２５ｎｍの１帯域である。特殊光画像は、波長帯域に応じて特定の病変を検出する性能に優れている。なお、本実施形態では、通常光画像と特殊光画像を両方撮影してもよく、特殊光画像のみを撮影してもよい。
【００３８】
撮影された画像は、カプセル型内視鏡１０の発信機１０３により電波に乗せて発信される。また、発信機１０３は、電波の発信と同時に、カプセル型内視鏡１０の位置を検出するための短期間のパルス状の音波を発信する。この発信機１０３からの電波と音波は、受信機１１により受信され、受信機１１は、各受信機にパルス音波が到達した時間を測定する。そして、受信装置１２が、カプセル型内視鏡装置１０からの撮像画像と、発信機１１からの音波到達時間を記憶部１２１に記憶する。
【００３９】
カプセル型内視鏡１０の体内通過が終了した後、上記情報が保存された記憶部１２１を画像処理装置１３に接続する。画像処理装置１３の取得部１３５は、記憶部１２１から撮影画像や音波到達時間を読み出し、注目領域検出部１３１と第１位置情報取得部１３２に出力する。
【００４０】
注目領域検出部１３１は、読み出された撮影画像の中から注目領域を検出する。具体的には、注目領域検出部１３１は、特殊光画像の色相が所定範囲内であることを判定基準として扁平上皮癌等の病変部を検出したり、通常光画像の色相が所定範囲内であることを判定基準として出血部位を検出したりする。例えば、注目領域検出部１３１は、所定の色相範囲に入る画素数をカウントし、その画素数が全画素数の所定割合以上であることを判定基準として注目領域を検出する。あるいは、注目領域検出部１３１は、所定の色相範囲に入る画素を統合し、その統合した領域を注目候補領域とする。そして、その注目候補領域の面積等を信頼度として算出し、その信頼度が所定閾値以上であることを判定基準として注目領域を検出してもよい。
【００４１】
また、注目領域検出部１３１は、既知の画像認識手法により注目領域を検出してもよい。例えば、既知の画像認識手法として、注目画素とその周辺画素との画素値変化量が所定閾値以上であることを判定基準として注目領域を検出してもよい（特開２００８−９３１７２）。あるいは、注目領域検出部１３１は、パターンマッチングを用いてポリープ等の形状に一致することを判定基準として注目領域を検出してもよい。
【００４２】
なお、注目領域検出部１３１は、特殊光画像や通常光画像の色空間を変換して注目領域を検出することも可能である。具体的には、下式（１）に示すように、注目領域検出部１３１は、ＲＧＢ色空間をＴｉ０、Ｔｉ１、Ｔｉ２色空間に変換する。例えば、注目領域検出部１３１は、特定の色を強調する擬似カラー化を下式（１）の変換により行う。
【数１】
【００４３】
第１位置情報取得部１３２は、注目領域検出部１３１からの検出情報と受信装置１２からの音波到達時間に基づいて、注目領域が検出された画像の撮影位置を示す注目位置情報を取得する。具体的には、第１位置情報取得部１３２は、発信機１０３と各受信機との距離を音波到達時間から計算する。そして、第１位置情報取得部１３２は、計算した発信機１０３と各受信機の距離と、予めわかっている各受信機間の位置関係から、三角法等を用いて撮影位置（座標）を求める。
【００４４】
また、第１位置情報取得部１３２は、注目領域を含む画像だけでなく他の画像が撮影された位置を示す位置情報を取得する。この位置情報は、上記と同様に、音波到達時間を用いて取得される。そして、第１位置情報取得部１３２は、注目位置情報と他の位置情報の双方を含む第１の位置情報を出力する。なお、本実施形態では、第１位置情報取得部１３２は、注目位置情報と他の位置情報の双方を取得してもよく、注目位置情報のみを取得してもよい。
【００４５】
画像処理装置１３は、上記処理により取得した画像、第１の位置情報、注目位置情報を第１の体内データとして記憶装置１４に保存する。図３に、記憶装置１４に記憶される第１の体内データの例を示す。図３に示すように、カプセル型内視鏡１０で撮像された通常光画像及び特殊光画像が記憶され、その画像に対応するカプセル型内視鏡１０の２次元座標（ｘ、ｙ）と注目領域フラグが記憶される。画像にはインデックスが付され、その画像インデックスに対して座標とフラグが対応付けられている。この画像インデックスは、例えば動画として撮影された体内画像の中の何番目の画像（フレーム）であるかを示す番号であり、あるいは、静止画として撮影された体内画像のファイルを示す番号（ファイル名）である。注目領域フラグは、例えば画像が注目領域を含む場合は“１”、含まない場合は“０”である。
【００４６】
医師は、上記の保存された情報をＰＣ等で閲覧し、病変を含む画像の診断を行い、処置が必要か否かを判断する。処置が必要な場合、後述するスコープ型内視鏡システムによる処置を行う。
【００４７】
なお、画像処理装置１３は、カプセル型内視鏡１０の撮像画像の要約処理を行ってもよい。すなわち、カプセル型内視鏡１０が体内に停留した場合、同じ範囲が撮像された画像が多数取得されるため、その同じ範囲が撮像された画像を省略して撮像画像の枚数を減らす処理を行ってもよい。
【００４８】
また、上記においては、音波により位置情報の取得を行なったが、本実施形態では、電波により位置情報を取得してもよい。
【００４９】
３．第２の内視鏡システムの処理例
次に、スコープ型内視鏡による処置時の本実施形態の処理について説明する。まず、記憶装置１４を第２の内視鏡システム２００の制御装置１８に接続する。そして、制御装置１８の第１体内データ取得部１８５が、記憶装置１４から第１の体内データを読み出す。
【００５０】
患者は、受信機１６と受信装置１７を腹部周辺に装着する。例えば、図２で上述した受信機１１、受信装置１２と同様に装着する。装着後、医師は、患者の体腔内にスコープ型内視鏡１５を挿入し、スコープ型内視鏡１５の撮像部１５１が体内の画像を撮像し、第２画像取得部１５２が画像（画像データ）を取得する。例えば、第２画像取得部１５２は、通常光画像と特殊光画像を取得する。第２画像取得部１５２は、取得した画像を制御装置１８の第２体内データ取得部１８６に対して出力する。なお、本実施形態では、第２画像取得部１５２は、通常光画像のみを取得してもよい。
【００５１】
スコープ型内視鏡１５の先端に配置された発信機１５３は、所定間隔でパルス音波を発信する。受信機１６が、発信された音波を受信し、各受信機により音波が受信されるまでの時間を測定する。そして、受信装置１７の第２位置情報取得部１７１が、受信機１６で測定した音波受信までの時間から、スコープ型内視鏡１５の体内位置（第２の位置情報）を計算する。この体内位置の計算は、上述のカプセル型内視鏡１０の場合と同様に三角法等を用いて行う。第２位置情報取得部１７１は、求めたスコープ型内視鏡１５の体内位置情報を制御装置１８の第２体内データ取得部１８６に対して出力する。
【００５２】
第２体内データ取得部１８６は、第２画像取得部１５２からの撮影画像と第２位置情報取得部１３２からの第２の位置情報を、第２の体内データとして取得する。例えば、スコープ型内視鏡１５の現在位置である第２の位置情報は、２次元座標（ｘ’、ｙ’）で表される。
【００５３】
出力制御部１８１は、第１体内データ取得部１８５からの第１の体内データと、第２体内データ取得部１８６からの第２の体内データに基づいて、病変等の注目位置とスコープ型内視鏡１５の位置との位置関係を表すナビゲーション情報を出力する制御を行う。後述するように、出力制御部１８１は、例えば注目位置が接近したことを知らせる画像や警告音を出力したり、消化管の配置を表した体内マップ上に注目位置と内視鏡位置を表示したりする。また、出力制御部１８１は、スコープ型内視鏡１５の撮影画像を出力装置１９に表示する制御を行う。
【００５４】
以上説明したように、ナビゲーション情報を医師に提示することで、第２の内視鏡装置の操作をサポートし、医師による診断・処置時の負荷低減や患者の負担軽減に寄与できる。また、カプセル型内視鏡１０により特殊光画像を撮影し、その特殊光画像から病変検出を行うことで、病変検出の精度を向上できる。
【００５５】
４．出力制御部の詳細な構成例、ナビゲーション情報の例
図４〜図１０を用いて、第１の体内データと第２の体内データに基づいてナビゲーション情報を出力する出力制御部の詳細な構成例について説明する。図４に、注目位置が接近した場合にナビゲーション情報を出力する第１の詳細な構成例を示す。この出力制御部１８１は、判定部４０１を含む。
【００５６】
判定部４０１は、第１の体内データと第２の体内データに基づいて、スコープ型内視鏡１５が注目位置に接近した（近づいた、または到達した）ことを判定する。具体的には、判定部４０１は、スコープ型内視鏡１５の現在位置から各注目位置までの距離（広義には距離情報）を計算し、所定距離以内に注目位置がある場合に接近したと判定する。例えば、判定部４０１は、第２の位置情報と注目位置情報に基づいて、各注目位置までの直線距離を計算する。あるいは、判定部４０１は、第１の位置情報と第２の位置情報と注目位置情報に基づいて、カプセル型内視鏡１０の軌跡に沿った、各注目位置までの距離を計算する。
【００５７】
出力制御部１８１は、スコープ型内視鏡１５が注目位置に接近したと判定部４０１により判定された場合、ナビゲーション情報を出力する制御を行う。例えば、図５のＤ１に示すように、出力制御部１８１は、スコープ型内視鏡１５の撮影画像を出力装置１９に表示し、Ｄ２に示すように、注目領域の方向側に警告表示を光らせたり点滅させたりする。あるいは、出力制御部１８１は、注目領域の位置の方向を示す矢印等の方向画像を表示する。あるいは、出力制御部１８１は、スコープ型内視鏡１５が注目位置に接近した場合に、ビープ音等の警告音や音声を出力装置１９に出力する。
【００５８】
図６に、最短距離の注目位置に関するナビゲーション情報を出力する第２の詳細な構成例を示す。この出力制御部１８１は、位置選択部５０１、距離算出部５０２を含む。
【００５９】
距離算出部５０２は、第１の体内データと第２の体内データに基づいて、スコープ型内視鏡１５と各注目位置の距離（広義には距離情報）を算出する。例えば、距離算出部５０２は、第２の位置情報と注目位置情報に基づいて、各注目位置までの直線距離を計算する。あるいは、距離算出部５０２は、第１の位置情報と第２の位置情報と注目位置情報に基づいて、カプセル型内視鏡１０の軌跡に沿った、各注目位置までの距離を計算する。
【００６０】
位置選択部５０１は、距離算出部５０２により算出された距離に基づいて、スコープ型内視鏡１５に最も近い距離にある注目位置を選択する。
【００６１】
出力制御部１８１は、位置選択部５０１により選択された注目位置までの方向や距離の情報を出力する制御を行う。例えば、図７のＥ１に示すように、最も近い注目位置の方向を示す矢印等の方向画像を表示し、Ｅ２に示すように、その注目位置までの距離を表示する。
【００６２】
図８に、体内マップ上にスコープ型内視鏡１５の現在位置を表示する第３の詳細な構成例を示す。この出力制御部１８１は、マップ生成部６０１、対応付け部６０２を含む。
【００６３】
マップ生成部６０１は、第１の体内データに基づいて体内マップを生成する。図９に、体内マップの例を示す。この体内マップは、カプセル型内視鏡１０が体腔内を移動した軌跡を表したマップであり、例えば図３等で上述のカプセル型内視鏡１０の位置（ｘ、ｙ）を２次元マップ上に順次プロットしたものである。また、マップ生成部６０１は、注目位置情報が示す位置を体内マップ上にマッピングする。すなわち、病変部等を含む画像が撮影された位置を体内マップ上にマッピングする。
【００６４】
対応付け部６０２は、マップ生成部６０１により生成された体内マップ上に、スコープ型内視鏡１５の位置を対応付ける。例えば、スコープ型内視鏡１５の現在位置は２次元座標（ｘ’、ｙ’）で表され、体内マップの２次元座標上に座標（ｘ’、ｙ’）をマッピングする。
【００６５】
出力制御部１８１は、スコープ型内視鏡１５の位置と注目領域の位置がマッピングされた体内マップを出力装置１９に出力する。例えば、図１０のＡ１に示すように、画像表示領域にスコープ型内視鏡１５の撮像画像を表示し、Ａ２に示すように、マップ表示領域に体内マップを表示する。そして、Ａ３に示すように、体内マップ上にスコープ型内視鏡１５の位置を示すマークを表示する。また、Ａ４に示すように、体内マップ上に病変等の注目領域の位置を示すマークを表示し、スコープ型内視鏡１５を注目領域まで誘導するためのガイド表示とする。
【００６６】
５．第２のシステム構成例
上記実施形態では、音波によりスコープ型内視鏡１５の位置情報を取得する場合について説明したが、本実施形態では、スコープ型内視鏡１５の挿入長から位置情報を取得してもよい。図１１に、その第２のシステム構成例を示す。
【００６７】
図１１に示すシステム構成例は、第１の内視鏡システム１００、第２の内視鏡システム２００を含む。第１の内視鏡システム１００は、カプセル型内視鏡２０、受信機２１、受信装置２２、画像処理装置２３、記憶装置２４を含む。第２の内視鏡システム２００は、スコープ型内視鏡２５、制御装置２６、出力装置２７を含む。なお、第１の内視鏡システム１００については、上述の第１のシステム構成例と同様の構成及び動作であるため、説明を省略する。
【００６８】
スコープ型内視鏡２５は、撮像部２５１、第２画像取得部２５２、制御部２５３、Ｉ／Ｆ部２５４、挿入長情報取得部２５５を含む。そして、撮像部２５１は、第２画像取得部２５２へ接続し、第２画像取得部２５２は、制御装置２６の第２体内データ取得部２６６へ接続する。挿入長情報取得部２５５は、制御装置２６の第２位置情報取得部２６１へ接続する。制御部２５３は、撮像部２５１と、第２画像取得部２５２と、挿入長情報取得部２５５へ接続する。Ｉ／Ｆ部２５４は、制御部２５３と双方向に接続する。
【００６９】
制御装置２６は、第２位置情報取得部２６１、出力制御部２６２、制御部２６３、Ｉ／Ｆ部２６４、第１体内データ取得部２６５、第２体内データ取得部２６６を含む。そして、第１体内データ取得部２６５は、第２位置情報取得部２６１と出力制御部２６２へ接続する。第２位置情報取得部２６１は、第２体内データ取得部２６６へ接続し、第２体内データ取得部２６６は、出力制御部２６２へ接続する。出力制御部２６２は、出力装置２７へ接続する。制御部２６３は、第１体内データ取得部２６５と、第２体内データ取得部２６６、第２位置情報取得部２６１、出力制御部２６２へ接続する。Ｉ／Ｆ部２６４は、制御部２６３と双方向に接続する。
【００７０】
次に、第２のシステム構成例の処理例について説明する。まず、医師が患者の体腔内にスコープ型内視鏡２５を挿入し、第２画像取得部２５２が通常光画像や特殊光画像を取得する。このとき、挿入長情報取得部２５５が、体内に挿入されたスコープ型内視鏡２５の挿入長情報（長さ情報、距離情報）を取得する。例えば、患者の肛門付近にスキャナを取り付け、スコープ型内視鏡２５の挿入部についている目盛りをスキャナが読み取ることで、挿入長情報を取得する。
【００７１】
第２位置情報取得部２６１は、挿入長情報と注目位置情報を対応付ける。具体的には、第２位置情報取得部２６１は、カプセル型内視鏡２０の位置情報に基づいて、肛門（広義には基準位置）から各位置までの距離を計算する。例えば、図３で上述のように、カプセル型内視鏡２０の座標（ｘ、ｙ）を用いて、肛門の座標から各座標までの軌跡に沿った距離を計算する。そして、第２位置情報取得部２６１は、その各座標までの距離と挿入長距離から、スコープ型内視鏡２５の現在位置を決定する。
【００７２】
そして、第２体内データ取得部２６６が、スコープ型内視鏡２５の位置情報と撮影画像を第２の体内データとして取得する。出力制御部２６２は、第１の体内データと第２の体内データに基づいてナビゲーション情報を出力装置２７に出力する。ナビゲーション情報は、図４〜図１０等で上述のように、注目位置の方向を示す画像や、注目位置までの距離、体内マップ、警告音等である。
【００７３】
６．第３のシステム構成例
上記実施形態では、音波や挿入長から位置情報を取得する場合について説明したが、本実施形態では、画像のマッチングにより位置情報を取得してもよい。図１２に、その第３のシステム構成例を示す。
【００７４】
図１２に示す第３のシステム構成例は、第１の内視鏡システム１００、第２の内視鏡システム２００を含む。第１の内視鏡システム１００は、カプセル型内視鏡３０、受信機３１、受信装置３２を含む。第２の内視鏡システム２００は、スコープ型内視鏡３３、制御装置３４、出力装置３５を含む。なお、スコープ型内視鏡３３については、第１のシステム構成例と構成及び動作が同様であるため説明を省略する。
【００７５】
カプセル型内視鏡３０は、特殊光画像を撮影し、特殊光画像から注目領域を検出した場合に通常光画像を撮影する。カプセル型内視鏡３０は、撮像部３０１、第１画像取得部３０２、注目領域検出部３０３、発信機３０４、制御部３０５を含む。そして、撮像部３０１は、第１画像取得部３０２へ接続し、第１画像取得部３０２は、注目領域検出部３０３と発信機３０４へ接続する。注目領域検出部３０３は、撮像部３０１と発信機３０４へ接続する。制御部３０５は、撮像部３０１、第１画像取得部３０２、注目領域検出部３０３、発信機３０４へ接続する。
【００７６】
受信装置３２は、記憶部３２１、制御部３２２、Ｉ／Ｆ部３２３を含む。そして、記憶部３２１は、制御装置３４の第１体内データ取得部３４５へ接続し、制御部３２２は、記憶部３２１へ接続し、Ｉ／Ｆ部３２３は、制御部３２２と双方向に接続する。記憶部３２１は、制御装置３４５に対してＵＳＢケーブル等により着脱可能である。また、記憶部３２１は、受信装置３２から取り外すことが可能であり、例えばフラッシュメモリや磁気ディスク、ネットワーク上のディスクなどのストレージにより構成される。
【００７７】
制御装置３４は、カプセル型内視鏡３０により取得された注目領域の画像と、スコープ型内視鏡３３の撮影画像をマッチングしてナビゲーション情報を表示する。制御装置３４は、画像対応付け部３４１、出力制御部３４２、制御部３４３、Ｉ／Ｆ部３４４、第１体内データ取得部３４５、第２体内データ取得部３４６を含む。そして、第１体内データ取得部３４５と第２体内データ取得部３４６は、画像対応付け部３４１と出力制御部３４２へ接続する。画像対応付け部３４１は、出力制御部３４２へ接続する。制御部３４３は、画像対応付け部３４１、出力制御部３４２、第１体内データ取得部３４５、第２体内データ取得部３４６へ接続する。Ｉ／Ｆ部３４４は、制御部３４３と双方向に接続する。
【００７８】
次に、第３のシステム構成例の処理例について説明する。まず、第１の内視鏡システム１００の処理例について説明する。
【００７９】
まず患者は、受信機３１と受信装置３２を、図２で上述の受信機１１と受信装置２２と同様に装着する。このとき、本実施形態では位置情報を取得しないため、受信機３１を体表面に密着させる必要はない。
【００８０】
次に、図１３のＣ１に示すように、患者がカプセル型内視鏡３０を飲み込むと、撮像部３０１が消化管内を撮影し、Ｃ２に示すように、第１画像取得部３０２が特殊光画像を取得する。注目領域検出部３０３は、特殊光画像から病変等の注目領域をリアルタイムに検出する。
【００８１】
Ｃ３に示すように、注目領域検出部３０３が注目領域ＴＲ１、ＴＲ２を検出した場合、Ｃ４に示すように、撮像部３０１が消化管内を撮影し、第１画像取得部３０２が通常光画像を取得する。この通常光画像は、注目領域ＴＲ１、ＴＲ２の検出と同時（略同時を含む）に撮影される。
【００８２】
撮影された特殊光画像と通常光画像は、発信機３０４から受信機３１へ送信される。受信機で受信された特殊光画像と通常光画像は、受信装置３２の記憶部３２１に記憶される。
【００８３】
次に、第２の内視鏡システム２００の処理例について説明する。カプセル型内視鏡３０による診断が終了した後、記憶部３２１を制御装置３４に接続する。制御装置３４の第１体内データ取得部３４５が、記憶部３２１から特殊光画像と、注目領域ＴＲ１、ＴＲ２が撮影された通常光画像を第１の体内データとして取得する。
【００８４】
図１３のＣ５に示すように、医師が患者の消化管内にスコープ型内視鏡３３を挿入する。撮像部３３１が消化管内を撮影し、第２画像取得部３３２が通常光画像を取得する。そして、制御装置３４の第２体内データ取得部３４６は、通常光画像を第２の体内データとして取得する。
【００８５】
画像対応付け部３４１は、カプセル型内視鏡３０により撮影された注目領域ＴＲ１、ＴＲ２を含む通常光画像と、スコープ型内視鏡３３により撮影された通常光画像のマッチング処理を行う。例えば、マッチング処理として、公知の画像認識技術（例えばViola-Jones）が用いられる。
【００８６】
図１３のＣ６に示すように、例えば画像に注目領域ＴＲ１が含まれ、カプセル型内視鏡３０の画像の注目領域ＴＲ１とマッチングがとれた場合、出力制御部３４２は、注目領域に接近したことを示すナビゲーション情報を出力装置３５に出力する。例えば、ナビゲーション情報として、ビープ音やエクスクラメーションマーク表示等のアテンション情報を出力する。
【００８７】
なお、上記では通常光画像と通常光画像のマッチング処理を行う場合を例に説明したが、本実施形態では、他の組み合わせでマッチング処理を行ってもよい。例えば、スコープ型内視鏡３３により特殊光画像を取得し、その特殊光画像とカプセル型内視鏡３０により取得した特殊光画像とをマッチング処理してもよい。
【００８８】
７．マッチング処理
上述のように、画像対応付け部３４１は、カプセル型内視鏡３０により撮影された注目領域の画像と、スコープ型内視鏡３３により撮影された画像とのマッチング処理を行う。以下では、この画像対応付け部３４１が行うマッチング処理の詳細例について説明する。
【００８９】
画像対応付け部３４１は、カプセル型内視鏡３０の画像からテンプレート画像を取得する。このテンプレート画像は、注目領域を含む領域をトリミングした画像である。例えば、カプセル型内視鏡３０の注目領域検出部３０３が、撮影画像内での注目領域の座標を取得し、制御装置３４の第１体内データ取得部３４５が、その座標を第１の体内データとして取得する。そして、画像対応付け部３４１が、注目領域の座標に基づいてトリミングすることで、テンプレート画像を取得する。
【００９０】
そして、画像対応付け部３４１は、取得したテンプレート画像とスコープ型内視鏡３３の撮影画像とのテンプレートマッチング処理を行う。具体的には、画像対応付け部３４１は、スコープ型内視鏡３３の撮像画像に対してラスタスキャン順にテンプレート画像を移動し、各位置での類似度を算出する。例えば、画像対応付け部３４１は、下式（２）に示すＳＳＤ（Sum of Squared Difference）により各座標（ｋ，ｌ）での類似度ＲＳＳＤ（ｋ，ｌ）を算出する。あるいは、下式（３）に示すＳＡＤ（Sum of Absolute Difference）により類似度ＲＳＡＤ（ｋ，ｌ）を算出する。ここで、下式（２）、（３）のＣ（ｉ＋ｋ，ｊ＋ｌ）は、スコープ型内視鏡３３の撮影画像の画素値であり、Ｂ（ｉ，ｊ）は、テンプレート画像の画素値である。また、Ｎ、Ｍは、テンプレート画像の水平方向と垂直方向の画素数であり、ｉ、ｊは、テンプレート画像の画素の座標である。
【数２】
【数３】
【００９１】
８．カプセル型内視鏡の詳細な構成例
図１４、図１７に、特殊光画像を取得するカプセル型内視鏡の詳細な構成例を示す。図１４には、カプセル型内視鏡の第１の詳細な構成例を示す。このカプセル型内視鏡３００は、光源３１０、集光レンズ３２０、照明レンズ３３０（照明光学系）、撮像素子３４０、結像レンズ３５０、集積回路装置３９０を含む。
【００９２】
光源３１０は、特殊光または白色光を照射する。特殊光は、例えば特定の波長帯域を透過するフィルタに白色光を透過させることで生成する。集光レンズ３２０は、光源３１０からの照射光を照明光学系３３０に集光させる。照明光学系３３０は、撮影領域に照明光を配光する。結像レンズ３５０は、撮影領域からの反射光を撮像素子３４０に結像させる。撮像素子３４０は、例えばＣＭＯＳセンサやＣＣＤ等のイメージセンサで構成され、被写体像を撮像する。集積回路装置３９０は、ＡＳＩＣ等で実現され、Ａ／Ｄ変換部、画像処理部、第１検出部、音波発信部、電波発信部、制御部等を有する。
【００９３】
図１５〜図１６（Ｂ）に、光源３１０の照射光の波長帯域例を示す。図１５に示すように、光源３１０は、３９０ｎｍ〜４４５ｎｍ（Ｂ２）の帯域と５３０ｎｍ〜５５０ｎｍ（Ｇ２）の帯域の特殊光を照射する。そして、撮像素子３４０は、その特殊光の反射光を受光することで、上記帯域の特殊光画像を撮像する。
【００９４】
または、図１６（Ａ）に示すように、光源３１０は、３８０ｎｍ〜６５０ｎｍの帯域の白色光を照射してもよい。この場合、撮像素子３４０と結像レンズ３５０の間にフィルタを設けることで、特殊光画像を撮像する。具体的には、図１６（Ｂ）に示すように、３９０ｎｍ〜４４５ｎｍ（Ｂ２）の帯域と５３０ｎｍ〜５５０ｎｍ（Ｇ２）の透過帯域を有するフィルタを設ける。そして、白色光の反射光をフィルタで透過し、上記帯域の特殊光画像を撮像する。
【００９５】
図１７には、通常光画像を撮像する撮像素子と特殊光画像を撮像する撮像素子を有する第２の詳細な構成例を示す。このカプセル型内視鏡３００は、光源３１０（白色光光源）、集光レンズ３２０、照明光学系３３０、第１の撮像素子３４０、結像レンズ３５０、第２の撮像素子３６０、特殊光フィルタ３７０、ハーフミラー３８０、集積回路装置３９０を含む。
【００９６】
光源３１０は、白色光を照射する。ハーフミラー３８０は、結像レンズ３５０からの光を第１の撮像素子３４０と第２の撮像素子３６０に分配する。特殊光フィルタ３７０は、白色の反射光のうちの特定の波長帯域の光を透過させる。例えば、特殊光フィルタ３７０は、図１６（Ｂ）で上述の透過帯域を有するフィルタにより構成される。第１の撮像素子３４０は、特殊光フィルタ３７０を透過した特殊光が結像され、特殊光画像を撮像する。第２の撮像素子３６０は、フィルタを透過しない白色光の被写体像が結像され、通常光画像を撮影する。
【００９７】
９．本実施形態の概要
以上、内視鏡システムの全体構成について説明したが、第２の内視鏡システムの制御装置はその処理を単独で行うことが可能である。以下では、上記において具体的に説明した本実施形態のうち、制御装置の概要について説明する。なお、以下では原則として図１に示すシステム構成例に付した符号を用いて説明するが、第１体内データ取得部、第２体内データ取得部、出力制御部等の同一の構成要素については、図１１、図１２に示す第２、第３のシステム構成例においても同様である。
【００９８】
さて、上述のように、カプセル型内視鏡を用いて病変を検出し、その病変の処置をスコープ型内視鏡を用いて行う場合、検出した病変の場所を医師が探す必要があるという課題がある。また、病変検出の確実性を向上するという課題がある。
【００９９】
この点、本実施形態によれば、図１等で上述のように、制御装置１８は、第１体内データ取得部１８５、第２体内データ取得部１８６、出力制御部１８１を含む。そして、特定の波長帯域の情報を含む特殊光画像が第１の内視鏡装置１０（カプセル型内視鏡）により取得される。その特殊光画像の中から注目すべき領域である注目領域を含む画像が検出され、その注目領域を含む画像が撮像された際の第１の内視鏡装置１０の位置を示す注目位置情報が取得される。また、白色光の波長帯域の情報を含む通常光画像（白色光画像）が第２の内視鏡装置１５（スコープ型内視鏡）により取得される。この場合に、第１体内データ取得部１８５は、注目位置情報を含む第１の体内データを取得する。第２の体内データ取得部１８６は、第２の内視鏡装置１５により取得された通常光画像と、第２の内視鏡装置１５の位置を示す第２の位置情報とを含む第２の体内データを取得する。そして、出力制御部１８１は、第１の体内データと第２の体内データに基づいて、第２の内視鏡装置１５を誘導するための誘導情報（ナビゲーション情報）を出力する制御を行う。
【０１００】
これにより、カプセル型内視鏡を用いて検出された病変の位置へスコープ型内視鏡を操作することが容易になる。また、病変検出の確実性を向上することが可能になる。具体的には、第１の体内データと第２の体内データに基づいて誘導情報が提示され、その誘導情報に従ってスコープ型内視鏡を操作することで、医師が容易にスコープ型内視鏡を病変位置まで挿入できる。これにより、病変の見落としや患者の負担を減らすことができる。また、カプセル型内視鏡による病変診断時に、扁平上皮癌等の特定の病変の検出精度を向上できる特殊光画像を用いることで、通常光画像では発見しにくい病変の検出精度を向上できる。
【０１０１】
ここで、注目領域とは、使用者にとって観察の優先順位が他の領域よりも相対的に高い領域であり、例えば、使用者が医者であり治療を希望した場合、粘膜部や病変部を写した領域を指す。また、他の例として、医者が観察したいと欲した対象が泡や便であれば、注目領域は、その泡部分や便部分を写した領域になる。即ち、使用者が注目すべき対象は、その観察目的によって異なるが、いずれにしても、その観察に際し、使用者にとって観察の優先順位が他の領域よりも相対的に高い領域が注目領域となる。また、注目領域は特殊光画像の画素の特徴量（色相、彩度等）を用いて検出することができる。例えば、下式（４）や（５）に示すように、特徴量に対して閾値を設定することで注目領域を検出でき、その閾値は、注目領域の種類に応じて変化する。例えば第１の種類の注目領域に対する色相、彩度等の特徴量の閾値と、第２の種類の注目領域に対する特徴量の閾値は異なった値になる。そして、注目領域の種類が変わった場合には、この特徴量の閾値を変えるだけで済み、注目領域の検出後の処理（注目位置情報の取得処理、出力制御処理等）については、本実施形態で説明した処理と同様の処理で実現することができる。
−７０°＜ 色相Ｈ ＜ ３０° ・・・ （４）
１６ ＜ 彩度Ｃ ＜ １２８ ・・・ （５）
【０１０２】
また、上記の誘導情報とは、出力制御部１８１が出力装置１９に出力する情報であり、その出力された情報をユーザが認識して第２の内視鏡装置１５を注目領域の位置まで操作するための情報である。例えば、誘導情報は、図５のＤ２に示す注目領域の方向を示す表示や、図７のＥ２に示す注目領域までの距離を表す情報や、図１０のＡ２に示す体内マップや、注目領域に接近した場合に出力するビープ音や、注目領域に接近したことをアナウンスする音声である。
【０１０３】
また、本実施形態では、図４等で上述のように、出力制御部１８１は判定部４０１を有する。この判定部４０１は、第２の位置情報が示すスコープ型内視鏡１５の位置が、注目位置情報が示す位置に接近したか否かを判定する。そして、出力制御部１８１は、注目位置情報が示す位置にスコープ型内視鏡１５の位置が接近したと判定部４０１により判定された場合に、スコープ型内視鏡１５の位置から注目位置情報が示す位置への方向を示す方向画像（例えば図５のＤ２、図７のＥ１）を誘導情報として出力する制御を行う。
【０１０４】
このようにすれば、スコープ型内視鏡１５が注目領域に接近した場合に、その接近した注目領域の方向を示すことができ、医師によるスコープ型内視鏡１５の直感的な操作を補助できる。
【０１０５】
また、図６等で上述のように、出力制御部１８１は位置選択部５０１を有する。この位置選択部５０１は、複数の注目位置情報が取得された場合に、その複数の注目位置情報が示す複数の位置のうち、第２の位置情報が示すスコープ型内視鏡１５の位置から最も近距離の位置を選択する。そして、出力制御部１８１は、スコープ型内視鏡１５の位置から、位置選択部５０１により選択された位置への方向を示す方向画像を誘導情報として出力する制御を行う。
【０１０６】
このようにすれば、複数の注目領域が検出された場合に、その複数の注目領域のうちの最も近い注目領域への方向を示すことができ、医師によるスコープ型内視鏡１５の効率的な操作を補助できる。
【０１０７】
また、図６等で上述のように、出力制御部１８１は距離算出部５０２と位置選択部５０１を有する。距離算出部５０２は、複数の注目位置情報が取得された場合に、その複数の注目位置情報が示す複数の位置と、第２の位置情報が示すスコープ型内視鏡１５の位置との間の距離を算出する。位置選択部５０１は、距離算出部５０２により算出された距離に基づいて、複数の位置のうち、スコープ型内視鏡１５の位置から最も近距離の位置を選択する。そして、出力制御部１８１は、位置選択部５０１により選択された位置と、スコープ型内視鏡１５の位置との間の距離情報（例えば図７のＥ２）を誘導情報として出力する制御を行う。
【０１０８】
このようにすれば、複数の注目領域が検出された場合に、その複数の注目領域のうちの最も近い注目領域までの距離を示すことができ、医師によるスコープ型内視鏡１５の効率的な操作を補助できる。
【０１０９】
また、図８等で上述のように、出力制御部１８１はマップ生成部６０１と対応付け部６０２を有する。マップ生成部６０１は、体内の空間（第１の内視鏡装置の通過軌跡、消化管の配置や構造、体腔の配置や構造）の全体または一部を表現した体内マップ（例えば図９に示す２次元マップ）を生成する。対応付け部６０２は、マップ生成部６０１により生成された体内マップ上において、注目位置情報と第２の位置情報とを対応付ける（マッピングする）。そして、出力制御部１８１は、注目位置情報と第２の位置情報とが対応付けられた体内マップ（例えば図１０のＡ２）を出力する制御を行う。
【０１１０】
このようにすれば、注目領域とスコープ型内視鏡１５の現在位置がマッピングされた体内マップを誘導情報として表示できる。これにより、医師が患者の体内の全体イメージを容易に把握できる。そして、体内マップ上に注目領域とスコープ型内視鏡１５の位置をマッピングすることで、注目領域とスコープ型内視鏡１５の位置関係を容易に把握できる。
【０１１１】
また、図１等で上述のように、第１の内視鏡装置１０により画像が取得された際の第１の内視鏡装置１０の位置を示す第１の位置情報が第１位置情報取得部１３２により取得される。この場合に、第１体内データ取得部１８５は、第１の位置情報を含む第１の体内データを取得する。そして、マップ生成部６０１は、その第１の体内データに含まれる第１の位置情報から体内マップを生成する。
【０１１２】
このようにすれば、体内を通過したカプセル型内視鏡の軌跡に基づいて、体内の空間の全体または一部を表現した体内マップを生成できる。
【０１１３】
また、図１１等で上述のように、制御装置２６は、第２の内視鏡装置２５の位置を示す第２の位置情報を取得する第２位置情報取得部２６１を含む。そして、第２位置情報取得部２６１は、第２の内視鏡装置２５の挿入距離を示す挿入長情報（挿入距離情報）に基づいて、第２の位置情報を取得する。
【０１１４】
このようにすれば、スコープ型内視鏡の位置情報を取得するための発信機や受信機が不要となる。これにより、受信機を患者に装着する等の処置前の準備作業を省略できる。また、機器の削減によりコストを削減できる。
【０１１５】
次に、上記制御装置を含む内視鏡システム全体の概要について説明する。
【０１１６】
図１等で上述のように、本実施形態の内視鏡システムは、第１の内視鏡装置１０（カプセル型内視鏡）、注目領域検出部１３１、第１位置情報取得部１３２、第２の内視鏡装置１５（スコープ型内視鏡）、第１体内データ取得部１８５、第２体内データ取得部１８６、出力制御部１８１を含む。そして、第１の内視鏡装置１０（カプセル型内視鏡）は特殊光画像を取得する。注目領域検出部１３１は、第１の内視鏡装置１０により取得された特殊光画像の中から注目領域を含む画像を検出する。第１位置情報取得部１３２は、注目領域を含む画像が撮像された際の第１の内視鏡装置１０の位置を示す注目位置情報を取得する。第２の内視鏡装置１５は通常光画像を取得する。第１体内データ取得部１８５は、注目位置情報を含む情報を第１の体内データとして取得する。第２体内データ取得部１８６は、第２の内視鏡装置１５により取得された通常光画像と、第２の内視鏡装置１５の位置を示す第２の位置情報を含む情報を第２の体内データとして取得する。そして、出力制御部１８１は、第１、第２の体内データに基づいて、第２の内視鏡装置１５を誘導するための誘導情報を出力する。
【０１１７】
これにより、カプセル型内視鏡を用いて検出された病変の位置へスコープ型内視鏡を操作することが容易になる。また、病変検出の確実性を向上することが可能になる。具体的には、カプセル型内視鏡による病変診断時に、扁平上皮癌等の特定の病変の検出精度を向上できる特殊光画像を用いることで、通常光画像では発見しにくい病変の検出精度を向上できる。
【０１１８】
また、図１４等で上述のように、第１の内視鏡装置３００（カプセル型内視鏡）は、特定の波長帯域の光を発する光源３１０（特殊光光源）を有する。そして、第１の内視鏡装置１０は、その光源３１０からの特定の波長帯域の光を用いて特殊光画像を取得する。
【０１１９】
このようにすれば、特定の病変を検出する精度に優れる特殊光画像を取得できる。例えば、後述するＮＢＩを用いれば、特殊光光源を照射することで粘膜表層の毛細血管や粘膜微細模様の強調表示がされるため、粘膜表層の毛細血管や粘膜微細模様に異常を生ずる病変の検出が容易になる。
【０１２０】
また、図１７等で上述のように、第１の内視鏡装置３００は、白色光の波長帯域の光を発する光源３１０（白色光光源）と、特定の波長帯域の光を透過するフィルタ３７０と、を有する。そして、第１の内視鏡装置３００は、光源３１０からの光を被写体に照射して得られた光（例えば、反射光や透過光）をフィルタ３７０に通過させることで、特殊光画像を取得する。
【０１２１】
このようにすれば、白色光光源３１０とフィルタ３７０を設けることで、特殊光光源を設けることなく特殊光画像を取得できる。また、白色光光源３１０を設けているため、ハーフミラー３８０を更に設けることで、通常光画像と特殊光画像を同時に取得することも可能になる。
【０１２２】
また、本実施形態では、第２の内視鏡装置１５は、白色光の波長帯域の光を発する白色光光源を有する。そして、第２の内視鏡装置１５は、白色光光源からの白色の波長帯域の光を用いて、通常光画像を取得する。例えば、図１に示す第２の内視鏡装置１５の撮像部１５１が、図示しない白色光光源を有する。
【０１２３】
このようにすれば、白色光光源を用いることで照明を明るくすることが容易になるため、高輝度の画像を取得でき、画像を観察しやすくできる。また、白色光光源は多くの内視鏡装置に搭載されているため、従来と同様の観察操作性を確保できる。
【０１２４】
また、図１等で上述のように、第１位置情報取得部１３２は、第１の内視鏡装置１０に設けられた発信機１０３からの電波または音波が、第１の内視鏡装置１０の外部の測位点（受信機１１の装着位置）に設けられた受信機１１で受信されることで取得された位置情報（例えばｘｙ座標）を、注目位置情報として取得する。
【０１２５】
このようにすれば、受信機により電波または音波を受信することで、カプセル型内視鏡の体内位置を測定し、画像処理装置１３がその体内位置を高精度に取得できる。
【０１２６】
また、図１等で上述のように、注目領域検出部１３１は、特殊光画像に含まれる各画素の色を変換し、変換後の特殊光画像に基づいて注目領域を検出する。例えば、注目領域検出部１３１は、上述の式（１）の変換式により色空間を変換する。
【０１２７】
このようにすれば、検出したい注目領域の特性（分光特性など）に応じて、注目領域とそれ以外の領域との分離能が向上するような色変換を行うことができる。これにより、検出精度を向上し、検出もれを抑止することができる。
【０１２８】
また、本実施形態では、特定の波長帯域は、白色光の波長帯域（例えば３８０ｎｍ〜６５０ｎｍ）よりも狭い帯域である（ＮＢＩ：Narrow Band Imaging）。例えば、通常光画像および特殊光画像は生体内を写した生体内画像であり、生体内画像に含まれる特定の波長帯域は、血液中のヘモグロビンに吸収される波長の波長帯域である。このヘモグロビンに吸収される波長は、例えば３９０ナノメータ〜４４５ナノメータ（第１の狭帯域光。狭帯域光のＢ２成分）、または５３０ナノメータ〜５５０ナノメータ（第２の狭帯域光。狭帯域光のＧ２成分）である。
【０１２９】
これにより、生体の表層部及び、深部に位置する血管の構造を観察することが可能になる。また得られた信号を特定のチャンネル（Ｇ２→Ｒ、Ｂ２→Ｇ，Ｂ）に入力することで、扁平上皮癌等の通常光では視認が難しい病変などを褐色等で表示することができ、病変部の見落としを抑止することができる。なお、３９０ｎｍ〜４４５ｎｍまたは５３０ｎｍ〜５５０ｎｍとは、ヘモグロビンに吸収されるという特性及び、それぞれ生体の表層部または深部まで到達するという特性から得られた数字である。ただし、この場合の波長帯域はこれに限定されず、例えばヘモグロビンによる吸収と生体の表層部又は深部への到達に関する実験結果等の変動要因により、波長帯域の下限値が０〜１０％程度減少し、上限値が０〜１０％程度上昇することも考えられる。
【０１３０】
また、本実施形態では、通常光画像および特殊光画像は生体内を写した生体内画像であり、その生体内画像に含まれる特定の波長帯域は、蛍光物質が発する蛍光の波長帯域であってもよい。例えば、特定の波長帯域は、４９０ナノメータ〜６２５ナノメータの波長帯域であってもよい。
【０１３１】
これにより、ＡＦＩ（Auto Fluorescence Imaging）と呼ばれる蛍光観察が可能となる。励起光（３９０ｎｍ〜４７０ｎｍ）を照射することで、コラーゲンなどの蛍光物質からの自家蛍光（intrinsic fluorescence。４９０ｎｍ〜６２５ｎｍ）を観察することができる。このような観察では病変を正常粘膜とは異なった色調で強調表示することができ、病変部の見落としを抑止すること等が可能になる。なお４９０ｎｍ〜６２５ｎｍという数字は、前述の励起光を照射した際、コラーゲン等の蛍光物質が発する自家蛍光の波長帯域を示したものである。ただし、この場合の波長帯域はこれに限定されず、例えば蛍光物質が発する蛍光の波長帯域に関する実験結果等の変動要因により、波長帯域の下限値が０〜１０％程度減少し、上限値が０〜１０％程度上昇することも考えられる。また、ヘモグロビンに吸収される波長帯域（５４０ｎｍ〜５６０ｎｍ）を同時に照射し、擬似カラー画像を生成してもよい。
【０１３２】
また、本実施形態では、生体内画像に含まれる特定の波長帯域は、赤外光の波長帯域であってもよい。例えば、特定の波長帯域は、７９０ナノメータ〜８２０ナノメータ、または９０５ナノメータ〜９７０ナノメータの波長帯域であってもよい。
【０１３３】
これにより、ＩＲＩ（Infra Red Imaging）と呼ばれる赤外光観察が可能となる。赤外光が吸収されやすい赤外指標薬剤であるＩＣＧ（インドシアニングリーン）を静脈注射した上で、上記波長帯域の赤外光を照射することで、人間の目では視認が難しい粘膜深部の血管や血流情報を強調表示することができ、胃癌の深達度診断や治療方針の判定などが可能になる。なお、７９０ｎｍ〜８２０ｎｍという数字は赤外指標薬剤の吸収がもっとも強いという特性から求められ、９０５ｎｍ〜９７０ｎｍという数字は赤外指標薬剤の吸収がもっとも弱いという特性から求められたものである。ただし、この場合の波長帯域はこれに限定されず、例えば赤外指標薬剤の吸収に関する実験結果等の変動要因により、波長帯域の下限値が０〜１０％程度減少し、上限値が０〜１０％程度上昇することも考えられる。
【０１３４】
また、本実施形態では、取得された通常光画像に基づいて、特殊光画像を生成する特殊光画像取得部を含んでもよい。例えば、図１に示す第１画像取得部１０２が通常光画像を取得し、第１画像取得部１０２が図示しない特殊光画像取得部を含み、その特殊光画像取得部が、取得された通常光画像から特殊光画像を生成してもよい。
【０１３５】
具体的には、特殊光画像取得部は、取得された通常光画像から、白色光の波長帯域における信号を抽出する信号抽出部を含み、特殊光画像取得部は、抽出された白色光の波長帯域における信号に基づいて、特定の波長帯域における信号を含む特殊光画像を生成してもよい。例えば、信号抽出部は、通常光画像のＲＧＢ信号から１０ｎｍ刻みに被写体の分光反射率特性を推定し、特殊光画像取得部は、その推定された信号成分を上記特定の帯域で積算して特殊光画像を生成する。
【０１３６】
より具体的には、特殊光画像取得部は、白色光の波長帯域における信号から、特定の波長帯域における信号を算出するためのマトリクスデータを設定するマトリクスデータ設定部を含んでもよい。そして、特殊光画像取得部は、設定されたマトリクスデータを用いて、白色光の波長帯域における信号から特定の波長帯域における信号を算出して、特殊光画像を生成してもよい。例えば、マトリクスデータ設定部は、特定の波長帯域の照射光の分光特性が１０ｎｍ刻みに記述されたテーブルデータをマトリクスデータとして設定する。そして、このテーブルデータに記述された分光特性（係数）を、推定された被写体の分光反射率特性に乗算して積算し、特殊光画像を生成する。
【０１３７】
これにより、通常光画像に基づいて特殊光画像を生成することができるため、通常光を照射する１つの光源と、通常光を撮像する１つの撮像素子のみでもシステムを実現することが可能になる。そのため、カプセル型内視鏡や、スコープ型内視鏡の挿入部を小さくすることができ、また部品が少なくてすむためコストを下げる効果も期待できる。
【０１３８】
また、図１２等で上述のように、内視鏡システムは、第１の内視鏡装置３０、第２の内視鏡装置３３、注目領域検出部３０３、第１体内データ取得部３４５、第２体内データ取得部３４６、画像対応付け部３４１、出力制御部３４２を含む。そして、第１の内視鏡装置３０は特殊光画像（例えば図１３のＣ２）を取得し、注目領域検出部３０３は、特殊光画像の中から注目領域を含む画像（Ｃ３）を検出する。第１の内視鏡装置３０は、特殊光画像の中から注目領域を含む画像が検出された場合に、注目領域を含む画像が撮像された位置における第１の通常光画像（Ｃ４）を取得する。そして、第１体内データ取得部３４５は、その第１の通常光画像を含む第１の体内データを取得する。第２の内視鏡装置３３は、第２の通常光画像（Ｃ６）を取得し、第２体内データ取得部３４６は、その第２の通常光画像を含む第２の体内データを取得する。画像対応付け部３４１は、注目領域を含む第１の通常光画像と、第２の通常光画像とを対応付ける（マッチング処理する）。そして、出力制御部３４２は、対応付の結果に基づいて誘導情報を出力する制御を行う。
【０１３９】
このようにすれば、カプセル型内視鏡による病変検出時に特殊光画像を用いることで、通常光画像では発見しにくい病変の検出精度を向上できる。また、スコープ型内視鏡による処置時に通常光画像を用いることで、医者が観察しやすい通常光画像を見ながらスコープ型内視鏡を操作できる。また、位置情報を取得するための送信機や受信機を省略できるため、コスト削減等を図ることができる。
【０１４０】
なお、本実施形態では、特殊光画像同士で対応付けを行ってもよい。すなわち、第１の内視鏡装置３０は第１の特殊光画像を取得し、注目領域検出部３０３は、第１の特殊光画像の中から注目領域を含む画像を検出する。第１体内データ取得部３４５は、注目領域を含む第１の特殊光画像を含む第１の体内データを取得する。第２の内視鏡装置３３は、第２の特殊光画像を取得し、第２体内データ取得部３４６は、その第２の特殊光画像を含む第２の体内データを取得する。画像対応付け部３４１は、注目領域を含む第１の特殊光画像と、第２の特殊光画像とを対応付ける。
【０１４１】
このようにすれば、色相等の特徴量を抽出することが容易な特殊光画像どうしで第１と第２の内視鏡装置の画像を対応付けることができるため、対応付けの精度を向上できる。例えば、上述のＮＢＩを用いた場合、扁平上皮癌等の特定の病変に特有な色相値が現れるため、他の領域と区別されやすくなり、マッチング精度を向上できる。
【０１４２】
また、本実施形態では、通常光画像から注目領域を検出し、通常光同士で対応付けを行ってもよい。すなわち、第１の内視鏡装置３０は第１の通常光画像を取得し、注目領域検出部３０３は、第１の通常光画像の中から注目領域を含む画像を検出する。第１体内データ取得部３４５は、注目領域を含む第１の通常光画像を含む第１の体内データを取得する。第２の内視鏡装置３３は、第２の通常光画像を取得し、第２体内データ取得部３４６は、その第２の通常光画像を含む第２の体内データを取得する。画像対応付け部３４１は、注目領域を含む第１の通常光画像と、第２の通常光画像とを対応付ける。
【０１４３】
このようにすれば、通常光画像で検出容易な出血部位やポリープ等の病変に対して、対応付の精度を向上できる。
【０１４４】
１０．ソフトウェア
上記の本実施形態では、制御装置１８（または制御装置２６、３４）を構成する各部をハードウェアで構成することとしたが、これに限定されるものではない。例えば、スコープ型内視鏡などの撮像装置を用いて予め取得された画像に対して、ＣＰＵが各部の処理を行う構成とし、ＣＰＵがプログラムを実行することによってソフトウェアとして実現することとしてもよい。あるいは、各部が行う処理の一部をソフトウェアで構成することとしてもよい。
【０１４５】
制御装置１８の各部が行う処理をソフトウェアとして実現する場合には、ワークステーションやパソコン等の公知のコンピュータシステムを制御装置１８として用いることができる。そして、制御装置１８の各部が行う処理を実現するためのプログラム（制御プログラム）を予め用意し、この制御プログラムをコンピュータシステムのＣＰＵが実行することによって実現できる。
【０１４６】
図１８は、本変形例におけるコンピュータシステム６００の構成を示すシステム構成図であり、図１８は、このコンピュータシステム６００における本体部６１０の構成を示すブロック図である。図１８に示すように、コンピュータシステム６００は、本体部６１０と、本体部６１０からの指示によって表示画面６２１に画像等の情報を表示するためのディスプレイ６２０と、このコンピュータシステム６００に種々の情報を入力するためのキーボード６３０と、ディスプレイ６２０の表示画面６２１上の任意の位置を指定するためのマウス６４０とを備える。
【０１４７】
また、このコンピュータシステム６００における本体部６１０は、図１９に示すように、ＣＰＵ６１１と、ＲＡＭ６１２と、ＲＯＭ６１３と、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）６１４と、ＣＤ−ＲＯＭ６６０を受け入れるＣＤ−ＲＯＭドライブ６１５と、ＵＳＢメモリ６７０を着脱可能に接続するＵＳＢポート６１６と、ディスプレイ６２０、キーボード６３０およびマウス６４０を接続するＩ／Ｏインターフェース６１７と、ローカルエリアネットワークまたは広域エリアネットワーク（ＬＡＮ／ＷＡＮ）Ｎ１に接続するためのＬＡＮインターフェース６１８を備える。
【０１４８】
さらに、このコンピュータシステム６００には、インターネット等の公衆回線Ｎ３に接続するためのモデム６５０が接続されるとともに、ＬＡＮインターフェース６１８およびローカルエリアネットワークまたは広域エリアネットワークＮ１を介して、他のコンピュータシステムであるパソコン（ＰＣ）６８１、サーバ６８２、プリンタ６８３等が接続される。
【０１４９】
そして、このコンピュータシステム６００は、所定の記録媒体に記録された制御プログラム（例えば図２１のＳ２１〜Ｓ２７）を参照して、後述する処理手順を実現するための制御プログラムを読み出して実行することで制御装置を実現する。ここで、所定の記録媒体とは、ＣＤ−ＲＯＭ６６０やＵＳＢメモリ６７０の他、ＭＯディスクやＤＶＤディスク、フレキシブルディスク（ＦＤ）、光磁気ディスク、ＩＣカード等を含む「可搬用の物理媒体」、コンピュータシステム６００の内外に備えられるＨＤＤ６１４やＲＡＭ６１２、ＲＯＭ６１３等の「固定用の物理媒体」、モデム６５０を介して接続される公衆回線Ｎ３や、他のコンピュータシステム（ＰＣ）６８１またはサーバ６８２が接続されるローカルエリアネットワークまたは広域エリアネットワークＮ１等のように、プログラムの送信に際して短期にプログラムを記憶する「通信媒体」等、コンピュータシステム６００によって読み取り可能な制御プログラムを記録するあらゆる記録媒体を含む。
【０１５０】
すなわち、制御プログラムは、「可搬用の物理媒体」「固定用の物理媒体」「通信媒体」等の記録媒体にコンピュータ読み取り可能に記録されるものであり、コンピュータシステム６００は、このような記録媒体から制御プログラムを読み出して実行することで制御装置を実現する。なお、制御プログラムは、コンピュータシステム６００によって実行されることに限定されるものではなく、他のコンピュータシステム（ＰＣ）６８１またはサーバ６８２が制御プログラムを実行する場合や、これらが協働して制御プログラムを実行するような場合にも、本発明を同様に適用することができる。
【０１５１】
各部が行う処理の一部をソフトウェアで構成する場合の一例として、制御装置１８の処理をソフトウェアで実現する場合の処理手順を、図２０〜２３のフローチャートを用いて説明する。
【０１５２】
図２０〜２３には、内視鏡システム全体の処理手順を示す。制御装置１８は、例えばこの処理手順のうちのＳ２１〜Ｓ２７、Ｓ４１〜Ｓ４７、Ｓ６１〜Ｓ７０を実行する。なお、画像処理装置１３についても同様に、ＰＣ等のコンピュータシステムによるソフトウェア的な処理により実現できる。この場合、画像処理装置１３は、図２０〜図２３に示す処理手順のうちの例えばＳ６〜Ｓ９を実行する。
【０１５３】
図２０には、カプセル型内視鏡１０を含む第１の内視鏡システム１００の処理手順を示す。図２０に示すように、この処理が開始されると、撮像部１０１が画像を撮像し（Ｓ１）、第１画像取得部１０２が特殊光画像と通常光画像を取得し（Ｓ２）、受信機１１が音波を受信し（Ｓ３）、記憶部１２１が画像や音波受信情報（音波受信時間）を記憶する（Ｓ４）。カプセル型内視鏡１０による撮像が終了していない場合（Ｓ５、Ｎｏ）には、再び撮像を行う（Ｓ１）。カプセル型内視鏡による撮像が終了した場合（Ｓ５、Ｙｅｓ）には、取得部１３５が、画像や音波受信情報を取得する（Ｓ６）。第１位置情報取得部１３２が、音波受信情報から第１の位置情報を取得する（Ｓ７）。注目領域検出部１３１が、特殊光画像から注目領域を検出し、第１位置情報取得部１３２が、注目位置情報を取得する（Ｓ８）。記憶装置１４に第１の体内データを記憶させる（Ｓ９）。
【０１５４】
図２１には、スコープ型内視鏡１５を含む第２の内視鏡システム２００の処理手順を示す。図２１に示すように、この処理が開始されると、第１体内データ取得部１８５が第１の体内データを記憶装置１４から取得し（Ｓ２１）、マップ生成部６０１が体内マップを生成する（Ｓ２２）。そして、スコープ型内視鏡１５が画像を撮像し、第２位置情報取得部１７１が第２位置情報を取得し、第２体内データ取得部１８６が第２の体内データを取得する（Ｓ２３）。対応付け部６０２が、体内マップと第２位置情報を対応付け（Ｓ２４）、出力制御部１８１が誘導情報を生成し（Ｓ２５）、出力制御部１８１が、画像、体内マップ、誘導情報を出力装置１９に出力する（Ｓ２６）。スコープ型内視鏡１５による処置が終了していない場合（Ｓ２７、Ｎｏ）には、再び撮像を行い（Ｓ２３）、スコープ型内視鏡１５による処置が終了した場合（Ｓ２７、Ｙｅｓ）には、処理を終了する。
【０１５５】
図２２には、注目領域への接近時に誘導情報を出力する場合の誘導情報生成手順を示す。図２２に示すように、この処理が開始されると、距離算出部５０２が、第１の位置情報Ｉ１と第２の位置情報Ｉ２を取得し、距離｜Ｉ１−Ｉ２｜を算出する（Ｓ４１）。位置選択部５０１は、Ｉ１が複数ある場合（Ｓ４２、Ｙｅｓ）には、距離｜Ｉ１−Ｉ２｜が最小であるＩ１を採用する。位置選択部５０１は、Ｉ１が１つである場合（Ｓ４２、Ｎｏ）には、取得されたＩ１をそのまま採用する。出力制御部１８１は、距離｜Ｉ１−Ｉ２｜が所定の閾値Ｔｈ以下である場合（Ｓ４５、Ｙｅｓ）には、距離情報として距離｜Ｉ１−Ｉ２｜を取得し（Ｓ４６）、方向情報としてＩ１−Ｉ２の符号を取得する（Ｓ４７）。出力制御部１８１は、距離｜Ｉ１−Ｉ２｜が所定の閾値Ｔｈより大きい場合（Ｓ４５、Ｎｏ）には、処理を終了する。
【０１５６】
図２３には、画像のマッチング処理により誘導情報を生成する場合の誘導情報生成手順を示す。このフローを実行する場合、距離情報の取得や体内マップの生成等のステップを実行しなくともよい。すなわち、図２１のＳ２２、Ｓ２４等を実行しなくともよい。図２３に示すように、この処理が開始されると、制御装置３４は、観察部位が特殊光で病変判定すべき部位であるか判断する（Ｓ６１）。この判断は、例えばユーザにより操作インターフェースから入力された情報に基づいて行われる。あるいは、使用部位を表す情報がスコープ型内視鏡１５に記憶され、その情報を読み取ることで判断が行われてもよい。
【０１５７】
特殊光で判定する部位である場合（Ｓ６１、Ｙｅｓ）には、画像対応付け部３４１は、スコープ型内視鏡１５により取得された特殊光画像を取得し（Ｓ６２）、カプセル型内視鏡１０により取得された注目領域を含む特殊光画像を取得する（Ｓ６３）。画像対応付け部３４１は、これらの画像を比較する（Ｓ６４）。最終の注目領域でない場合（Ｓ６５、Ｎｏ）には、カプセル型内視鏡１０により取得された注目領域を含む次の特殊光画像を取得する（Ｓ６３）。最終の注目領域である場合（Ｓ６５、Ｙｅｓ）には、出力制御部３４２は、一致した画像があった場合に誘導情報を出力する（Ｓ７０）。
【０１５８】
特殊光で判定する部位でない場合（Ｓ６１、Ｎｏ）には、画像対応付け部３４１は、スコープ型内視鏡１５により取得された通常光画像を取得し（Ｓ６６）、カプセル型内視鏡１０により取得された注目領域を含む通常光画像を取得する（Ｓ６７）。画像対応付け部３４１は、これらの画像を比較する（Ｓ６８）。最終の注目領域でない場合（Ｓ６９、Ｎｏ）には、カプセル型内視鏡１０により取得された注目領域を含む次の通常光画像を取得する（Ｓ６７）。最終の注目領域である場合（Ｓ６９、Ｙｅｓ）には、出力制御部３４２は、一致した画像があった場合に誘導情報を出力する（Ｓ７０）。
【０１５９】
以上の実施形態によれば、例えばカプセル型内視鏡等により第１の体内データを蓄積し、その蓄積された第１の体内データと、スコープ型内視鏡１５により取得された第２の体内データに対してＰＣ等のコンピュータシステムでソフトウェア的に処理を行うことが可能になる。
【０１６０】
また本実施形態は、本実施形態の各部（第１体内データ取得部、第２体内データ取得部、出力制御部、画像対応付け部等）を実現するプログラムコードが記録されたコンピュータプログラムプロダクトにも適用できる。
【０１６１】
またコンピュータプログラムプロダクトは、例えば、プログラムコードが記録された情報記憶媒体（ＤＶＤ等の光ディスク媒体、ハードディスク媒体、メモリ媒体等）、プログラムコードが記録されたコンピュータ、プログラムコードが記録されたインターネットシステム（例えば、サーバとクライアント端末を含むシステム）など、プログラムコードが組み込まれた情報記憶媒体、装置、機器或いはシステム等である。この場合に、本実施形態の各構成要素や各処理プロセスは各モジュールにより実装され、これらの実装されたモジュールにより構成されるプログラムコードは、コンピュータプログラムプロダクトに記録される。
【０１６２】
以上、本発明を適用した実施形態およびその変形例について説明したが、本発明は、各実施形態やその変形例そのままに限定されるものではなく、実施段階では、発明の要旨を逸脱しない範囲内で構成要素を変形して具体化することができる。また、上記した各実施形態や変形例に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることによって、種々の発明を形成することができる。例えば、各実施形態や変形例に記載した全構成要素からいくつかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施の形態や変形例で説明した構成要素を適宜組み合わせてもよい。このように、発明の主旨を逸脱しない範囲内において種々の変形や応用が可能である。
【０１６３】
また、明細書又は図面において、少なくとも一度、より広義または同義な異なる用語（第１の内視鏡装置、第２の内視鏡装置、通常光画像等）と共に記載された用語（カプセル型内視鏡、スコープ型内視鏡、白色光画像等）は、明細書又は図面のいかなる箇所においても、その異なる用語に置き換えることができる。
【符号の説明】
【０１６４】
１０ 第１の内視鏡装置、１１ 受信機、１２ 受信装置、１３ 画像処理装置、
１４ 記憶装置、１５ 第２の内視鏡装置、１６ 受信機、１７ 受信装置、
１８ 制御装置、１９ 出力装置、１００ 第１の内視鏡システム、１０１ 撮像部、
１０２ 画像取得部、１０３ 発信機、１０４ 制御部、１２１ 記憶部、
１２２ 制御部、１２３ Ｉ／Ｆ部、１３１ 注目領域検出部、
１３２ 第１位置情報取得部、１３３ 制御部、１３４ Ｉ／Ｆ部、１３５ 取得部、
１５１ 撮像部、１５２ 画像取得部、１５３ 発信機、１５４ 制御部、
１５５ Ｉ／Ｆ部、１７１ 第２位置情報取得部、１７２ 制御部、１７３ Ｉ／Ｆ部、
１８１ 出力制御部、１８２ 制御部、１８３ Ｉ／Ｆ部、
１８５ 第１体内データ取得部、１８６ 第２体内データ取得部、
３００ カプセル型内視鏡、３１０ 光源、３２０ 集光レンズ、３３０ 照明レンズ、
３４０ 撮像素子、３４１ 画像対応付け部、３５０ 結像レンズ、３６０ 撮像素子、
３７０ 特殊光フィルタ、３８０ ハーフミラー、３９０ 集積回路装置、
４０１ 判定部、５０１ 位置選択部、５０２ 距離算出部、
６００ コンピュータシステム、６０１ マップ生成部、６０２ 対応付け部、
６１０ 本体部、６１５ ドライブ、６１６ ポート、６１７ インターフェース、
６２０ ディスプレイ、６２１ 表示画面、６３０ キーボード、６４０ マウス、
６５０ モデム、６７０ メモリ、６８２ サーバ、６８３ プリンタ、
Ｉ１ 第１の位置情報、Ｉ２ 第２の位置情報、Ｎ１ 広域エリアネットワーク、
Ｎ３ 公衆回線、Ｔｈ 閾値、ＴＲ１ 注目領域
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、内視鏡システム、プログラム及び制御方法等に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年では、体腔検査において患者が飲み込んで使用するカプセル型内視鏡が普及している。このカプセル型内視鏡は、各臓器を通過する際に体腔内を順次撮影していき、医師は、撮影完了後にその画像をチェックすることで病変の検出や診断を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２２４４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、カプセル型内視鏡は病変の検出を行うものであり、検出した病変の処置にはスコープ型内視鏡を用いるのが一般的である。そのため、医師が処置する際には、カプセル型内視鏡で検出された病変の位置へスコープ型内視鏡を操作する必要があるという課題がある。
【０００５】
例えば特許文献１には、体内の画像を取得する処理などの体内検出処理によって取得されたデータを受信し、その受信したデータを解析して統合表示する手法が開示されている。この手法では、例えば、カプセル内視鏡による処理を最初に行って患者の特定の病状についての情報を取得し、その取得された情報をダブルバルーンカプセル内視鏡による処理に使用する。
【０００６】
しかしながら、この手法では、多種多様な病変を精度良く検出することが困難であるという課題がある。例えば、カプセル内視鏡において白色光のみを用いて画像を取得した場合、画像処理や医師による目視において検出が困難な病変も存在する。
【０００７】
本発明の幾つかの態様によれば、病変の検出精度を向上する制御装置、内視鏡システム、プログラム及び制御方法等を提供できる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様は、特定の波長帯域の情報を含む特殊光画像が第１の内視鏡装置により取得され、注目すべき領域である注目領域を含む画像が前記特殊光画像の中から検出され、前記注目領域を含む画像が撮像された際の前記第１の内視鏡装置の位置を示す注目位置情報が取得される場合に、前記注目位置情報を含む前記第１の体内データを取得する第１体内データ取得部と、白色光の波長帯域の情報を含む通常光画像が第２の内視鏡装置により取得される場合に、前記第２の内視鏡装置により取得された前記通常光画像と、前記第２の内視鏡装置の位置を示す第２の位置情報とを含む前記第２の体内データを取得する第２体内データ取得部と、前記第１の体内データと前記第２の体内データに基づいて、前記第２の内視鏡装置を誘導するための誘導情報を出力する制御を行う出力制御部と、を含む制御装置に関係する。
【０００９】
本発明の一態様によれば、第２の内視鏡装置が使用される際に、第１の体内データと第２の体内データに基づいて誘導情報を出力することが可能になる。また、注目領域を含む画像を特殊光画像の中から検出することが可能になる。
【００１０】
また、本発明の他の態様は、特定の波長帯域の情報を含む特殊光画像を取得する第１の内視鏡装置と、前記第１の内視鏡装置により取得された前記特殊光画像の中から、注目すべき領域である注目領域を含む画像を検出する注目領域検出部と、前記注目領域を含む画像が撮像された際の前記第１の内視鏡装置の位置を示す注目位置情報を取得する第１位置情報取得部と、白色光の波長帯域の情報を含む通常光画像を取得する第２の内視鏡装置と、前記注目位置情報を含む情報を第１の体内データとして取得する第１体内データ取得部と、前記第２の内視鏡装置により取得された前記通常光画像と、前記第２の内視鏡装置の位置を示す第２の位置情報を含む情報を第２の体内データとして取得する第２体内データ取得部と、前記第１の体内データと前記第２の体内データに基づいて、前記第２の内視鏡装置を誘導するための誘導情報を出力する制御を行う出力制御部と、を含む内視鏡システムに関係する。
【００１１】
また、本発明の他の態様は、特定の波長帯域の情報を含む特殊光画像と、白色光の波長帯域の情報を含む第１の通常光画像とを取得する第１の内視鏡装置と、白色光の波長帯域の情報を含む第２の通常光画像を取得する第２の内視鏡装置と、前記特殊光画像の中から、注目すべき領域である注目領域を含む画像を検出する注目領域検出部と、前記第１の通常光画像を含む第１の体内データを取得する第１体内データ取得部と、前記第２の通常光画像を含む第２の体内データを取得する第２体内データ取得部と、前記第１体内データの前記第１の通常光画像と、前記第２の体内データの前記第２の通常光画像を対応付ける画像対応付け部と、前記画像対応付け部による対応付の結果に基づいて、前記第２の内視鏡装置を誘導するための誘導情報を出力する制御を行う出力制御部と、を含み、前記第１の内視鏡装置は、前記注目領域検出部により前記特殊光画像の中から前記注目領域を含む画像が検出された場合に、前記注目領域を含む画像が撮像された位置における前記第１の通常光画像を取得し、前記画像対応付け部は、前記注目領域を含む画像が撮像された位置における前記第１の通常光画像と、前記第２の通常光画像を対応付ける内視鏡システムに関係する。
【００１２】
また、本発明の他の態様は、特定の波長帯域の情報を含む第１の特殊光画像を取得する第１の内視鏡装置と、特定の波長帯域の情報を含む第２の特殊光画像を取得する第２の内視鏡装置と、前記第１の特殊光画像の中から、注目すべき領域である注目領域を含む特殊光画像を検出する注目領域検出部と、前記注目領域検出部により検出された特殊光画像を含む第１の体内データを取得する第１体内データ取得部と、前記第２の内視鏡装置により取得された前記第２の特殊光画像を含む第２の体内データを取得する第２体内データ取得部と、前記第１体内データの特殊光画像と、前記第２の体内データの前記第２の特殊光画像を対応付ける画像対応付け部と、前記画像対応付け部による対応付の結果に基づいて、前記第２の内視鏡装置を誘導するための誘導情報を出力する制御を行う出力制御部と、を含む内視鏡システムに関係する。
【００１３】
また、本発明の他の態様は、白色光の波長帯域の情報を含む第１の通常光画像を取得する第１の内視鏡装置と、白色光の波長帯域の情報を含む第２の通常光画像を取得する第２の内視鏡装置と、前記第１の通常光画像の中から、注目すべき領域である注目領域を含む通常光画像を検出する注目領域検出部と、前記注目領域検出部により検出された通常光画像を含む第１の体内データを取得する第１体内データ取得部と、前記第２の内視鏡装置により取得された前記第２の通常光画像を含む第２の体内データを取得する第２体内データ取得部と、前記第１体内データの通常光画像と、前記第２の体内データの前記第２の通常光画像を対応付ける画像対応付け部と、前記画像対応付け部による対応付の結果に基づいて、前記第２の内視鏡装置を誘導するための誘導情報を出力する制御を行う出力制御部と、を含む内視鏡システムに関係する。
【００１４】
また、本発明の他の態様は、特定の波長帯域の情報を含む特殊光画像が第１の内視鏡装置により取得され、注目すべき領域である注目領域を含む画像が前記特殊光画像の中から検出され、前記注目領域を含む画像が撮像された際の前記第１の内視鏡装置の位置を示す注目位置情報が取得される場合に、前記注目位置情報を含む前記第１の体内データを取得する第１体内データ取得部と、白色光の波長帯域の情報を含む通常光画像が第２の内視鏡装置により取得される場合に、前記第２の内視鏡装置により取得された前記通常光画像と、前記第２の内視鏡装置の位置を示す第２の位置情報とを含む前記第２の体内データを取得する第２体内データ取得部と、前記第１の体内データと前記第２の体内データに基づいて、前記第２の内視鏡装置を誘導するための前記誘導情報を出力する制御を行う出力制御部として、コンピュータを機能させるプログラムに関係する。
【００１５】
また、本発明の他の態様は、特定の波長帯域の情報を含む特殊光画像が第１の内視鏡装置により取得され、注目すべき領域である注目領域を含む画像が前記特殊光画像の中から検出され、前記注目領域を含む画像が撮像された際の前記第１の内視鏡装置の位置を示す注目位置情報が取得される場合に、前記注目位置情報を含む前記第１の体内データを取得し、白色光の波長帯域の情報を含む通常光画像が第２の内視鏡装置により取得される場合に、前記第２の内視鏡装置により取得された前記通常光画像と、前記第２の内視鏡装置の位置を示す第２の位置情報とを含む前記第２の体内データを取得し、前記第１の体内データと前記第２の体内データに基づいて、前記第２の内視鏡装置を誘導するための前記誘導情報を出力する制御方法に関係する。
【００１６】
また、本発明の他の態様は、特定の波長帯域の情報を含む特殊光画像を第１の内視鏡装置により取得し、前記第１の内視鏡装置により取得された前記特殊光画像の中から、注目すべき領域である注目領域を含む画像を検出し、前記注目領域を含む画像が撮像された際の前記第１の内視鏡装置の位置を示す注目位置情報を取得し、白色光の波長帯域の情報を含む通常光画像を第２の内視鏡装置により取得し、前記注目位置情報を含む情報を第１の体内データとして取得し、前記第２の内視鏡装置により取得された前記通常光画像と、前記第２の内視鏡装置の位置を示す第２の位置情報を含む情報を第２の体内データとして取得し、前記第１の体内データと前記第２の体内データに基づいて、前記第２の内視鏡装置を誘導するための誘導情報を出力する制御を行う制御方法に関係する。
【００１７】
また、本発明の他の態様は、特定の波長帯域の情報を含む特殊光画像を第１の内視鏡装置により取得し、前記第１の内視鏡装置により取得された前記特殊光画像の中から、注目すべき領域である注目領域を含む画像を検出し、前記注目領域を含む画像が検出された場合に、前記注目領域を含む画像が撮像された位置における、白色光の波長帯域の情報を含む第１の通常光画像を取得し、前記注目領域を含む画像が撮像された位置における前記第１の通常光画像を含む第１の体内データを取得し、白色光の波長帯域の情報を含む第２の通常光画像を第２の内視鏡装置により取得し、前記第２の通常光画像を含む第２の体内データを取得し、前記第１体内データの前記第１の通常光画像と、前記第２の体内データの前記第２の通常光画像を対応付け、前記画像対応付け部による対応付の結果に基づいて、前記第２の内視鏡装置を誘導するための誘導情報を出力する制御を行う制御方法に関係する。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本実施形態の第１のシステム構成例。
【図２】受信機と受信装置の装着についての説明図。
【図３】位置情報、検出情報の説明図。
【図４】出力制御部の第１の詳細な構成例。
【図５】ナビゲーション情報の表示例。
【図６】出力制御部の第２の詳細な構成例。
【図７】ナビゲーション情報の表示例。
【図８】出力制御部の第３の詳細な構成例。
【図９】体内マップの説明図。
【図１０】体内マップの表示例。
【図１１】本実施形態の第２のシステム構成例。
【図１２】本実施形態の第３のシステム構成例。
【図１３】第３のシステム構成例の動作説明図。
【図１４】カプセル型内視鏡の第１の詳細な構成例。
【図１５】特殊光光源が照射する特殊光の例。
【図１６】図１６（Ａ）は、白色光光源が照射する白色光の例であり、図１６（Ｂ）は、特殊光を透過するフィルタの例である。
【図１７】カプセル型内視鏡の第２の詳細な構成例。
【図１８】ソフトウェア処理で用いられるコンピュータの構成例。
【図１９】ソフトウェア処理で用いられるコンピュータの構成例。
【図２０】本実施形態の処理を説明するためのフローチャート。
【図２１】本実施形態の処理を説明するためのフローチャート。
【図２２】本実施形態の処理を説明するためのフローチャート。
【図２３】本実施形態の処理を説明するためのフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本実施形態について説明する。なお、以下に説明する本実施形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではない。また本実施形態で説明される構成の全てが、本発明の必須構成要件であるとは限らない。
【００２０】
１．システム構成例
上述のように、カプセル型内視鏡を用いて病変を検出し、その病変の処置をスコープ型内視鏡を用いて行う場合、検出した病変の場所を医師が探す必要があるという課題がある。また、病変検出の確実性を向上するという課題がある。本実施形態では、特殊光画像を用いて病変の検出を行うことで病変検出の確実性を向上し、検出された病変の場所に誘導するためのナビゲーション情報を医師に提供する。図１に、この本実施形態のシステム構成例を示す。
【００２１】
なお以下では、第１の内視鏡装置がカプセル型内視鏡であり、第２の内視鏡装置がスコープ型内視鏡である場合を例に説明するが、これらの内視鏡装置は他の内視鏡装置であってもよい。例えば、第１の内視鏡装置はスコープ型内視鏡であってもよい。
【００２２】
このシステム構成例は、第１の内視鏡システム１００、第２の内視鏡システム２００を含む。そして、第１の内視鏡システム１００は、カプセル型内視鏡１０（広義には第１の内視鏡装置）、第１の受信機１１、第１の受信装置１２、画像処理装置１３（例えばコンピュータ）、記憶装置１４を含む。第２の内視鏡システム２００は、スコープ型内視鏡１５（広義には第２の内視鏡装置）、第２の受信機１６、第２の受信装置１７、制御装置１８（内視鏡制御装置。例えばプロセッサ）、出力装置１９を含む。
【００２３】
カプセル型内視鏡１０は、患者が飲み込んで用い、消化管の粘膜等を撮影する。このカプセル型内視鏡１０は、撮像部１０１、第１画像取得部１０２、発信機１０３、制御部１０４を含む。撮像部１０１は、例えば図示しないレンズ系と、撮像素子、Ａ／Ｄ変換回路により構成される。第１画像取得部１０２は、階調変換や補間処理等を行う図示しない画像処理部等で構成され、撮像部１０１からの画像に基づいて通常光画像（白色光画像）や特殊光画像を生成する。発信機１０３は、図示しない音波発信部または電波発信部を有し、音波または電波を発信する。そして、撮像部１０１は、第１画像取得部１０２へ接続し、第１画像取得部１０２は、発信機１０３へ接続する。制御部１０４は、撮像部１０１と、第１画像取得部１０２、発信機１０３へ接続する。
【００２４】
受信機１１は、図示しない音波受信部または電波受信部を有する複数の受信機で構成され、発信機１０３からの音波または電波を受信する。この受信機１１は、受信装置１２の記憶部１２１へ接続する。
【００２５】
受信装置１２は、カプセル型内視鏡１０からの撮影画像等の受信を行う。この受信装置１２は、記憶部１２１、制御部１２２、Ｉ／Ｆ部１２３を含む。そして、記憶部１２１は、画像処理装置１３の取得部１３５へ接続し、制御部１２２は、記憶部１２１へ接続する。Ｉ／Ｆ部１２３は、制御部１２２と双方向に接続する。なお、受信装置１２は、ＵＳＢケーブル等を用いて画像処理装置１３に着脱可能であり、記憶部１２１に保存されているデータを画像処理装置１３から読み取ることが可能である。
【００２６】
画像処理装置１３は、病変が撮像された際のカプセル型内視鏡１０の位置を示す注目位置情報を取得する。この画像処理装置１３は、注目領域検出部１３１、第１位置情報取得部１３２、制御部１３３、Ｉ／Ｆ部１３４、取得部１３５を含む。取得部１３５は、記憶部１２１から画像等の記憶データを読み出す。注目領域検出部１３１は、画像から注目領域を検出する。第１位置情報取得部１３２は、各撮像画像の位置情報や、注目位置情報を取得する。そして、取得部１３５は、注目領域検出部１３１と第１位置情報取得部１３２へ接続し、第１位置情報取得部１３２は、記憶装置１４へ接続する。但し、記憶装置１４は、画像処理装置１３の図示しないインターフェース等に着脱可能である。制御部１３３は、注目領域検出部１３１、第１位置情報取得部１３２、取得部１３５へ接続する。Ｉ／Ｆ部１３４は、制御部１３３と双方向に接続する。
【００２７】
記憶装置１４は、画像処理装置１３からの画像や位置情報を記憶し、例えばフラッシュメモリや磁気ディスク、ネットワーク上のディスクなどのストレージにより実現される。この記憶装置１４は、制御装置１８の第１体内データ取得部１８５へ接続する。但し記憶装置１４は、制御装置１８の図示しないインターフェース等に着脱可能である。
【００２８】
スコープ型内視鏡１５（狭義にはスコープ部）は、例えば下部内視鏡（大腸内視鏡）であり、体腔に挿入して撮影や処置を行う。このスコープ型内視鏡１５は、撮像部１５１、第２画像取得部１５２、発信機１５３、制御部１５４、Ｉ／Ｆ部１５５を含む。撮像部１５１は、例えば図示しないレンズ系と、撮像素子、Ａ／Ｄ変換回路で構成される。第２画像取得部１５２は、階調変換や補間処理等を行う図示しない画像処理部等で構成され、撮像部１５１からの画像に基づいて通常光画像や特殊光画像を生成する。発信機１５３は、例えばスコープ型内視鏡１５のスコープの先端部に設けられる。そして、撮像部１５１は、第２画像取得部１５２へ接続し、第２画像取得部１５２は、制御装置１８の第２体内データ取得部１８６へ接続する。制御部１５４は、撮像部１５１と、第２画像取得部１５２、発信機１５３へ接続する。Ｉ／Ｆ部１５５は、制御部１５４と双方向に接続する。
【００２９】
受信機１６は、図示しない音波受信部または電波受信部を有し、発信機１５３からの音波または電波を受信する。この受信機１６は、受信装置１７の第２位置情報取得部１７１へ接続する。
【００３０】
受信装置１７は、音波または電波の受信によりスコープ型内視鏡１５の体内位置を取得する。この受信装置１７は、第２位置情報取得部１７１、制御部１７２、Ｉ／Ｆ部１７３を含む。そして、第２位置情報取得部１７１は、制御装置１８の第２体内データ取得部１８６へ接続し、制御部１７２は、第２位置情報取得部１７１へ接続し、Ｉ／Ｆ部１７３は、制御部１７２と双方向に接続する。
【００３１】
制御装置１８は、ナビゲーション情報の生成や、第２の内視鏡システム２００の制御、画像や音声等の出力制御を行う。この制御装置１８は、出力制御部１８１（提示部）、制御部１８２、Ｉ／Ｆ部１８３、第１体内データ取得部１８５、第２体内データ取得部１８６を含む。第１体内データ取得部１８５は、第１の内視鏡システム１００により取得された第１の体内データを取得する。第２体内データ取得部１８６は、第２の内視鏡システム２００により取得された第２の体内データを取得する。出力制御部１８１は、第１の体内データと第２の体内データを用いてナビゲーション情報の出力制御を行う。そして、第１体内データ取得部１８５と第２体内データ取得部１８６は、出力制御部１８１へ接続し、出力制御部１８１は、出力装置１９へ接続する。制御部１８２は、第１体内データ取得部１８５と、第２体内データ取得部１８６、出力制御部１８１へ接続する。Ｉ／Ｆ部１８３は、制御部１８２と双方向に接続する。
【００３２】
出力装置１９は、カプセル型内視鏡１０とスコープ型内視鏡１５の撮像画像の表示や、ナビゲーション情報の表示、ナビゲーション情報の音声出力を行う。例えば、出力装置１９は、ナビゲーション情報として体内マップや、注目位置、方向、距離を出力する。出力装置１９は、例えば液晶表示装置等の表示装置や、スピーカ等の音声出力装置により構成される。
【００３３】
なお、上述の制御部１０４、１２２、１３３、１５４、１７２、１８２は、例えばマイクロコンピュータやＣＰＵで構成される。Ｉ／Ｆ部１２３、１３４、１５５、１７３、１８３は、電源スイッチや、変数設定などを行うためのインターフェースを備える。
【００３４】
２．第１の内視鏡システムの処理例
次に、本実施形態の処理について説明する。本実施形態では、まずカプセル型内視鏡を用いて医師が検査・診断を行い、その検査・診断結果に基づいてスコープ型内視鏡（下部内視鏡）を用いて患部の処置を行う。
【００３５】
まず、カプセル型内視鏡による検査・診断時の本実施形態の処理について説明する。第１の内視鏡システム１００は、第１の体内データを取得し、取得した第１の体内データを第２の内視鏡システム２００に出力する。この第１の体内データは、体腔内の種々の情報を含むデータであり、例えば画像や内視鏡の位置情報、注目領域（病変）の位置情報を含むデータである。
【００３６】
具体的には、図２に示すように、患者は複数の受信機１１を腹部周辺に装着し、受信装置１２を携帯または装着する。患者は、受信機１１の装着後、カプセル型内視鏡１０を飲み込む。カプセル型内視鏡１０は、その撮像部１０１で体内の画像を撮像し、第１画像取得部１０２が撮像画像の画像データ（動画データ）を取得する。
【００３７】
具体的には、カプセル型内視鏡１０は、体内画像として、通常光画像と特殊光画像を撮影する。ここで、通常光画像は、白色光の波長帯域の照明を照射することで取得され、白色光の波長帯域は、例えば３８０ｎｍ〜６５０ｎｍである。また、特殊光画像は、特定の波長帯域を照射することにより得られる。あるいは、白色光を照射して得られた反射光を、特定の波長帯域を透過するフィルタで処理することで得られる。この特定の波長帯域は、例えば３９０〜４４５ｎｍ及び５３０〜５５０ｎｍの２帯域や、４９０〜６２５ｎｍの１帯域である。特殊光画像は、波長帯域に応じて特定の病変を検出する性能に優れている。なお、本実施形態では、通常光画像と特殊光画像を両方撮影してもよく、特殊光画像のみを撮影してもよい。
【００３８】
撮影された画像は、カプセル型内視鏡１０の発信機１０３により電波に乗せて発信される。また、発信機１０３は、電波の発信と同時に、カプセル型内視鏡１０の位置を検出するための短期間のパルス状の音波を発信する。この発信機１０３からの電波と音波は、受信機１１により受信され、受信機１１は、各受信機にパルス音波が到達した時間を測定する。そして、受信装置１２が、カプセル型内視鏡装置１０からの撮像画像と、発信機１１からの音波到達時間を記憶部１２１に記憶する。
【００３９】
カプセル型内視鏡１０の体内通過が終了した後、上記情報が保存された記憶部１２１を画像処理装置１３に接続する。画像処理装置１３の取得部１３５は、記憶部１２１から撮影画像や音波到達時間を読み出し、注目領域検出部１３１と第１位置情報取得部１３２に出力する。
【００４０】
注目領域検出部１３１は、読み出された撮影画像の中から注目領域を検出する。具体的には、注目領域検出部１３１は、特殊光画像の色相が所定範囲内であることを判定基準として扁平上皮癌等の病変部を検出したり、通常光画像の色相が所定範囲内であることを判定基準として出血部位を検出したりする。例えば、注目領域検出部１３１は、所定の色相範囲に入る画素数をカウントし、その画素数が全画素数の所定割合以上であることを判定基準として注目領域を検出する。あるいは、注目領域検出部１３１は、所定の色相範囲に入る画素を統合し、その統合した領域を注目候補領域とする。そして、その注目候補領域の面積等を信頼度として算出し、その信頼度が所定閾値以上であることを判定基準として注目領域を検出してもよい。
【００４１】
また、注目領域検出部１３１は、既知の画像認識手法により注目領域を検出してもよい。例えば、既知の画像認識手法として、注目画素とその周辺画素との画素値変化量が所定閾値以上であることを判定基準として注目領域を検出してもよい（特開２００８−９３１７２）。あるいは、注目領域検出部１３１は、パターンマッチングを用いてポリープ等の形状に一致することを判定基準として注目領域を検出してもよい。
【００４２】
なお、注目領域検出部１３１は、特殊光画像や通常光画像の色空間を変換して注目領域を検出することも可能である。具体的には、下式（１）に示すように、注目領域検出部１３１は、ＲＧＢ色空間をＴｉ０、Ｔｉ１、Ｔｉ２色空間に変換する。例えば、注目領域検出部１３１は、特定の色を強調する擬似カラー化を下式（１）の変換により行う。
【数１】
【００４３】
第１位置情報取得部１３２は、注目領域検出部１３１からの検出情報と受信装置１２からの音波到達時間に基づいて、注目領域が検出された画像の撮影位置を示す注目位置情報を取得する。具体的には、第１位置情報取得部１３２は、発信機１０３と各受信機との距離を音波到達時間から計算する。そして、第１位置情報取得部１３２は、計算した発信機１０３と各受信機の距離と、予めわかっている各受信機間の位置関係から、三角法等を用いて撮影位置（座標）を求める。
【００４４】
また、第１位置情報取得部１３２は、注目領域を含む画像だけでなく他の画像が撮影された位置を示す位置情報を取得する。この位置情報は、上記と同様に、音波到達時間を用いて取得される。そして、第１位置情報取得部１３２は、注目位置情報と他の位置情報の双方を含む第１の位置情報を出力する。なお、本実施形態では、第１位置情報取得部１３２は、注目位置情報と他の位置情報の双方を取得してもよく、注目位置情報のみを取得してもよい。
【００４５】
画像処理装置１３は、上記処理により取得した画像、第１の位置情報、注目位置情報を第１の体内データとして記憶装置１４に保存する。図３に、記憶装置１４に記憶される第１の体内データの例を示す。図３に示すように、カプセル型内視鏡１０で撮像された通常光画像及び特殊光画像が記憶され、その画像に対応するカプセル型内視鏡１０の２次元座標（ｘ、ｙ）と注目領域フラグが記憶される。画像にはインデックスが付され、その画像インデックスに対して座標とフラグが対応付けられている。この画像インデックスは、例えば動画として撮影された体内画像の中の何番目の画像（フレーム）であるかを示す番号であり、あるいは、静止画として撮影された体内画像のファイルを示す番号（ファイル名）である。注目領域フラグは、例えば画像が注目領域を含む場合は“１”、含まない場合は“０”である。
【００４６】
医師は、上記の保存された情報をＰＣ等で閲覧し、病変を含む画像の診断を行い、処置が必要か否かを判断する。処置が必要な場合、後述するスコープ型内視鏡システムによる処置を行う。
【００４７】
なお、画像処理装置１３は、カプセル型内視鏡１０の撮像画像の要約処理を行ってもよい。すなわち、カプセル型内視鏡１０が体内に停留した場合、同じ範囲が撮像された画像が多数取得されるため、その同じ範囲が撮像された画像を省略して撮像画像の枚数を減らす処理を行ってもよい。
【００４８】
また、上記においては、音波により位置情報の取得を行なったが、本実施形態では、電波により位置情報を取得してもよい。
【００４９】
３．第２の内視鏡システムの処理例
次に、スコープ型内視鏡による処置時の本実施形態の処理について説明する。まず、記憶装置１４を第２の内視鏡システム２００の制御装置１８に接続する。そして、制御装置１８の第１体内データ取得部１８５が、記憶装置１４から第１の体内データを読み出す。
【００５０】
患者は、受信機１６と受信装置１７を腹部周辺に装着する。例えば、図２で上述した受信機１１、受信装置１２と同様に装着する。装着後、医師は、患者の体腔内にスコープ型内視鏡１５を挿入し、スコープ型内視鏡１５の撮像部１５１が体内の画像を撮像し、第２画像取得部１５２が画像（画像データ）を取得する。例えば、第２画像取得部１５２は、通常光画像と特殊光画像を取得する。第２画像取得部１５２は、取得した画像を制御装置１８の第２体内データ取得部１８６に対して出力する。なお、本実施形態では、第２画像取得部１５２は、通常光画像のみを取得してもよい。
【００５１】
スコープ型内視鏡１５の先端に配置された発信機１５３は、所定間隔でパルス音波を発信する。受信機１６が、発信された音波を受信し、各受信機により音波が受信されるまでの時間を測定する。そして、受信装置１７の第２位置情報取得部１７１が、受信機１６で測定した音波受信までの時間から、スコープ型内視鏡１５の体内位置（第２の位置情報）を計算する。この体内位置の計算は、上述のカプセル型内視鏡１０の場合と同様に三角法等を用いて行う。第２位置情報取得部１７１は、求めたスコープ型内視鏡１５の体内位置情報を制御装置１８の第２体内データ取得部１８６に対して出力する。
【００５２】
第２体内データ取得部１８６は、第２画像取得部１５２からの撮影画像と第２位置情報取得部１３２からの第２の位置情報を、第２の体内データとして取得する。例えば、スコープ型内視鏡１５の現在位置である第２の位置情報は、２次元座標（ｘ’、ｙ’）で表される。
【００５３】
出力制御部１８１は、第１体内データ取得部１８５からの第１の体内データと、第２体内データ取得部１８６からの第２の体内データに基づいて、病変等の注目位置とスコープ型内視鏡１５の位置との位置関係を表すナビゲーション情報を出力する制御を行う。後述するように、出力制御部１８１は、例えば注目位置が接近したことを知らせる画像や警告音を出力したり、消化管の配置を表した体内マップ上に注目位置と内視鏡位置を表示したりする。また、出力制御部１８１は、スコープ型内視鏡１５の撮影画像を出力装置１９に表示する制御を行う。
【００５４】
以上説明したように、ナビゲーション情報を医師に提示することで、第２の内視鏡装置の操作をサポートし、医師による診断・処置時の負荷低減や患者の負担軽減に寄与できる。また、カプセル型内視鏡１０により特殊光画像を撮影し、その特殊光画像から病変検出を行うことで、病変検出の精度を向上できる。
【００５５】
４．出力制御部の詳細な構成例、ナビゲーション情報の例
図４〜図１０を用いて、第１の体内データと第２の体内データに基づいてナビゲーション情報を出力する出力制御部の詳細な構成例について説明する。図４に、注目位置が接近した場合にナビゲーション情報を出力する第１の詳細な構成例を示す。この出力制御部１８１は、判定部４０１を含む。
【００５６】
判定部４０１は、第１の体内データと第２の体内データに基づいて、スコープ型内視鏡１５が注目位置に接近した（近づいた、または到達した）ことを判定する。具体的には、判定部４０１は、スコープ型内視鏡１５の現在位置から各注目位置までの距離（広義には距離情報）を計算し、所定距離以内に注目位置がある場合に接近したと判定する。例えば、判定部４０１は、第２の位置情報と注目位置情報に基づいて、各注目位置までの直線距離を計算する。あるいは、判定部４０１は、第１の位置情報と第２の位置情報と注目位置情報に基づいて、カプセル型内視鏡１０の軌跡に沿った、各注目位置までの距離を計算する。
【００５７】
出力制御部１８１は、スコープ型内視鏡１５が注目位置に接近したと判定部４０１により判定された場合、ナビゲーション情報を出力する制御を行う。例えば、図５のＤ１に示すように、出力制御部１８１は、スコープ型内視鏡１５の撮影画像を出力装置１９に表示し、Ｄ２に示すように、注目領域の方向側に警告表示を光らせたり点滅させたりする。あるいは、出力制御部１８１は、注目領域の位置の方向を示す矢印等の方向画像を表示する。あるいは、出力制御部１８１は、スコープ型内視鏡１５が注目位置に接近した場合に、ビープ音等の警告音や音声を出力装置１９に出力する。
【００５８】
図６に、最短距離の注目位置に関するナビゲーション情報を出力する第２の詳細な構成例を示す。この出力制御部１８１は、位置選択部５０１、距離算出部５０２を含む。
【００５９】
距離算出部５０２は、第１の体内データと第２の体内データに基づいて、スコープ型内視鏡１５と各注目位置の距離（広義には距離情報）を算出する。例えば、距離算出部５０２は、第２の位置情報と注目位置情報に基づいて、各注目位置までの直線距離を計算する。あるいは、距離算出部５０２は、第１の位置情報と第２の位置情報と注目位置情報に基づいて、カプセル型内視鏡１０の軌跡に沿った、各注目位置までの距離を計算する。
【００６０】
位置選択部５０１は、距離算出部５０２により算出された距離に基づいて、スコープ型内視鏡１５に最も近い距離にある注目位置を選択する。
【００６１】
出力制御部１８１は、位置選択部５０１により選択された注目位置までの方向や距離の情報を出力する制御を行う。例えば、図７のＥ１に示すように、最も近い注目位置の方向を示す矢印等の方向画像を表示し、Ｅ２に示すように、その注目位置までの距離を表示する。
【００６２】
図８に、体内マップ上にスコープ型内視鏡１５の現在位置を表示する第３の詳細な構成例を示す。この出力制御部１８１は、マップ生成部６０１、対応付け部６０２を含む。
【００６３】
マップ生成部６０１は、第１の体内データに基づいて体内マップを生成する。図９に、体内マップの例を示す。この体内マップは、カプセル型内視鏡１０が体腔内を移動した軌跡を表したマップであり、例えば図３等で上述のカプセル型内視鏡１０の位置（ｘ、ｙ）を２次元マップ上に順次プロットしたものである。また、マップ生成部６０１は、注目位置情報が示す位置を体内マップ上にマッピングする。すなわち、病変部等を含む画像が撮影された位置を体内マップ上にマッピングする。
【００６４】
対応付け部６０２は、マップ生成部６０１により生成された体内マップ上に、スコープ型内視鏡１５の位置を対応付ける。例えば、スコープ型内視鏡１５の現在位置は２次元座標（ｘ’、ｙ’）で表され、体内マップの２次元座標上に座標（ｘ’、ｙ’）をマッピングする。
【００６５】
出力制御部１８１は、スコープ型内視鏡１５の位置と注目領域の位置がマッピングされた体内マップを出力装置１９に出力する。例えば、図１０のＡ１に示すように、画像表示領域にスコープ型内視鏡１５の撮像画像を表示し、Ａ２に示すように、マップ表示領域に体内マップを表示する。そして、Ａ３に示すように、体内マップ上にスコープ型内視鏡１５の位置を示すマークを表示する。また、Ａ４に示すように、体内マップ上に病変等の注目領域の位置を示すマークを表示し、スコープ型内視鏡１５を注目領域まで誘導するためのガイド表示とする。
【００６６】
５．第２のシステム構成例
上記実施形態では、音波によりスコープ型内視鏡１５の位置情報を取得する場合について説明したが、本実施形態では、スコープ型内視鏡１５の挿入長から位置情報を取得してもよい。図１１に、その第２のシステム構成例を示す。
【００６７】
図１１に示すシステム構成例は、第１の内視鏡システム１００、第２の内視鏡システム２００を含む。第１の内視鏡システム１００は、カプセル型内視鏡２０、受信機２１、受信装置２２、画像処理装置２３、記憶装置２４を含む。第２の内視鏡システム２００は、スコープ型内視鏡２５、制御装置２６、出力装置２７を含む。なお、第１の内視鏡システム１００については、上述の第１のシステム構成例と同様の構成及び動作であるため、説明を省略する。
【００６８】
スコープ型内視鏡２５は、撮像部２５１、第２画像取得部２５２、制御部２５３、Ｉ／Ｆ部２５４、挿入長情報取得部２５５を含む。そして、撮像部２５１は、第２画像取得部２５２へ接続し、第２画像取得部２５２は、制御装置２６の第２体内データ取得部２６６へ接続する。挿入長情報取得部２５５は、制御装置２６の第２位置情報取得部２６１へ接続する。制御部２５３は、撮像部２５１と、第２画像取得部２５２と、挿入長情報取得部２５５へ接続する。Ｉ／Ｆ部２５４は、制御部２５３と双方向に接続する。
【００６９】
制御装置２６は、第２位置情報取得部２６１、出力制御部２６２、制御部２６３、Ｉ／Ｆ部２６４、第１体内データ取得部２６５、第２体内データ取得部２６６を含む。そして、第１体内データ取得部２６５は、第２位置情報取得部２６１と出力制御部２６２へ接続する。第２位置情報取得部２６１は、第２体内データ取得部２６６へ接続し、第２体内データ取得部２６６は、出力制御部２６２へ接続する。出力制御部２６２は、出力装置２７へ接続する。制御部２６３は、第１体内データ取得部２６５と、第２体内データ取得部２６６、第２位置情報取得部２６１、出力制御部２６２へ接続する。Ｉ／Ｆ部２６４は、制御部２６３と双方向に接続する。
【００７０】
次に、第２のシステム構成例の処理例について説明する。まず、医師が患者の体腔内にスコープ型内視鏡２５を挿入し、第２画像取得部２５２が通常光画像や特殊光画像を取得する。このとき、挿入長情報取得部２５５が、体内に挿入されたスコープ型内視鏡２５の挿入長情報（長さ情報、距離情報）を取得する。例えば、患者の肛門付近にスキャナを取り付け、スコープ型内視鏡２５の挿入部についている目盛りをスキャナが読み取ることで、挿入長情報を取得する。
【００７１】
第２位置情報取得部２６１は、挿入長情報と注目位置情報を対応付ける。具体的には、第２位置情報取得部２６１は、カプセル型内視鏡２０の位置情報に基づいて、肛門（広義には基準位置）から各位置までの距離を計算する。例えば、図３で上述のように、カプセル型内視鏡２０の座標（ｘ、ｙ）を用いて、肛門の座標から各座標までの軌跡に沿った距離を計算する。そして、第２位置情報取得部２６１は、その各座標までの距離と挿入長距離から、スコープ型内視鏡２５の現在位置を決定する。
【００７２】
そして、第２体内データ取得部２６６が、スコープ型内視鏡２５の位置情報と撮影画像を第２の体内データとして取得する。出力制御部２６２は、第１の体内データと第２の体内データに基づいてナビゲーション情報を出力装置２７に出力する。ナビゲーション情報は、図４〜図１０等で上述のように、注目位置の方向を示す画像や、注目位置までの距離、体内マップ、警告音等である。
【００７３】
６．第３のシステム構成例
上記実施形態では、音波や挿入長から位置情報を取得する場合について説明したが、本実施形態では、画像のマッチングにより位置情報を取得してもよい。図１２に、その第３のシステム構成例を示す。
【００７４】
図１２に示す第３のシステム構成例は、第１の内視鏡システム１００、第２の内視鏡システム２００を含む。第１の内視鏡システム１００は、カプセル型内視鏡３０、受信機３１、受信装置３２を含む。第２の内視鏡システム２００は、スコープ型内視鏡３３、制御装置３４、出力装置３５を含む。なお、スコープ型内視鏡３３については、第１のシステム構成例と構成及び動作が同様であるため説明を省略する。
【００７５】
カプセル型内視鏡３０は、特殊光画像を撮影し、特殊光画像から注目領域を検出した場合に通常光画像を撮影する。カプセル型内視鏡３０は、撮像部３０１、第１画像取得部３０２、注目領域検出部３０３、発信機３０４、制御部３０５を含む。そして、撮像部３０１は、第１画像取得部３０２へ接続し、第１画像取得部３０２は、注目領域検出部３０３と発信機３０４へ接続する。注目領域検出部３０３は、撮像部３０１と発信機３０４へ接続する。制御部３０５は、撮像部３０１、第１画像取得部３０２、注目領域検出部３０３、発信機３０４へ接続する。
【００７６】
受信装置３２は、記憶部３２１、制御部３２２、Ｉ／Ｆ部３２３を含む。そして、記憶部３２１は、制御装置３４の第１体内データ取得部３４５へ接続し、制御部３２２は、記憶部３２１へ接続し、Ｉ／Ｆ部３２３は、制御部３２２と双方向に接続する。記憶部３２１は、制御装置３４５に対してＵＳＢケーブル等により着脱可能である。また、記憶部３２１は、受信装置３２から取り外すことが可能であり、例えばフラッシュメモリや磁気ディスク、ネットワーク上のディスクなどのストレージにより構成される。
【００７７】
制御装置３４は、カプセル型内視鏡３０により取得された注目領域の画像と、スコープ型内視鏡３３の撮影画像をマッチングしてナビゲーション情報を表示する。制御装置３４は、画像対応付け部３４１、出力制御部３４２、制御部３４３、Ｉ／Ｆ部３４４、第１体内データ取得部３４５、第２体内データ取得部３４６を含む。そして、第１体内データ取得部３４５と第２体内データ取得部３４６は、画像対応付け部３４１と出力制御部３４２へ接続する。画像対応付け部３４１は、出力制御部３４２へ接続する。制御部３４３は、画像対応付け部３４１、出力制御部３４２、第１体内データ取得部３４５、第２体内データ取得部３４６へ接続する。Ｉ／Ｆ部３４４は、制御部３４３と双方向に接続する。
【００７８】
次に、第３のシステム構成例の処理例について説明する。まず、第１の内視鏡システム１００の処理例について説明する。
【００７９】
まず患者は、受信機３１と受信装置３２を、図２で上述の受信機１１と受信装置２２と同様に装着する。このとき、本実施形態では位置情報を取得しないため、受信機３１を体表面に密着させる必要はない。
【００８０】
次に、図１３のＣ１に示すように、患者がカプセル型内視鏡３０を飲み込むと、撮像部３０１が消化管内を撮影し、Ｃ２に示すように、第１画像取得部３０２が特殊光画像を取得する。注目領域検出部３０３は、特殊光画像から病変等の注目領域をリアルタイムに検出する。
【００８１】
Ｃ３に示すように、注目領域検出部３０３が注目領域ＴＲ１、ＴＲ２を検出した場合、Ｃ４に示すように、撮像部３０１が消化管内を撮影し、第１画像取得部３０２が通常光画像を取得する。この通常光画像は、注目領域ＴＲ１、ＴＲ２の検出と同時（略同時を含む）に撮影される。
【００８２】
撮影された特殊光画像と通常光画像は、発信機３０４から受信機３１へ送信される。受信機で受信された特殊光画像と通常光画像は、受信装置３２の記憶部３２１に記憶される。
【００８３】
次に、第２の内視鏡システム２００の処理例について説明する。カプセル型内視鏡３０による診断が終了した後、記憶部３２１を制御装置３４に接続する。制御装置３４の第１体内データ取得部３４５が、記憶部３２１から特殊光画像と、注目領域ＴＲ１、ＴＲ２が撮影された通常光画像を第１の体内データとして取得する。
【００８４】
図１３のＣ５に示すように、医師が患者の消化管内にスコープ型内視鏡３３を挿入する。撮像部３３１が消化管内を撮影し、第２画像取得部３３２が通常光画像を取得する。そして、制御装置３４の第２体内データ取得部３４６は、通常光画像を第２の体内データとして取得する。
【００８５】
画像対応付け部３４１は、カプセル型内視鏡３０により撮影された注目領域ＴＲ１、ＴＲ２を含む通常光画像と、スコープ型内視鏡３３により撮影された通常光画像のマッチング処理を行う。例えば、マッチング処理として、公知の画像認識技術（例えばViola-Jones）が用いられる。
【００８６】
図１３のＣ６に示すように、例えば画像に注目領域ＴＲ１が含まれ、カプセル型内視鏡３０の画像の注目領域ＴＲ１とマッチングがとれた場合、出力制御部３４２は、注目領域に接近したことを示すナビゲーション情報を出力装置３５に出力する。例えば、ナビゲーション情報として、ビープ音やエクスクラメーションマーク表示等のアテンション情報を出力する。
【００８７】
なお、上記では通常光画像と通常光画像のマッチング処理を行う場合を例に説明したが、本実施形態では、他の組み合わせでマッチング処理を行ってもよい。例えば、スコープ型内視鏡３３により特殊光画像を取得し、その特殊光画像とカプセル型内視鏡３０により取得した特殊光画像とをマッチング処理してもよい。
【００８８】
７．マッチング処理
上述のように、画像対応付け部３４１は、カプセル型内視鏡３０により撮影された注目領域の画像と、スコープ型内視鏡３３により撮影された画像とのマッチング処理を行う。以下では、この画像対応付け部３４１が行うマッチング処理の詳細例について説明する。
【００８９】
画像対応付け部３４１は、カプセル型内視鏡３０の画像からテンプレート画像を取得する。このテンプレート画像は、注目領域を含む領域をトリミングした画像である。例えば、カプセル型内視鏡３０の注目領域検出部３０３が、撮影画像内での注目領域の座標を取得し、制御装置３４の第１体内データ取得部３４５が、その座標を第１の体内データとして取得する。そして、画像対応付け部３４１が、注目領域の座標に基づいてトリミングすることで、テンプレート画像を取得する。
【００９０】
そして、画像対応付け部３４１は、取得したテンプレート画像とスコープ型内視鏡３３の撮影画像とのテンプレートマッチング処理を行う。具体的には、画像対応付け部３４１は、スコープ型内視鏡３３の撮像画像に対してラスタスキャン順にテンプレート画像を移動し、各位置での類似度を算出する。例えば、画像対応付け部３４１は、下式（２）に示すＳＳＤ（Sum of Squared Difference）により各座標（ｋ，ｌ）での類似度ＲＳＳＤ（ｋ，ｌ）を算出する。あるいは、下式（３）に示すＳＡＤ（Sum of Absolute Difference）により類似度ＲＳＡＤ（ｋ，ｌ）を算出する。ここで、下式（２）、（３）のＣ（ｉ＋ｋ，ｊ＋ｌ）は、スコープ型内視鏡３３の撮影画像の画素値であり、Ｂ（ｉ，ｊ）は、テンプレート画像の画素値である。また、Ｎ、Ｍは、テンプレート画像の水平方向と垂直方向の画素数であり、ｉ、ｊは、テンプレート画像の画素の座標である。
【数２】
【数３】
【００９１】
８．カプセル型内視鏡の詳細な構成例
図１４、図１７に、特殊光画像を取得するカプセル型内視鏡の詳細な構成例を示す。図１４には、カプセル型内視鏡の第１の詳細な構成例を示す。このカプセル型内視鏡３００は、光源３１０、集光レンズ３２０、照明レンズ３３０（照明光学系）、撮像素子３４０、結像レンズ３５０、集積回路装置３９０を含む。
【００９２】
光源３１０は、特殊光または白色光を照射する。特殊光は、例えば特定の波長帯域を透過するフィルタに白色光を透過させることで生成する。集光レンズ３２０は、光源３１０からの照射光を照明光学系３３０に集光させる。照明光学系３３０は、撮影領域に照明光を配光する。結像レンズ３５０は、撮影領域からの反射光を撮像素子３４０に結像させる。撮像素子３４０は、例えばＣＭＯＳセンサやＣＣＤ等のイメージセンサで構成され、被写体像を撮像する。集積回路装置３９０は、ＡＳＩＣ等で実現され、Ａ／Ｄ変換部、画像処理部、第１検出部、音波発信部、電波発信部、制御部等を有する。
【００９３】
図１５〜図１６（Ｂ）に、光源３１０の照射光の波長帯域例を示す。図１５に示すように、光源３１０は、３９０ｎｍ〜４４５ｎｍ（Ｂ２）の帯域と５３０ｎｍ〜５５０ｎｍ（Ｇ２）の帯域の特殊光を照射する。そして、撮像素子３４０は、その特殊光の反射光を受光することで、上記帯域の特殊光画像を撮像する。
【００９４】
または、図１６（Ａ）に示すように、光源３１０は、３８０ｎｍ〜６５０ｎｍの帯域の白色光を照射してもよい。この場合、撮像素子３４０と結像レンズ３５０の間にフィルタを設けることで、特殊光画像を撮像する。具体的には、図１６（Ｂ）に示すように、３９０ｎｍ〜４４５ｎｍ（Ｂ２）の帯域と５３０ｎｍ〜５５０ｎｍ（Ｇ２）の透過帯域を有するフィルタを設ける。そして、白色光の反射光をフィルタで透過し、上記帯域の特殊光画像を撮像する。
【００９５】
図１７には、通常光画像を撮像する撮像素子と特殊光画像を撮像する撮像素子を有する第２の詳細な構成例を示す。このカプセル型内視鏡３００は、光源３１０（白色光光源）、集光レンズ３２０、照明光学系３３０、第１の撮像素子３４０、結像レンズ３５０、第２の撮像素子３６０、特殊光フィルタ３７０、ハーフミラー３８０、集積回路装置３９０を含む。
【００９６】
光源３１０は、白色光を照射する。ハーフミラー３８０は、結像レンズ３５０からの光を第１の撮像素子３４０と第２の撮像素子３６０に分配する。特殊光フィルタ３７０は、白色の反射光のうちの特定の波長帯域の光を透過させる。例えば、特殊光フィルタ３７０は、図１６（Ｂ）で上述の透過帯域を有するフィルタにより構成される。第１の撮像素子３４０は、特殊光フィルタ３７０を透過した特殊光が結像され、特殊光画像を撮像する。第２の撮像素子３６０は、フィルタを透過しない白色光の被写体像が結像され、通常光画像を撮影する。
【００９７】
９．本実施形態の概要
以上、内視鏡システムの全体構成について説明したが、第２の内視鏡システムの制御装置はその処理を単独で行うことが可能である。以下では、上記において具体的に説明した本実施形態のうち、制御装置の概要について説明する。なお、以下では原則として図１に示すシステム構成例に付した符号を用いて説明するが、第１体内データ取得部、第２体内データ取得部、出力制御部等の同一の構成要素については、図１１、図１２に示す第２、第３のシステム構成例においても同様である。
【００９８】
さて、上述のように、カプセル型内視鏡を用いて病変を検出し、その病変の処置をスコープ型内視鏡を用いて行う場合、検出した病変の場所を医師が探す必要があるという課題がある。また、病変検出の確実性を向上するという課題がある。
【００９９】
この点、本実施形態によれば、図１等で上述のように、制御装置１８は、第１体内データ取得部１８５、第２体内データ取得部１８６、出力制御部１８１を含む。そして、特定の波長帯域の情報を含む特殊光画像が第１の内視鏡装置１０（カプセル型内視鏡）により取得される。その特殊光画像の中から注目すべき領域である注目領域を含む画像が検出され、その注目領域を含む画像が撮像された際の第１の内視鏡装置１０の位置を示す注目位置情報が取得される。また、白色光の波長帯域の情報を含む通常光画像（白色光画像）が第２の内視鏡装置１５（スコープ型内視鏡）により取得される。この場合に、第１体内データ取得部１８５は、注目位置情報を含む第１の体内データを取得する。第２の体内データ取得部１８６は、第２の内視鏡装置１５により取得された通常光画像と、第２の内視鏡装置１５の位置を示す第２の位置情報とを含む第２の体内データを取得する。そして、出力制御部１８１は、第１の体内データと第２の体内データに基づいて、第２の内視鏡装置１５を誘導するための誘導情報（ナビゲーション情報）を出力する制御を行う。
【０１００】
これにより、カプセル型内視鏡を用いて検出された病変の位置へスコープ型内視鏡を操作することが容易になる。また、病変検出の確実性を向上することが可能になる。具体的には、第１の体内データと第２の体内データに基づいて誘導情報が提示され、その誘導情報に従ってスコープ型内視鏡を操作することで、医師が容易にスコープ型内視鏡を病変位置まで挿入できる。これにより、病変の見落としや患者の負担を減らすことができる。また、カプセル型内視鏡による病変診断時に、扁平上皮癌等の特定の病変の検出精度を向上できる特殊光画像を用いることで、通常光画像では発見しにくい病変の検出精度を向上できる。
【０１０１】
ここで、注目領域とは、使用者にとって観察の優先順位が他の領域よりも相対的に高い領域であり、例えば、使用者が医者であり治療を希望した場合、粘膜部や病変部を写した領域を指す。また、他の例として、医者が観察したいと欲した対象が泡や便であれば、注目領域は、その泡部分や便部分を写した領域になる。即ち、使用者が注目すべき対象は、その観察目的によって異なるが、いずれにしても、その観察に際し、使用者にとって観察の優先順位が他の領域よりも相対的に高い領域が注目領域となる。また、注目領域は特殊光画像の画素の特徴量（色相、彩度等）を用いて検出することができる。例えば、下式（４）や（５）に示すように、特徴量に対して閾値を設定することで注目領域を検出でき、その閾値は、注目領域の種類に応じて変化する。例えば第１の種類の注目領域に対する色相、彩度等の特徴量の閾値と、第２の種類の注目領域に対する特徴量の閾値は異なった値になる。そして、注目領域の種類が変わった場合には、この特徴量の閾値を変えるだけで済み、注目領域の検出後の処理（注目位置情報の取得処理、出力制御処理等）については、本実施形態で説明した処理と同様の処理で実現することができる。
−７０°＜ 色相Ｈ ＜ ３０° ・・・ （４）
１６ ＜ 彩度Ｃ ＜ １２８ ・・・ （５）
【０１０２】
また、上記の誘導情報とは、出力制御部１８１が出力装置１９に出力する情報であり、その出力された情報をユーザが認識して第２の内視鏡装置１５を注目領域の位置まで操作するための情報である。例えば、誘導情報は、図５のＤ２に示す注目領域の方向を示す表示や、図７のＥ２に示す注目領域までの距離を表す情報や、図１０のＡ２に示す体内マップや、注目領域に接近した場合に出力するビープ音や、注目領域に接近したことをアナウンスする音声である。
【０１０３】
また、本実施形態では、図４等で上述のように、出力制御部１８１は判定部４０１を有する。この判定部４０１は、第２の位置情報が示すスコープ型内視鏡１５の位置が、注目位置情報が示す位置に接近したか否かを判定する。そして、出力制御部１８１は、注目位置情報が示す位置にスコープ型内視鏡１５の位置が接近したと判定部４０１により判定された場合に、スコープ型内視鏡１５の位置から注目位置情報が示す位置への方向を示す方向画像（例えば図５のＤ２、図７のＥ１）を誘導情報として出力する制御を行う。
【０１０４】
このようにすれば、スコープ型内視鏡１５が注目領域に接近した場合に、その接近した注目領域の方向を示すことができ、医師によるスコープ型内視鏡１５の直感的な操作を補助できる。
【０１０５】
また、図６等で上述のように、出力制御部１８１は位置選択部５０１を有する。この位置選択部５０１は、複数の注目位置情報が取得された場合に、その複数の注目位置情報が示す複数の位置のうち、第２の位置情報が示すスコープ型内視鏡１５の位置から最も近距離の位置を選択する。そして、出力制御部１８１は、スコープ型内視鏡１５の位置から、位置選択部５０１により選択された位置への方向を示す方向画像を誘導情報として出力する制御を行う。
【０１０６】
このようにすれば、複数の注目領域が検出された場合に、その複数の注目領域のうちの最も近い注目領域への方向を示すことができ、医師によるスコープ型内視鏡１５の効率的な操作を補助できる。
【０１０７】
また、図６等で上述のように、出力制御部１８１は距離算出部５０２と位置選択部５０１を有する。距離算出部５０２は、複数の注目位置情報が取得された場合に、その複数の注目位置情報が示す複数の位置と、第２の位置情報が示すスコープ型内視鏡１５の位置との間の距離を算出する。位置選択部５０１は、距離算出部５０２により算出された距離に基づいて、複数の位置のうち、スコープ型内視鏡１５の位置から最も近距離の位置を選択する。そして、出力制御部１８１は、位置選択部５０１により選択された位置と、スコープ型内視鏡１５の位置との間の距離情報（例えば図７のＥ２）を誘導情報として出力する制御を行う。
【０１０８】
このようにすれば、複数の注目領域が検出された場合に、その複数の注目領域のうちの最も近い注目領域までの距離を示すことができ、医師によるスコープ型内視鏡１５の効率的な操作を補助できる。
【０１０９】
また、図８等で上述のように、出力制御部１８１はマップ生成部６０１と対応付け部６０２を有する。マップ生成部６０１は、体内の空間（第１の内視鏡装置の通過軌跡、消化管の配置や構造、体腔の配置や構造）の全体または一部を表現した体内マップ（例えば図９に示す２次元マップ）を生成する。対応付け部６０２は、マップ生成部６０１により生成された体内マップ上において、注目位置情報と第２の位置情報とを対応付ける（マッピングする）。そして、出力制御部１８１は、注目位置情報と第２の位置情報とが対応付けられた体内マップ（例えば図１０のＡ２）を出力する制御を行う。
【０１１０】
このようにすれば、注目領域とスコープ型内視鏡１５の現在位置がマッピングされた体内マップを誘導情報として表示できる。これにより、医師が患者の体内の全体イメージを容易に把握できる。そして、体内マップ上に注目領域とスコープ型内視鏡１５の位置をマッピングすることで、注目領域とスコープ型内視鏡１５の位置関係を容易に把握できる。
【０１１１】
また、図１等で上述のように、第１の内視鏡装置１０により画像が取得された際の第１の内視鏡装置１０の位置を示す第１の位置情報が第１位置情報取得部１３２により取得される。この場合に、第１体内データ取得部１８５は、第１の位置情報を含む第１の体内データを取得する。そして、マップ生成部６０１は、その第１の体内データに含まれる第１の位置情報から体内マップを生成する。
【０１１２】
このようにすれば、体内を通過したカプセル型内視鏡の軌跡に基づいて、体内の空間の全体または一部を表現した体内マップを生成できる。
【０１１３】
また、図１１等で上述のように、制御装置２６は、第２の内視鏡装置２５の位置を示す第２の位置情報を取得する第２位置情報取得部２６１を含む。そして、第２位置情報取得部２６１は、第２の内視鏡装置２５の挿入距離を示す挿入長情報（挿入距離情報）に基づいて、第２の位置情報を取得する。
【０１１４】
このようにすれば、スコープ型内視鏡の位置情報を取得するための発信機や受信機が不要となる。これにより、受信機を患者に装着する等の処置前の準備作業を省略できる。また、機器の削減によりコストを削減できる。
【０１１５】
次に、上記制御装置を含む内視鏡システム全体の概要について説明する。
【０１１６】
図１等で上述のように、本実施形態の内視鏡システムは、第１の内視鏡装置１０（カプセル型内視鏡）、注目領域検出部１３１、第１位置情報取得部１３２、第２の内視鏡装置１５（スコープ型内視鏡）、第１体内データ取得部１８５、第２体内データ取得部１８６、出力制御部１８１を含む。そして、第１の内視鏡装置１０（カプセル型内視鏡）は特殊光画像を取得する。注目領域検出部１３１は、第１の内視鏡装置１０により取得された特殊光画像の中から注目領域を含む画像を検出する。第１位置情報取得部１３２は、注目領域を含む画像が撮像された際の第１の内視鏡装置１０の位置を示す注目位置情報を取得する。第２の内視鏡装置１５は通常光画像を取得する。第１体内データ取得部１８５は、注目位置情報を含む情報を第１の体内データとして取得する。第２体内データ取得部１８６は、第２の内視鏡装置１５により取得された通常光画像と、第２の内視鏡装置１５の位置を示す第２の位置情報を含む情報を第２の体内データとして取得する。そして、出力制御部１８１は、第１、第２の体内データに基づいて、第２の内視鏡装置１５を誘導するための誘導情報を出力する。
【０１１７】
これにより、カプセル型内視鏡を用いて検出された病変の位置へスコープ型内視鏡を操作することが容易になる。また、病変検出の確実性を向上することが可能になる。具体的には、カプセル型内視鏡による病変診断時に、扁平上皮癌等の特定の病変の検出精度を向上できる特殊光画像を用いることで、通常光画像では発見しにくい病変の検出精度を向上できる。
【０１１８】
また、図１４等で上述のように、第１の内視鏡装置３００（カプセル型内視鏡）は、特定の波長帯域の光を発する光源３１０（特殊光光源）を有する。そして、第１の内視鏡装置１０は、その光源３１０からの特定の波長帯域の光を用いて特殊光画像を取得する。
【０１１９】
このようにすれば、特定の病変を検出する精度に優れる特殊光画像を取得できる。例えば、後述するＮＢＩを用いれば、特殊光光源を照射することで粘膜表層の毛細血管や粘膜微細模様の強調表示がされるため、粘膜表層の毛細血管や粘膜微細模様に異常を生ずる病変の検出が容易になる。
【０１２０】
また、図１７等で上述のように、第１の内視鏡装置３００は、白色光の波長帯域の光を発する光源３１０（白色光光源）と、特定の波長帯域の光を透過するフィルタ３７０と、を有する。そして、第１の内視鏡装置３００は、光源３１０からの光を被写体に照射して得られた光（例えば、反射光や透過光）をフィルタ３７０に通過させることで、特殊光画像を取得する。
【０１２１】
このようにすれば、白色光光源３１０とフィルタ３７０を設けることで、特殊光光源を設けることなく特殊光画像を取得できる。また、白色光光源３１０を設けているため、ハーフミラー３８０を更に設けることで、通常光画像と特殊光画像を同時に取得することも可能になる。
【０１２２】
また、本実施形態では、第２の内視鏡装置１５は、白色光の波長帯域の光を発する白色光光源を有する。そして、第２の内視鏡装置１５は、白色光光源からの白色の波長帯域の光を用いて、通常光画像を取得する。例えば、図１に示す第２の内視鏡装置１５の撮像部１５１が、図示しない白色光光源を有する。
【０１２３】
このようにすれば、白色光光源を用いることで照明を明るくすることが容易になるため、高輝度の画像を取得でき、画像を観察しやすくできる。また、白色光光源は多くの内視鏡装置に搭載されているため、従来と同様の観察操作性を確保できる。
【０１２４】
また、図１等で上述のように、第１位置情報取得部１３２は、第１の内視鏡装置１０に設けられた発信機１０３からの電波または音波が、第１の内視鏡装置１０の外部の測位点（受信機１１の装着位置）に設けられた受信機１１で受信されることで取得された位置情報（例えばｘｙ座標）を、注目位置情報として取得する。
【０１２５】
このようにすれば、受信機により電波または音波を受信することで、カプセル型内視鏡の体内位置を測定し、画像処理装置１３がその体内位置を高精度に取得できる。
【０１２６】
また、図１等で上述のように、注目領域検出部１３１は、特殊光画像に含まれる各画素の色を変換し、変換後の特殊光画像に基づいて注目領域を検出する。例えば、注目領域検出部１３１は、上述の式（１）の変換式により色空間を変換する。
【０１２７】
このようにすれば、検出したい注目領域の特性（分光特性など）に応じて、注目領域とそれ以外の領域との分離能が向上するような色変換を行うことができる。これにより、検出精度を向上し、検出もれを抑止することができる。
【０１２８】
また、本実施形態では、特定の波長帯域は、白色光の波長帯域（例えば３８０ｎｍ〜６５０ｎｍ）よりも狭い帯域である（ＮＢＩ：Narrow Band Imaging）。例えば、通常光画像および特殊光画像は生体内を写した生体内画像であり、生体内画像に含まれる特定の波長帯域は、血液中のヘモグロビンに吸収される波長の波長帯域である。このヘモグロビンに吸収される波長は、例えば３９０ナノメータ〜４４５ナノメータ（第１の狭帯域光。狭帯域光のＢ２成分）、または５３０ナノメータ〜５５０ナノメータ（第２の狭帯域光。狭帯域光のＧ２成分）である。
【０１２９】
これにより、生体の表層部及び、深部に位置する血管の構造を観察することが可能になる。また得られた信号を特定のチャンネル（Ｇ２→Ｒ、Ｂ２→Ｇ，Ｂ）に入力することで、扁平上皮癌等の通常光では視認が難しい病変などを褐色等で表示することができ、病変部の見落としを抑止することができる。なお、３９０ｎｍ〜４４５ｎｍまたは５３０ｎｍ〜５５０ｎｍとは、ヘモグロビンに吸収されるという特性及び、それぞれ生体の表層部または深部まで到達するという特性から得られた数字である。ただし、この場合の波長帯域はこれに限定されず、例えばヘモグロビンによる吸収と生体の表層部又は深部への到達に関する実験結果等の変動要因により、波長帯域の下限値が０〜１０％程度減少し、上限値が０〜１０％程度上昇することも考えられる。
【０１３０】
また、本実施形態では、通常光画像および特殊光画像は生体内を写した生体内画像であり、その生体内画像に含まれる特定の波長帯域は、蛍光物質が発する蛍光の波長帯域であってもよい。例えば、特定の波長帯域は、４９０ナノメータ〜６２５ナノメータの波長帯域であってもよい。
【０１３１】
これにより、ＡＦＩ（Auto Fluorescence Imaging）と呼ばれる蛍光観察が可能となる。励起光（３９０ｎｍ〜４７０ｎｍ）を照射することで、コラーゲンなどの蛍光物質からの自家蛍光（intrinsic fluorescence。４９０ｎｍ〜６２５ｎｍ）を観察することができる。このような観察では病変を正常粘膜とは異なった色調で強調表示することができ、病変部の見落としを抑止すること等が可能になる。なお４９０ｎｍ〜６２５ｎｍという数字は、前述の励起光を照射した際、コラーゲン等の蛍光物質が発する自家蛍光の波長帯域を示したものである。ただし、この場合の波長帯域はこれに限定されず、例えば蛍光物質が発する蛍光の波長帯域に関する実験結果等の変動要因により、波長帯域の下限値が０〜１０％程度減少し、上限値が０〜１０％程度上昇することも考えられる。また、ヘモグロビンに吸収される波長帯域（５４０ｎｍ〜５６０ｎｍ）を同時に照射し、擬似カラー画像を生成してもよい。
【０１３２】
また、本実施形態では、生体内画像に含まれる特定の波長帯域は、赤外光の波長帯域であってもよい。例えば、特定の波長帯域は、７９０ナノメータ〜８２０ナノメータ、または９０５ナノメータ〜９７０ナノメータの波長帯域であってもよい。
【０１３３】
これにより、ＩＲＩ（Infra Red Imaging）と呼ばれる赤外光観察が可能となる。赤外光が吸収されやすい赤外指標薬剤であるＩＣＧ（インドシアニングリーン）を静脈注射した上で、上記波長帯域の赤外光を照射することで、人間の目では視認が難しい粘膜深部の血管や血流情報を強調表示することができ、胃癌の深達度診断や治療方針の判定などが可能になる。なお、７９０ｎｍ〜８２０ｎｍという数字は赤外指標薬剤の吸収がもっとも強いという特性から求められ、９０５ｎｍ〜９７０ｎｍという数字は赤外指標薬剤の吸収がもっとも弱いという特性から求められたものである。ただし、この場合の波長帯域はこれに限定されず、例えば赤外指標薬剤の吸収に関する実験結果等の変動要因により、波長帯域の下限値が０〜１０％程度減少し、上限値が０〜１０％程度上昇することも考えられる。
【０１３４】
また、本実施形態では、取得された通常光画像に基づいて、特殊光画像を生成する特殊光画像取得部を含んでもよい。例えば、図１に示す第１画像取得部１０２が通常光画像を取得し、第１画像取得部１０２が図示しない特殊光画像取得部を含み、その特殊光画像取得部が、取得された通常光画像から特殊光画像を生成してもよい。
【０１３５】
具体的には、特殊光画像取得部は、取得された通常光画像から、白色光の波長帯域における信号を抽出する信号抽出部を含み、特殊光画像取得部は、抽出された白色光の波長帯域における信号に基づいて、特定の波長帯域における信号を含む特殊光画像を生成してもよい。例えば、信号抽出部は、通常光画像のＲＧＢ信号から１０ｎｍ刻みに被写体の分光反射率特性を推定し、特殊光画像取得部は、その推定された信号成分を上記特定の帯域で積算して特殊光画像を生成する。
【０１３６】
より具体的には、特殊光画像取得部は、白色光の波長帯域における信号から、特定の波長帯域における信号を算出するためのマトリクスデータを設定するマトリクスデータ設定部を含んでもよい。そして、特殊光画像取得部は、設定されたマトリクスデータを用いて、白色光の波長帯域における信号から特定の波長帯域における信号を算出して、特殊光画像を生成してもよい。例えば、マトリクスデータ設定部は、特定の波長帯域の照射光の分光特性が１０ｎｍ刻みに記述されたテーブルデータをマトリクスデータとして設定する。そして、このテーブルデータに記述された分光特性（係数）を、推定された被写体の分光反射率特性に乗算して積算し、特殊光画像を生成する。
【０１３７】
これにより、通常光画像に基づいて特殊光画像を生成することができるため、通常光を照射する１つの光源と、通常光を撮像する１つの撮像素子のみでもシステムを実現することが可能になる。そのため、カプセル型内視鏡や、スコープ型内視鏡の挿入部を小さくすることができ、また部品が少なくてすむためコストを下げる効果も期待できる。
【０１３８】
また、図１２等で上述のように、内視鏡システムは、第１の内視鏡装置３０、第２の内視鏡装置３３、注目領域検出部３０３、第１体内データ取得部３４５、第２体内データ取得部３４６、画像対応付け部３４１、出力制御部３４２を含む。そして、第１の内視鏡装置３０は特殊光画像（例えば図１３のＣ２）を取得し、注目領域検出部３０３は、特殊光画像の中から注目領域を含む画像（Ｃ３）を検出する。第１の内視鏡装置３０は、特殊光画像の中から注目領域を含む画像が検出された場合に、注目領域を含む画像が撮像された位置における第１の通常光画像（Ｃ４）を取得する。そして、第１体内データ取得部３４５は、その第１の通常光画像を含む第１の体内データを取得する。第２の内視鏡装置３３は、第２の通常光画像（Ｃ６）を取得し、第２体内データ取得部３４６は、その第２の通常光画像を含む第２の体内データを取得する。画像対応付け部３４１は、注目領域を含む第１の通常光画像と、第２の通常光画像とを対応付ける（マッチング処理する）。そして、出力制御部３４２は、対応付の結果に基づいて誘導情報を出力する制御を行う。
【０１３９】
このようにすれば、カプセル型内視鏡による病変検出時に特殊光画像を用いることで、通常光画像では発見しにくい病変の検出精度を向上できる。また、スコープ型内視鏡による処置時に通常光画像を用いることで、医者が観察しやすい通常光画像を見ながらスコープ型内視鏡を操作できる。また、位置情報を取得するための送信機や受信機を省略できるため、コスト削減等を図ることができる。
【０１４０】
なお、本実施形態では、特殊光画像同士で対応付けを行ってもよい。すなわち、第１の内視鏡装置３０は第１の特殊光画像を取得し、注目領域検出部３０３は、第１の特殊光画像の中から注目領域を含む画像を検出する。第１体内データ取得部３４５は、注目領域を含む第１の特殊光画像を含む第１の体内データを取得する。第２の内視鏡装置３３は、第２の特殊光画像を取得し、第２体内データ取得部３４６は、その第２の特殊光画像を含む第２の体内データを取得する。画像対応付け部３４１は、注目領域を含む第１の特殊光画像と、第２の特殊光画像とを対応付ける。
【０１４１】
このようにすれば、色相等の特徴量を抽出することが容易な特殊光画像どうしで第１と第２の内視鏡装置の画像を対応付けることができるため、対応付けの精度を向上できる。例えば、上述のＮＢＩを用いた場合、扁平上皮癌等の特定の病変に特有な色相値が現れるため、他の領域と区別されやすくなり、マッチング精度を向上できる。
【０１４２】
また、本実施形態では、通常光画像から注目領域を検出し、通常光同士で対応付けを行ってもよい。すなわち、第１の内視鏡装置３０は第１の通常光画像を取得し、注目領域検出部３０３は、第１の通常光画像の中から注目領域を含む画像を検出する。第１体内データ取得部３４５は、注目領域を含む第１の通常光画像を含む第１の体内データを取得する。第２の内視鏡装置３３は、第２の通常光画像を取得し、第２体内データ取得部３４６は、その第２の通常光画像を含む第２の体内データを取得する。画像対応付け部３４１は、注目領域を含む第１の通常光画像と、第２の通常光画像とを対応付ける。
【０１４３】
このようにすれば、通常光画像で検出容易な出血部位やポリープ等の病変に対して、対応付の精度を向上できる。
【０１４４】
１０．ソフトウェア
上記の本実施形態では、制御装置１８（または制御装置２６、３４）を構成する各部をハードウェアで構成することとしたが、これに限定されるものではない。例えば、スコープ型内視鏡などの撮像装置を用いて予め取得された画像に対して、ＣＰＵが各部の処理を行う構成とし、ＣＰＵがプログラムを実行することによってソフトウェアとして実現することとしてもよい。あるいは、各部が行う処理の一部をソフトウェアで構成することとしてもよい。
【０１４５】
制御装置１８の各部が行う処理をソフトウェアとして実現する場合には、ワークステーションやパソコン等の公知のコンピュータシステムを制御装置１８として用いることができる。そして、制御装置１８の各部が行う処理を実現するためのプログラム（制御プログラム）を予め用意し、この制御プログラムをコンピュータシステムのＣＰＵが実行することによって実現できる。
【０１４６】
図１８は、本変形例におけるコンピュータシステム６００の構成を示すシステム構成図であり、図１８は、このコンピュータシステム６００における本体部６１０の構成を示すブロック図である。図１８に示すように、コンピュータシステム６００は、本体部６１０と、本体部６１０からの指示によって表示画面６２１に画像等の情報を表示するためのディスプレイ６２０と、このコンピュータシステム６００に種々の情報を入力するためのキーボード６３０と、ディスプレイ６２０の表示画面６２１上の任意の位置を指定するためのマウス６４０とを備える。
【０１４７】
また、このコンピュータシステム６００における本体部６１０は、図１９に示すように、ＣＰＵ６１１と、ＲＡＭ６１２と、ＲＯＭ６１３と、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）６１４と、ＣＤ−ＲＯＭ６６０を受け入れるＣＤ−ＲＯＭドライブ６１５と、ＵＳＢメモリ６７０を着脱可能に接続するＵＳＢポート６１６と、ディスプレイ６２０、キーボード６３０およびマウス６４０を接続するＩ／Ｏインターフェース６１７と、ローカルエリアネットワークまたは広域エリアネットワーク（ＬＡＮ／ＷＡＮ）Ｎ１に接続するためのＬＡＮインターフェース６１８を備える。
【０１４８】
さらに、このコンピュータシステム６００には、インターネット等の公衆回線Ｎ３に接続するためのモデム６５０が接続されるとともに、ＬＡＮインターフェース６１８およびローカルエリアネットワークまたは広域エリアネットワークＮ１を介して、他のコンピュータシステムであるパソコン（ＰＣ）６８１、サーバ６８２、プリンタ６８３等が接続される。
【０１４９】
そして、このコンピュータシステム６００は、所定の記録媒体に記録された制御プログラム（例えば図２１のＳ２１〜Ｓ２７）を参照して、後述する処理手順を実現するための制御プログラムを読み出して実行することで制御装置を実現する。ここで、所定の記録媒体とは、ＣＤ−ＲＯＭ６６０やＵＳＢメモリ６７０の他、ＭＯディスクやＤＶＤディスク、フレキシブルディスク（ＦＤ）、光磁気ディスク、ＩＣカード等を含む「可搬用の物理媒体」、コンピュータシステム６００の内外に備えられるＨＤＤ６１４やＲＡＭ６１２、ＲＯＭ６１３等の「固定用の物理媒体」、モデム６５０を介して接続される公衆回線Ｎ３や、他のコンピュータシステム（ＰＣ）６８１またはサーバ６８２が接続されるローカルエリアネットワークまたは広域エリアネットワークＮ１等のように、プログラムの送信に際して短期にプログラムを記憶する「通信媒体」等、コンピュータシステム６００によって読み取り可能な制御プログラムを記録するあらゆる記録媒体を含む。
【０１５０】
すなわち、制御プログラムは、「可搬用の物理媒体」「固定用の物理媒体」「通信媒体」等の記録媒体にコンピュータ読み取り可能に記録されるものであり、コンピュータシステム６００は、このような記録媒体から制御プログラムを読み出して実行することで制御装置を実現する。なお、制御プログラムは、コンピュータシステム６００によって実行されることに限定されるものではなく、他のコンピュータシステム（ＰＣ）６８１またはサーバ６８２が制御プログラムを実行する場合や、これらが協働して制御プログラムを実行するような場合にも、本発明を同様に適用することができる。
【０１５１】
各部が行う処理の一部をソフトウェアで構成する場合の一例として、制御装置１８の処理をソフトウェアで実現する場合の処理手順を、図２０〜２３のフローチャートを用いて説明する。
【０１５２】
図２０〜２３には、内視鏡システム全体の処理手順を示す。制御装置１８は、例えばこの処理手順のうちのＳ２１〜Ｓ２７、Ｓ４１〜Ｓ４７、Ｓ６１〜Ｓ７０を実行する。なお、画像処理装置１３についても同様に、ＰＣ等のコンピュータシステムによるソフトウェア的な処理により実現できる。この場合、画像処理装置１３は、図２０〜図２３に示す処理手順のうちの例えばＳ６〜Ｓ９を実行する。
【０１５３】
図２０には、カプセル型内視鏡１０を含む第１の内視鏡システム１００の処理手順を示す。図２０に示すように、この処理が開始されると、撮像部１０１が画像を撮像し（Ｓ１）、第１画像取得部１０２が特殊光画像と通常光画像を取得し（Ｓ２）、受信機１１が音波を受信し（Ｓ３）、記憶部１２１が画像や音波受信情報（音波受信時間）を記憶する（Ｓ４）。カプセル型内視鏡１０による撮像が終了していない場合（Ｓ５、Ｎｏ）には、再び撮像を行う（Ｓ１）。カプセル型内視鏡による撮像が終了した場合（Ｓ５、Ｙｅｓ）には、取得部１３５が、画像や音波受信情報を取得する（Ｓ６）。第１位置情報取得部１３２が、音波受信情報から第１の位置情報を取得する（Ｓ７）。注目領域検出部１３１が、特殊光画像から注目領域を検出し、第１位置情報取得部１３２が、注目位置情報を取得する（Ｓ８）。記憶装置１４に第１の体内データを記憶させる（Ｓ９）。
【０１５４】
図２１には、スコープ型内視鏡１５を含む第２の内視鏡システム２００の処理手順を示す。図２１に示すように、この処理が開始されると、第１体内データ取得部１８５が第１の体内データを記憶装置１４から取得し（Ｓ２１）、マップ生成部６０１が体内マップを生成する（Ｓ２２）。そして、スコープ型内視鏡１５が画像を撮像し、第２位置情報取得部１７１が第２位置情報を取得し、第２体内データ取得部１８６が第２の体内データを取得する（Ｓ２３）。対応付け部６０２が、体内マップと第２位置情報を対応付け（Ｓ２４）、出力制御部１８１が誘導情報を生成し（Ｓ２５）、出力制御部１８１が、画像、体内マップ、誘導情報を出力装置１９に出力する（Ｓ２６）。スコープ型内視鏡１５による処置が終了していない場合（Ｓ２７、Ｎｏ）には、再び撮像を行い（Ｓ２３）、スコープ型内視鏡１５による処置が終了した場合（Ｓ２７、Ｙｅｓ）には、処理を終了する。
【０１５５】
図２２には、注目領域への接近時に誘導情報を出力する場合の誘導情報生成手順を示す。図２２に示すように、この処理が開始されると、距離算出部５０２が、第１の位置情報Ｉ１と第２の位置情報Ｉ２を取得し、距離｜Ｉ１−Ｉ２｜を算出する（Ｓ４１）。位置選択部５０１は、Ｉ１が複数ある場合（Ｓ４２、Ｙｅｓ）には、距離｜Ｉ１−Ｉ２｜が最小であるＩ１を採用する。位置選択部５０１は、Ｉ１が１つである場合（Ｓ４２、Ｎｏ）には、取得されたＩ１をそのまま採用する。出力制御部１８１は、距離｜Ｉ１−Ｉ２｜が所定の閾値Ｔｈ以下である場合（Ｓ４５、Ｙｅｓ）には、距離情報として距離｜Ｉ１−Ｉ２｜を取得し（Ｓ４６）、方向情報としてＩ１−Ｉ２の符号を取得する（Ｓ４７）。出力制御部１８１は、距離｜Ｉ１−Ｉ２｜が所定の閾値Ｔｈより大きい場合（Ｓ４５、Ｎｏ）には、処理を終了する。
【０１５６】
図２３には、画像のマッチング処理により誘導情報を生成する場合の誘導情報生成手順を示す。このフローを実行する場合、距離情報の取得や体内マップの生成等のステップを実行しなくともよい。すなわち、図２１のＳ２２、Ｓ２４等を実行しなくともよい。図２３に示すように、この処理が開始されると、制御装置３４は、観察部位が特殊光で病変判定すべき部位であるか判断する（Ｓ６１）。この判断は、例えばユーザにより操作インターフェースから入力された情報に基づいて行われる。あるいは、使用部位を表す情報がスコープ型内視鏡１５に記憶され、その情報を読み取ることで判断が行われてもよい。
【０１５７】
特殊光で判定する部位である場合（Ｓ６１、Ｙｅｓ）には、画像対応付け部３４１は、スコープ型内視鏡１５により取得された特殊光画像を取得し（Ｓ６２）、カプセル型内視鏡１０により取得された注目領域を含む特殊光画像を取得する（Ｓ６３）。画像対応付け部３４１は、これらの画像を比較する（Ｓ６４）。最終の注目領域でない場合（Ｓ６５、Ｎｏ）には、カプセル型内視鏡１０により取得された注目領域を含む次の特殊光画像を取得する（Ｓ６３）。最終の注目領域である場合（Ｓ６５、Ｙｅｓ）には、出力制御部３４２は、一致した画像があった場合に誘導情報を出力する（Ｓ７０）。
【０１５８】
特殊光で判定する部位でない場合（Ｓ６１、Ｎｏ）には、画像対応付け部３４１は、スコープ型内視鏡１５により取得された通常光画像を取得し（Ｓ６６）、カプセル型内視鏡１０により取得された注目領域を含む通常光画像を取得する（Ｓ６７）。画像対応付け部３４１は、これらの画像を比較する（Ｓ６８）。最終の注目領域でない場合（Ｓ６９、Ｎｏ）には、カプセル型内視鏡１０により取得された注目領域を含む次の通常光画像を取得する（Ｓ６７）。最終の注目領域である場合（Ｓ６９、Ｙｅｓ）には、出力制御部３４２は、一致した画像があった場合に誘導情報を出力する（Ｓ７０）。
【０１５９】
以上の実施形態によれば、例えばカプセル型内視鏡等により第１の体内データを蓄積し、その蓄積された第１の体内データと、スコープ型内視鏡１５により取得された第２の体内データに対してＰＣ等のコンピュータシステムでソフトウェア的に処理を行うことが可能になる。
【０１６０】
また本実施形態は、本実施形態の各部（第１体内データ取得部、第２体内データ取得部、出力制御部、画像対応付け部等）を実現するプログラムコードが記録されたコンピュータプログラムプロダクトにも適用できる。
【０１６１】
またコンピュータプログラムプロダクトは、例えば、プログラムコードが記録された情報記憶媒体（ＤＶＤ等の光ディスク媒体、ハードディスク媒体、メモリ媒体等）、プログラムコードが記録されたコンピュータ、プログラムコードが記録されたインターネットシステム（例えば、サーバとクライアント端末を含むシステム）など、プログラムコードが組み込まれた情報記憶媒体、装置、機器或いはシステム等である。この場合に、本実施形態の各構成要素や各処理プロセスは各モジュールにより実装され、これらの実装されたモジュールにより構成されるプログラムコードは、コンピュータプログラムプロダクトに記録される。
【０１６２】
以上、本発明を適用した実施形態およびその変形例について説明したが、本発明は、各実施形態やその変形例そのままに限定されるものではなく、実施段階では、発明の要旨を逸脱しない範囲内で構成要素を変形して具体化することができる。また、上記した各実施形態や変形例に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることによって、種々の発明を形成することができる。例えば、各実施形態や変形例に記載した全構成要素からいくつかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施の形態や変形例で説明した構成要素を適宜組み合わせてもよい。このように、発明の主旨を逸脱しない範囲内において種々の変形や応用が可能である。
【０１６３】
また、明細書又は図面において、少なくとも一度、より広義または同義な異なる用語（第１の内視鏡装置、第２の内視鏡装置、通常光画像等）と共に記載された用語（カプセル型内視鏡、スコープ型内視鏡、白色光画像等）は、明細書又は図面のいかなる箇所においても、その異なる用語に置き換えることができる。
【符号の説明】
【０１６４】
１０ 第１の内視鏡装置、１１ 受信機、１２ 受信装置、１３ 画像処理装置、
１４ 記憶装置、１５ 第２の内視鏡装置、１６ 受信機、１７ 受信装置、
１８ 制御装置、１９ 出力装置、１００ 第１の内視鏡システム、１０１ 撮像部、
１０２ 画像取得部、１０３ 発信機、１０４ 制御部、１２１ 記憶部、
１２２ 制御部、１２３ Ｉ／Ｆ部、１３１ 注目領域検出部、
１３２ 第１位置情報取得部、１３３ 制御部、１３４ Ｉ／Ｆ部、１３５ 取得部、
１５１ 撮像部、１５２ 画像取得部、１５３ 発信機、１５４ 制御部、
１５５ Ｉ／Ｆ部、１７１ 第２位置情報取得部、１７２ 制御部、１７３ Ｉ／Ｆ部、
１８１ 出力制御部、１８２ 制御部、１８３ Ｉ／Ｆ部、
１８５ 第１体内データ取得部、１８６ 第２体内データ取得部、
３００ カプセル型内視鏡、３１０ 光源、３２０ 集光レンズ、３３０ 照明レンズ、
３４０ 撮像素子、３４１ 画像対応付け部、３５０ 結像レンズ、３６０ 撮像素子、
３７０ 特殊光フィルタ、３８０ ハーフミラー、３９０ 集積回路装置、
４０１ 判定部、５０１ 位置選択部、５０２ 距離算出部、
６００ コンピュータシステム、６０１ マップ生成部、６０２ 対応付け部、
６１０ 本体部、６１５ ドライブ、６１６ ポート、６１７ インターフェース、
６２０ ディスプレイ、６２１ 表示画面、６３０ キーボード、６４０ マウス、
６５０ モデム、６７０ メモリ、６８２ サーバ、６８３ プリンタ、
Ｉ１ 第１の位置情報、Ｉ２ 第２の位置情報、Ｎ１ 広域エリアネットワーク、
Ｎ３ 公衆回線、Ｔｈ 閾値、ＴＲ１ 注目領域
【特許請求の範囲】
【請求項１】
特定の波長帯域の情報を含む特殊光画像が第１の内視鏡装置により取得され、注目すべき領域である注目領域を含む画像が前記特殊光画像の中から検出され、前記注目領域を含む画像が撮像された際の前記第１の内視鏡装置の位置を示す注目位置情報が取得される場合に、前記注目位置情報を含む前記第１の体内データを取得する第１体内データ取得部と、
白色光の波長帯域の情報を含む通常光画像が第２の内視鏡装置により取得される場合に、前記第２の内視鏡装置により取得された前記通常光画像と、前記第２の内視鏡装置の位置を示す第２の位置情報とを含む前記第２の体内データを取得する第２体内データ取得部と、
前記第１の体内データと前記第２の体内データに基づいて、前記第２の内視鏡装置を誘導するための誘導情報を出力する制御を行う出力制御部と、
を含むことを特徴とする制御装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記出力制御部は、
前記第２の位置情報が示す前記第２の内視鏡装置の位置が、前記注目位置情報が示す位置に接近したか否かを判定する判定部を有し、
前記出力制御部は、
前記注目位置情報が示す位置に前記第２の内視鏡装置の位置が接近したと前記判定部により判定された場合に、前記第２の内視鏡装置の位置から前記注目位置情報が示す位置への方向を示す方向画像を前記誘導情報として出力する制御を行うことを特徴とする制御装置。
【請求項３】
請求項１において、
前記出力制御部は、
複数の注目位置情報が取得された場合に、前記複数の注目位置情報が示す複数の位置のうち、前記第２の位置情報が示す前記第２の内視鏡装置の位置から最も近距離の位置を選択する位置選択部を有し、
前記出力制御部は、
前記第２の内視鏡装置の位置から、前記位置選択部により選択された位置への方向を示す方向画像を前記誘導情報として出力する制御を行うことを特徴とする制御装置。
【請求項４】
請求項１において、
前記出力制御部は、
複数の注目位置情報が取得された場合に、前記複数の注目位置情報が示す複数の位置と、前記第２の位置情報が示す前記第２の内視鏡装置の位置との間の距離を算出する距離算出部と、
前記距離算出部により算出された距離に基づいて、前記複数の位置のうち、前記第２の内視鏡装置の位置から最も近距離の位置を選択する位置選択部と、
を有し、
前記出力制御部は、
前記位置選択部により選択された位置と、前記第２の内視鏡装置の位置との間の距離情報を前記誘導情報として出力する制御を行うことを特徴とする制御装置。
【請求項５】
請求項１において、
前記出力制御部は、
体内の空間の全体または一部を表現した体内マップを生成するマップ生成部と、
前記マップ生成部により生成された前記体内マップ上において、前記注目位置情報と前記第２の位置情報とを対応付ける対応付け部と、
を有し、
前記出力制御部は、
前記注目位置情報と前記第２の位置情報とが対応付けられた前記体内マップを出力する制御を行うことを特徴とする制御装置。
【請求項６】
請求項５において、
前記第１体内データ取得部は、
前記第１の内視鏡装置により画像が取得された際の前記第１の内視鏡装置の位置を示す第１の位置情報が取得される場合に、前記第１の位置情報を含む前記第１の体内データを取得し、
前記マップ生成部は、
前記第１の体内データに含まれる前記第１の位置情報から前記体内マップを生成することを特徴とする制御装置。
【請求項７】
請求項１において、
前記第２の内視鏡装置の位置を示す前記第２の位置情報を取得する第２位置情報取得部を含み、
前記第２位置情報取得部は、
前記第２の内視鏡装置の挿入距離を示す挿入距離情報に基づいて、前記第２の位置情報を取得することを特徴とする内視鏡システム。
【請求項８】
特定の波長帯域の情報を含む特殊光画像を取得する第１の内視鏡装置と、
前記第１の内視鏡装置により取得された前記特殊光画像の中から、注目すべき領域である注目領域を含む画像を検出する注目領域検出部と、
前記注目領域を含む画像が撮像された際の前記第１の内視鏡装置の位置を示す注目位置情報を取得する第１位置情報取得部と、
前記注目位置情報を含む情報を第１の体内データとして取得する第１体内データ取得部と、
白色光の波長帯域の情報を含む通常光画像を取得する第２の内視鏡装置と、
前記第２の内視鏡装置により取得された前記通常光画像と、前記第２の内視鏡装置の位置を示す第２の位置情報を含む情報を第２の体内データとして取得する第２体内データ取得部と、
前記第１の体内データと前記第２の体内データに基づいて、前記第２の内視鏡装置を誘導するための誘導情報を出力する制御を行う出力制御部と、
を含むことを特徴とする内視鏡システム。
【請求項９】
請求項８において、
前記第１の内視鏡装置は、
前記特定の波長帯域の光を発する特殊光光源を有し、
前記第１の内視鏡装置は、
前記特殊光光源からの前記特定の波長帯域の光を用いて前記特殊光画像を取得することを特徴とする内視鏡システム。
【請求項１０】
請求項８において、
前記第１の内視鏡装置は、
白色光の波長帯域の光を発する白色光光源と、
前記特定の波長帯域の光を透過するフィルタと、
を有し、
前記第１の内視鏡装置は、
前記白色光光源からの光を被写体に照射して得られた光を前記フィルタに通過させることで、前記特殊光画像を取得することを特徴とする内視鏡システム。
【請求項１１】
請求項８において、
前記第２の内視鏡装置は、
白色光の波長帯域の光を発する白色光光源を有し、
前記第２の内視鏡装置は、
前記白色光光源からの前記白色の波長帯域の光を用いて、前記通常光画像を取得することを特徴とすることを特徴とする内視鏡システム。
【請求項１２】
請求項８において、
前記第１位置情報取得部は、
前記第１の内視鏡装置に設けられた発信機からの電波または音波が、前記第１の内視鏡装置の外部の測位点に設けられた受信機で受信されることで取得された位置情報を、前記注目位置情報として取得することを特徴とする内視鏡システム。
【請求項１３】
請求項８において、
前記注目領域検出部は、
前記特殊光画像に含まれる各画素の色を変換し、変換後の特殊光画像に基づいて前記注目領域を検出することを特徴とする内視鏡システム。
【請求項１４】
請求項８において、
前記特定の波長帯域は、前記白色光の波長帯域よりも狭い帯域であることを特徴とする内視鏡システム。
【請求項１５】
請求項１４において、
前記通常光画像および前記特殊光画像は生体内を写した生体内画像であり、
前記生体内画像に含まれる前記特定の波長帯域は、血液中のヘモグロビンに吸収される波長の波長帯域であることを特徴とする内視鏡システム。
【請求項１６】
請求項１５において、
前記特定の波長帯域は、３９０ナノメータ〜４４５ナノメータ、または５３０ナノメータ〜５５０ナノメータであることを特徴とする内視鏡システム。
【請求項１７】
請求項８において、
前記通常光画像および前記特殊光画像は生体内を写した生体内画像であり、
前記生体内画像に含まれる前記特定の波長帯域は、蛍光物質が発する蛍光の波長帯域であることを特徴とする内視鏡システム。
【請求項１８】
請求項１７において、
前記特定の波長帯域は、４９０ナノメータ〜６２５ナノメータの波長帯域であることを特徴とする内視鏡システム。
【請求項１９】
請求項８において、
前記通常光画像および前記特殊光画像は生体内を写した生体内画像であり、
前記生体内画像に含まれる前記特定の波長帯域は、赤外光の波長帯域であることを特徴とする内視鏡システム。
【請求項２０】
請求項１９において、
前記特定の波長帯域は、７９０ナノメータ〜８２０ナノメータ、または９０５ナノメータ〜９７０ナノメータの波長帯域であることを特徴とする内視鏡システム。
【請求項２１】
請求項８において、
前記第１の内視鏡装置は、
白色光の波長帯域の光を発する白色光光源と、
前記特殊光画像を取得する特殊光画像取得部と、
を有し、
前記第１の内視鏡装置は、
前記白色光光源からの光を用いて通常光画像を取得し、
前記特殊光画像取得部は、
前記第１の内視鏡装置により取得された前記通常光画像に基づいて、前記特殊光画像を生成することを特徴とする内視鏡システム。
【請求項２２】
請求項２１において、
前記特殊光画像取得部は、
取得された前記通常光画像から、白色光の波長帯域における信号を抽出する信号抽出部を含み、
前記特殊光画像取得部は、
抽出された前記白色光の波長帯域における信号に基づいて、前記特定の波長帯域における信号を含む前記特殊光画像を生成することを特徴とする内視鏡システム。
【請求項２３】
請求項２２において、
前記特殊光画像取得部は、
前記白色光の波長帯域における信号から、前記特定の波長帯域における信号を算出するためのマトリクスデータを設定するマトリクスデータ設定部を含み、
前記特殊光画像取得部は、
設定された前記マトリクスデータを用いて、前記白色光の波長帯域における信号から前記特定の波長帯域における信号を算出して、前記特殊光画像を生成することを特徴とする内視鏡システム。
【請求項２４】
特定の波長帯域の情報を含む特殊光画像と、白色光の波長帯域の情報を含む第１の通常光画像とを取得する第１の内視鏡装置と、
白色光の波長帯域の情報を含む第２の通常光画像を取得する第２の内視鏡装置と、
前記特殊光画像の中から、注目すべき領域である注目領域を含む画像を検出する注目領域検出部と、
前記第１の通常光画像を含む第１の体内データを取得する第１体内データ取得部と、
前記第２の通常光画像を含む第２の体内データを取得する第２体内データ取得部と、
前記第１体内データの前記第１の通常光画像と、前記第２の体内データの前記第２の通常光画像を対応付ける画像対応付け部と、
前記画像対応付け部による対応付の結果に基づいて、前記第２の内視鏡装置を誘導するための誘導情報を出力する制御を行う出力制御部と、
を含み、
前記第１の内視鏡装置は、
前記注目領域検出部により前記特殊光画像の中から前記注目領域を含む画像が検出された場合に、前記注目領域を含む画像が撮像された位置における前記第１の通常光画像を取得し、
前記画像対応付け部は、
前記注目領域を含む画像が撮像された位置における前記第１の通常光画像と、前記第２の通常光画像を対応付けることを特徴とする内視鏡システム。
【請求項２５】
特定の波長帯域の情報を含む第１の特殊光画像を取得する第１の内視鏡装置と、
特定の波長帯域の情報を含む第２の特殊光画像を取得する第２の内視鏡装置と、
前記第１の特殊光画像の中から、注目すべき領域である注目領域を含む特殊光画像を検出する注目領域検出部と、
前記注目領域検出部により検出された特殊光画像を含む第１の体内データを取得する第１体内データ取得部と、
前記第２の内視鏡装置により取得された前記第２の特殊光画像を含む第２の体内データを取得する第２体内データ取得部と、
前記第１体内データの特殊光画像と、前記第２の体内データの前記第２の特殊光画像を対応付ける画像対応付け部と、
前記画像対応付け部による対応付の結果に基づいて、前記第２の内視鏡装置を誘導するための誘導情報を出力する制御を行う出力制御部と、
を含むことを特徴とする内視鏡システム。
【請求項２６】
白色光の波長帯域の情報を含む第１の通常光画像を取得する第１の内視鏡装置と、
白色光の波長帯域の情報を含む第２の通常光画像を取得する第２の内視鏡装置と、
前記第１の通常光画像の中から、注目すべき領域である注目領域を含む通常光画像を検出する注目領域検出部と、
前記注目領域検出部により検出された通常光画像を含む第１の体内データを取得する第１体内データ取得部と、
前記第２の内視鏡装置により取得された前記第２の通常光画像を含む第２の体内データを取得する第２体内データ取得部と、
前記第１体内データの通常光画像と、前記第２の体内データの前記第２の通常光画像を対応付ける画像対応付け部と、
前記画像対応付け部による対応付の結果に基づいて、前記第２の内視鏡装置を誘導するための誘導情報を出力する制御を行う出力制御部と、
を含むことを特徴とする内視鏡システム。
【請求項２７】
特定の波長帯域の情報を含む特殊光画像が第１の内視鏡装置により取得され、注目すべき領域である注目領域を含む画像が前記特殊光画像の中から検出され、前記注目領域を含む画像が撮像された際の前記第１の内視鏡装置の位置を示す注目位置情報が取得される場合に、前記注目位置情報を含む前記第１の体内データを取得する第１体内データ取得部と、
白色光の波長帯域の情報を含む通常光画像が第２の内視鏡装置により取得される場合に、前記第２の内視鏡装置により取得された前記通常光画像と、前記第２の内視鏡装置の位置を示す第２の位置情報とを含む前記第２の体内データを取得する第２体内データ取得部と、
前記第１の体内データと前記第２の体内データに基づいて、前記第２の内視鏡装置を誘導するための前記誘導情報を出力する制御を行う出力制御部として、
コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項２８】
特定の波長帯域の情報を含む特殊光画像が第１の内視鏡装置により取得され、注目すべき領域である注目領域を含む画像が前記特殊光画像の中から検出され、前記注目領域を含む画像が撮像された際の前記第１の内視鏡装置の位置を示す注目位置情報が取得される場合に、前記注目位置情報を含む前記第１の体内データを取得し、
白色光の波長帯域の情報を含む通常光画像が第２の内視鏡装置により取得される場合に、前記第２の内視鏡装置により取得された前記通常光画像と、前記第２の内視鏡装置の位置を示す第２の位置情報とを含む前記第２の体内データを取得し、
前記第１の体内データと前記第２の体内データに基づいて、前記第２の内視鏡装置を誘導するための前記誘導情報を出力することを特徴とする制御方法。
【請求項２９】
特定の波長帯域の情報を含む特殊光画像を第１の内視鏡装置により取得し、
前記第１の内視鏡装置により取得された前記特殊光画像の中から、注目すべき領域である注目領域を含む画像を検出し、
前記注目領域を含む画像が撮像された際の前記第１の内視鏡装置の位置を示す注目位置情報を取得し、
白色光の波長帯域の情報を含む通常光画像を第２の内視鏡装置により取得し、
前記注目位置情報を含む情報を第１の体内データとして取得し、
前記第２の内視鏡装置により取得された前記通常光画像と、前記第２の内視鏡装置の位置を示す第２の位置情報を含む情報を第２の体内データとして取得し、
前記第１の体内データと前記第２の体内データに基づいて、前記第２の内視鏡装置を誘導するための誘導情報を出力する制御を行うことを特徴とする制御方法。
【請求項３０】
特定の波長帯域の情報を含む特殊光画像を第１の内視鏡装置により取得し、
前記第１の内視鏡装置により取得された前記特殊光画像の中から、注目すべき領域である注目領域を含む画像を検出し、
前記注目領域を含む画像が検出された場合に、前記注目領域を含む画像が撮像された位置における、白色光の波長帯域の情報を含む第１の通常光画像を取得し、
前記注目領域を含む画像が撮像された位置における前記第１の通常光画像を含む第１の体内データを取得し、
白色光の波長帯域の情報を含む第２の通常光画像を第２の内視鏡装置により取得し、
前記第２の通常光画像を含む第２の体内データを取得し、
前記第１体内データの前記第１の通常光画像と、前記第２の体内データの前記第２の通常光画像を対応付け、
前記画像対応付け部による対応付の結果に基づいて、前記第２の内視鏡装置を誘導するための誘導情報を出力する制御を行うことを特徴とする制御方法。
【請求項１】
特定の波長帯域の情報を含む特殊光画像が第１の内視鏡装置により取得され、注目すべき領域である注目領域を含む画像が前記特殊光画像の中から検出され、前記注目領域を含む画像が撮像された際の前記第１の内視鏡装置の位置を示す注目位置情報が取得される場合に、前記注目位置情報を含む前記第１の体内データを取得する第１体内データ取得部と、
白色光の波長帯域の情報を含む通常光画像が第２の内視鏡装置により取得される場合に、前記第２の内視鏡装置により取得された前記通常光画像と、前記第２の内視鏡装置の位置を示す第２の位置情報とを含む前記第２の体内データを取得する第２体内データ取得部と、
前記第１の体内データと前記第２の体内データに基づいて、前記第２の内視鏡装置を誘導するための誘導情報を出力する制御を行う出力制御部と、
を含むことを特徴とする制御装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記出力制御部は、
前記第２の位置情報が示す前記第２の内視鏡装置の位置が、前記注目位置情報が示す位置に接近したか否かを判定する判定部を有し、
前記出力制御部は、
前記注目位置情報が示す位置に前記第２の内視鏡装置の位置が接近したと前記判定部により判定された場合に、前記第２の内視鏡装置の位置から前記注目位置情報が示す位置への方向を示す方向画像を前記誘導情報として出力する制御を行うことを特徴とする制御装置。
【請求項３】
請求項１において、
前記出力制御部は、
複数の注目位置情報が取得された場合に、前記複数の注目位置情報が示す複数の位置のうち、前記第２の位置情報が示す前記第２の内視鏡装置の位置から最も近距離の位置を選択する位置選択部を有し、
前記出力制御部は、
前記第２の内視鏡装置の位置から、前記位置選択部により選択された位置への方向を示す方向画像を前記誘導情報として出力する制御を行うことを特徴とする制御装置。
【請求項４】
請求項１において、
前記出力制御部は、
複数の注目位置情報が取得された場合に、前記複数の注目位置情報が示す複数の位置と、前記第２の位置情報が示す前記第２の内視鏡装置の位置との間の距離を算出する距離算出部と、
前記距離算出部により算出された距離に基づいて、前記複数の位置のうち、前記第２の内視鏡装置の位置から最も近距離の位置を選択する位置選択部と、
を有し、
前記出力制御部は、
前記位置選択部により選択された位置と、前記第２の内視鏡装置の位置との間の距離情報を前記誘導情報として出力する制御を行うことを特徴とする制御装置。
【請求項５】
請求項１において、
前記出力制御部は、
体内の空間の全体または一部を表現した体内マップを生成するマップ生成部と、
前記マップ生成部により生成された前記体内マップ上において、前記注目位置情報と前記第２の位置情報とを対応付ける対応付け部と、
を有し、
前記出力制御部は、
前記注目位置情報と前記第２の位置情報とが対応付けられた前記体内マップを出力する制御を行うことを特徴とする制御装置。
【請求項６】
請求項５において、
前記第１体内データ取得部は、
前記第１の内視鏡装置により画像が取得された際の前記第１の内視鏡装置の位置を示す第１の位置情報が取得される場合に、前記第１の位置情報を含む前記第１の体内データを取得し、
前記マップ生成部は、
前記第１の体内データに含まれる前記第１の位置情報から前記体内マップを生成することを特徴とする制御装置。
【請求項７】
請求項１において、
前記第２の内視鏡装置の位置を示す前記第２の位置情報を取得する第２位置情報取得部を含み、
前記第２位置情報取得部は、
前記第２の内視鏡装置の挿入距離を示す挿入距離情報に基づいて、前記第２の位置情報を取得することを特徴とする内視鏡システム。
【請求項８】
特定の波長帯域の情報を含む特殊光画像を取得する第１の内視鏡装置と、
前記第１の内視鏡装置により取得された前記特殊光画像の中から、注目すべき領域である注目領域を含む画像を検出する注目領域検出部と、
前記注目領域を含む画像が撮像された際の前記第１の内視鏡装置の位置を示す注目位置情報を取得する第１位置情報取得部と、
前記注目位置情報を含む情報を第１の体内データとして取得する第１体内データ取得部と、
白色光の波長帯域の情報を含む通常光画像を取得する第２の内視鏡装置と、
前記第２の内視鏡装置により取得された前記通常光画像と、前記第２の内視鏡装置の位置を示す第２の位置情報を含む情報を第２の体内データとして取得する第２体内データ取得部と、
前記第１の体内データと前記第２の体内データに基づいて、前記第２の内視鏡装置を誘導するための誘導情報を出力する制御を行う出力制御部と、
を含むことを特徴とする内視鏡システム。
【請求項９】
請求項８において、
前記第１の内視鏡装置は、
前記特定の波長帯域の光を発する特殊光光源を有し、
前記第１の内視鏡装置は、
前記特殊光光源からの前記特定の波長帯域の光を用いて前記特殊光画像を取得することを特徴とする内視鏡システム。
【請求項１０】
請求項８において、
前記第１の内視鏡装置は、
白色光の波長帯域の光を発する白色光光源と、
前記特定の波長帯域の光を透過するフィルタと、
を有し、
前記第１の内視鏡装置は、
前記白色光光源からの光を被写体に照射して得られた光を前記フィルタに通過させることで、前記特殊光画像を取得することを特徴とする内視鏡システム。
【請求項１１】
請求項８において、
前記第２の内視鏡装置は、
白色光の波長帯域の光を発する白色光光源を有し、
前記第２の内視鏡装置は、
前記白色光光源からの前記白色の波長帯域の光を用いて、前記通常光画像を取得することを特徴とすることを特徴とする内視鏡システム。
【請求項１２】
請求項８において、
前記第１位置情報取得部は、
前記第１の内視鏡装置に設けられた発信機からの電波または音波が、前記第１の内視鏡装置の外部の測位点に設けられた受信機で受信されることで取得された位置情報を、前記注目位置情報として取得することを特徴とする内視鏡システム。
【請求項１３】
請求項８において、
前記注目領域検出部は、
前記特殊光画像に含まれる各画素の色を変換し、変換後の特殊光画像に基づいて前記注目領域を検出することを特徴とする内視鏡システム。
【請求項１４】
請求項８において、
前記特定の波長帯域は、前記白色光の波長帯域よりも狭い帯域であることを特徴とする内視鏡システム。
【請求項１５】
請求項１４において、
前記通常光画像および前記特殊光画像は生体内を写した生体内画像であり、
前記生体内画像に含まれる前記特定の波長帯域は、血液中のヘモグロビンに吸収される波長の波長帯域であることを特徴とする内視鏡システム。
【請求項１６】
請求項１５において、
前記特定の波長帯域は、３９０ナノメータ〜４４５ナノメータ、または５３０ナノメータ〜５５０ナノメータであることを特徴とする内視鏡システム。
【請求項１７】
請求項８において、
前記通常光画像および前記特殊光画像は生体内を写した生体内画像であり、
前記生体内画像に含まれる前記特定の波長帯域は、蛍光物質が発する蛍光の波長帯域であることを特徴とする内視鏡システム。
【請求項１８】
請求項１７において、
前記特定の波長帯域は、４９０ナノメータ〜６２５ナノメータの波長帯域であることを特徴とする内視鏡システム。
【請求項１９】
請求項８において、
前記通常光画像および前記特殊光画像は生体内を写した生体内画像であり、
前記生体内画像に含まれる前記特定の波長帯域は、赤外光の波長帯域であることを特徴とする内視鏡システム。
【請求項２０】
請求項１９において、
前記特定の波長帯域は、７９０ナノメータ〜８２０ナノメータ、または９０５ナノメータ〜９７０ナノメータの波長帯域であることを特徴とする内視鏡システム。
【請求項２１】
請求項８において、
前記第１の内視鏡装置は、
白色光の波長帯域の光を発する白色光光源と、
前記特殊光画像を取得する特殊光画像取得部と、
を有し、
前記第１の内視鏡装置は、
前記白色光光源からの光を用いて通常光画像を取得し、
前記特殊光画像取得部は、
前記第１の内視鏡装置により取得された前記通常光画像に基づいて、前記特殊光画像を生成することを特徴とする内視鏡システム。
【請求項２２】
請求項２１において、
前記特殊光画像取得部は、
取得された前記通常光画像から、白色光の波長帯域における信号を抽出する信号抽出部を含み、
前記特殊光画像取得部は、
抽出された前記白色光の波長帯域における信号に基づいて、前記特定の波長帯域における信号を含む前記特殊光画像を生成することを特徴とする内視鏡システム。
【請求項２３】
請求項２２において、
前記特殊光画像取得部は、
前記白色光の波長帯域における信号から、前記特定の波長帯域における信号を算出するためのマトリクスデータを設定するマトリクスデータ設定部を含み、
前記特殊光画像取得部は、
設定された前記マトリクスデータを用いて、前記白色光の波長帯域における信号から前記特定の波長帯域における信号を算出して、前記特殊光画像を生成することを特徴とする内視鏡システム。
【請求項２４】
特定の波長帯域の情報を含む特殊光画像と、白色光の波長帯域の情報を含む第１の通常光画像とを取得する第１の内視鏡装置と、
白色光の波長帯域の情報を含む第２の通常光画像を取得する第２の内視鏡装置と、
前記特殊光画像の中から、注目すべき領域である注目領域を含む画像を検出する注目領域検出部と、
前記第１の通常光画像を含む第１の体内データを取得する第１体内データ取得部と、
前記第２の通常光画像を含む第２の体内データを取得する第２体内データ取得部と、
前記第１体内データの前記第１の通常光画像と、前記第２の体内データの前記第２の通常光画像を対応付ける画像対応付け部と、
前記画像対応付け部による対応付の結果に基づいて、前記第２の内視鏡装置を誘導するための誘導情報を出力する制御を行う出力制御部と、
を含み、
前記第１の内視鏡装置は、
前記注目領域検出部により前記特殊光画像の中から前記注目領域を含む画像が検出された場合に、前記注目領域を含む画像が撮像された位置における前記第１の通常光画像を取得し、
前記画像対応付け部は、
前記注目領域を含む画像が撮像された位置における前記第１の通常光画像と、前記第２の通常光画像を対応付けることを特徴とする内視鏡システム。
【請求項２５】
特定の波長帯域の情報を含む第１の特殊光画像を取得する第１の内視鏡装置と、
特定の波長帯域の情報を含む第２の特殊光画像を取得する第２の内視鏡装置と、
前記第１の特殊光画像の中から、注目すべき領域である注目領域を含む特殊光画像を検出する注目領域検出部と、
前記注目領域検出部により検出された特殊光画像を含む第１の体内データを取得する第１体内データ取得部と、
前記第２の内視鏡装置により取得された前記第２の特殊光画像を含む第２の体内データを取得する第２体内データ取得部と、
前記第１体内データの特殊光画像と、前記第２の体内データの前記第２の特殊光画像を対応付ける画像対応付け部と、
前記画像対応付け部による対応付の結果に基づいて、前記第２の内視鏡装置を誘導するための誘導情報を出力する制御を行う出力制御部と、
を含むことを特徴とする内視鏡システム。
【請求項２６】
白色光の波長帯域の情報を含む第１の通常光画像を取得する第１の内視鏡装置と、
白色光の波長帯域の情報を含む第２の通常光画像を取得する第２の内視鏡装置と、
前記第１の通常光画像の中から、注目すべき領域である注目領域を含む通常光画像を検出する注目領域検出部と、
前記注目領域検出部により検出された通常光画像を含む第１の体内データを取得する第１体内データ取得部と、
前記第２の内視鏡装置により取得された前記第２の通常光画像を含む第２の体内データを取得する第２体内データ取得部と、
前記第１体内データの通常光画像と、前記第２の体内データの前記第２の通常光画像を対応付ける画像対応付け部と、
前記画像対応付け部による対応付の結果に基づいて、前記第２の内視鏡装置を誘導するための誘導情報を出力する制御を行う出力制御部と、
を含むことを特徴とする内視鏡システム。
【請求項２７】
特定の波長帯域の情報を含む特殊光画像が第１の内視鏡装置により取得され、注目すべき領域である注目領域を含む画像が前記特殊光画像の中から検出され、前記注目領域を含む画像が撮像された際の前記第１の内視鏡装置の位置を示す注目位置情報が取得される場合に、前記注目位置情報を含む前記第１の体内データを取得する第１体内データ取得部と、
白色光の波長帯域の情報を含む通常光画像が第２の内視鏡装置により取得される場合に、前記第２の内視鏡装置により取得された前記通常光画像と、前記第２の内視鏡装置の位置を示す第２の位置情報とを含む前記第２の体内データを取得する第２体内データ取得部と、
前記第１の体内データと前記第２の体内データに基づいて、前記第２の内視鏡装置を誘導するための前記誘導情報を出力する制御を行う出力制御部として、
コンピュータを機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項２８】
特定の波長帯域の情報を含む特殊光画像が第１の内視鏡装置により取得され、注目すべき領域である注目領域を含む画像が前記特殊光画像の中から検出され、前記注目領域を含む画像が撮像された際の前記第１の内視鏡装置の位置を示す注目位置情報が取得される場合に、前記注目位置情報を含む前記第１の体内データを取得し、
白色光の波長帯域の情報を含む通常光画像が第２の内視鏡装置により取得される場合に、前記第２の内視鏡装置により取得された前記通常光画像と、前記第２の内視鏡装置の位置を示す第２の位置情報とを含む前記第２の体内データを取得し、
前記第１の体内データと前記第２の体内データに基づいて、前記第２の内視鏡装置を誘導するための前記誘導情報を出力することを特徴とする制御方法。
【請求項２９】
特定の波長帯域の情報を含む特殊光画像を第１の内視鏡装置により取得し、
前記第１の内視鏡装置により取得された前記特殊光画像の中から、注目すべき領域である注目領域を含む画像を検出し、
前記注目領域を含む画像が撮像された際の前記第１の内視鏡装置の位置を示す注目位置情報を取得し、
白色光の波長帯域の情報を含む通常光画像を第２の内視鏡装置により取得し、
前記注目位置情報を含む情報を第１の体内データとして取得し、
前記第２の内視鏡装置により取得された前記通常光画像と、前記第２の内視鏡装置の位置を示す第２の位置情報を含む情報を第２の体内データとして取得し、
前記第１の体内データと前記第２の体内データに基づいて、前記第２の内視鏡装置を誘導するための誘導情報を出力する制御を行うことを特徴とする制御方法。
【請求項３０】
特定の波長帯域の情報を含む特殊光画像を第１の内視鏡装置により取得し、
前記第１の内視鏡装置により取得された前記特殊光画像の中から、注目すべき領域である注目領域を含む画像を検出し、
前記注目領域を含む画像が検出された場合に、前記注目領域を含む画像が撮像された位置における、白色光の波長帯域の情報を含む第１の通常光画像を取得し、
前記注目領域を含む画像が撮像された位置における前記第１の通常光画像を含む第１の体内データを取得し、
白色光の波長帯域の情報を含む第２の通常光画像を第２の内視鏡装置により取得し、
前記第２の通常光画像を含む第２の体内データを取得し、
前記第１体内データの前記第１の通常光画像と、前記第２の体内データの前記第２の通常光画像を対応付け、
前記画像対応付け部による対応付の結果に基づいて、前記第２の内視鏡装置を誘導するための誘導情報を出力する制御を行うことを特徴とする制御方法。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図６】
【図８】
【図９】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図５】
【図７】
【図１０】
【図２】
【図３】
【図４】
【図６】
【図８】
【図９】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２０】
【図２１】
【図２２】
【図２３】
【図５】
【図７】
【図１０】
【公開番号】特開２０１１−２００２８３（Ｐ２０１１−２００２８３Ａ）
【公開日】平成２３年１０月１３日（２０１１．１０．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２０１０−６７７０６（Ｐ２０１０−６７７０６）
【出願日】平成２２年３月２４日（２０１０．３．２４）
【出願人】（００００００３７６）オリンパス株式会社 (11,466)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成２３年１０月１３日（２０１１．１０．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成２２年３月２４日（２０１０．３．２４）
【出願人】（００００００３７６）オリンパス株式会社 (11,466)
【Ｆターム（参考）】
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