物品把持装置、物品の把持不良の検出方法、及び、把持部材
【課題】ワークが斜めの状態で把持される等の把持不良を検出するための新規な技術を提案する。
【解決手段】物品（ワーク１０）を規定の支点２ａ〜２ｄで把持するための複数の把持部材（フィンガー２Ａ・２Ｂ）を具備し、前記各フィンガー２Ａ・２Ｂには、前記各支点２ａ〜２ｄの温度を検知するためのセンサ３ａ〜３ｄが設けられる構成とする。また、前記各センサ３ａ〜３ｄにて前記各支点２ａ〜２ｄの温度を検知するとともに、図示せぬ制御装置によって、前記各支点２ａ〜２ｄにおける温度と規定の閾値とを比較し、前記温度が前記閾値を超えたときに、把持不良を検出するものとする。
【解決手段】物品（ワーク１０）を規定の支点２ａ〜２ｄで把持するための複数の把持部材（フィンガー２Ａ・２Ｂ）を具備し、前記各フィンガー２Ａ・２Ｂには、前記各支点２ａ〜２ｄの温度を検知するためのセンサ３ａ〜３ｄが設けられる構成とする。また、前記各センサ３ａ〜３ｄにて前記各支点２ａ〜２ｄの温度を検知するとともに、図示せぬ制御装置によって、前記各支点２ａ〜２ｄにおける温度と規定の閾値とを比較し、前記温度が前記閾値を超えたときに、把持不良を検出するものとする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加工対象となるワーク等の物品を把持するための物品把持装置に関するものであり、より詳しくは、物品が斜めの状態で把持される等の把持不良を検出し、前記把持不良に起因する不具合発生を防ぐための技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットアーム等の移動装置にワークを把持するためのワーク把持装置を備え、このワーク把持装置にてワークを把持して芯抜き加工（穴あけ加工）等の加工を施す装置構成や、ワークを次の加工工程へ搬送するといった装置構成が知られている。
前記ワーク把持装置に関し、図８に示すごとく、ワーク５１が正常な把持状態で保持されない場合、例えば、ワーク５１が斜めに傾いた状態で把持されると、芯抜き加工において斜め方向の抜き穴５２が形成されてしまうことがある。
【０００３】
そこで、このような正常な把持状態でワーク５１が把持されないこと、つまりは把持不良を検出するため、前記ワーク５１を把持する把持部材としてのフィンガー５３・５３に、近接センサや光電センサを設け、これらのセンサによって把持不良を検出する構成や、前記フィンガー５３・５３の掴みトルクから把持不良を検出する構成が周知となっている。
また、前記フィンガー５３・５３にエアー吐出孔（不図示）を設け、前記エアー吐出孔のワークによる閉塞の有無に基づくエアー圧力を検知し、このエアー圧力の高低に基づいて把持不良を検出する構成について開示する文献も存在する（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】実開昭６２−６１４８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前述の従来構成において、フィンガー５３・５３の広がりを近接センサにて検出し、把持不良を検出する構成では、図９に示すごとく、厚みの大きいワーク５４については、正常に把持した場合におけるフィンガー５３・５３の間の距離Ｌに関し、ワーク５４が斜めに把持されると、その変位Ｗ１が大きくなるため、図示せぬ近接センサにて、この変位Ｗ１を検知することが可能となる。
ところが、厚みが小さいワーク５５については、前記距離Ｌに関する変位Ｗ２が小さいため、近接センサでは、この変位Ｗ２による把持不良の検出が不可能となる場合がある。このことは、特許文献１の第３図に示されるような、近接センサをフィンガーに備えた構成でも同様である。
【０００５】
また、フィンガーに光電センサを設けた構成の場合、周囲の明るさの影響を受けるため、ワーク把持装置が設置される場所によっては、この構成が適用できない場合がある。
【０００６】
また、エアー圧力の高低から把持不良を検出する構成の場合、把持不良の場合には、エアーが吐出されるため、この吐出されたエアーが周囲に悪影響を及ぼす場合があり、ワーク把持装置が設置される場所によっては、この構成が適用できない場合がある。
【０００７】
また、エアーが抜けてから圧力の低下が検知されるまでには、圧力損失等によってタイムラグが生じるため、短時間に物品の把持・解除が実施され、瞬時に把持不良の検出が要求される場合には、対応できないこととなる。また、エアーポンプや、切り換え弁等、エアー供給のための回路構成が必要であり、装置構成が複雑となる問題もある。
【０００８】
そこで、本発明は、以上の問題点に鑑み、ワークが斜めの状態で把持される等の把持不良を検出するための新規な技術を提案するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の解決しようとする課題は以上のごとくであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【００１０】
即ち、請求項１に記載のごとく、
物品を複数方向から挟んで把持するための複数の把持部材を具備し、
前記各把持部材は、前記物品に対し規定の支点にて接触する構成とするとともに、
前記各把持部材には、前記各支点の温度を検知するためのセンサが設けられる構成とする、物品把持装置とするものである。
【００１１】
また、請求項２に記載のごとく、
前記物品把持装置は、
前記各センサにて検知される前記各支点の温度と、前記各支点に対しそれぞれ規定される閾値とを比較し、
少なくとも一つの支点における温度が、その支点に対し規定される閾値を超えたときに、
前記物品の把持不良を検出する制御装置を備える構成とするものである。
【００１２】
また、請求項３に記載のごとく、
前記各把持部材において、前記各支点の周囲に断熱材を設けた、構成とするものである。
【００１３】
また、請求項４に記載のごとく、
複数の把持部材にて物品を複数方向から挟んで把持する場合における、物品の把持不良の検出方法であって、
前記各把持部材における前記物品と接触する規定の支点の温度を検知し、
前記各支点の温度と、前記各支点に対しそれぞれ規定される閾値とを比較し、
少なくとも一つの支点における温度が、その支点に対し規定される閾値を超えたときに、
前記物品の把持不良を検出することとするものである。
【００１４】
また、請求項５に記載のごとく、物品を複数方向から挟んで把持するための把持部材であって、前記把持部材は、前記物品に対し規定の支点にて接触する構成であり、前記把持部材には、前記支点の温度を検知するためのセンサが設けられる構成とするものである。
【発明の効果】
【００１５】
以上の請求項１及び請求項２に記載の発明では、近接センサ、光電センサ、エアー圧力を判断する構成といった、従来構成が適用できない場合でも、本発明に係る構成を適用することで、把持不良を検出することが可能となる。
また、センサにて温度変化を検知し、把持不良を検出する構成とするため、応答性に優れた構成とすることができる。
【００１６】
また、請求項３に記載の発明では、前記断熱材によって、前記支点の外側から内側へ向う熱の伝達が防止される。これにより、温度検知の対象となる、閉じられた範囲が確立され、この範囲におけるワークの接触の有無を確実に検出できる。
【００１７】
また、請求項４に記載の発明では、近接センサ、光電センサ、エアー圧力を判断する構成といった、従来構成が適用できない場合でも、本発明の検出方法により、把持不良を検出することが可能となる。
また、センサにて温度変化を検知し、把持不良を検出するため、応答性に優れた把持不良の検出方法とすることができる。
【００１８】
また、請求項５に記載の発明では、近接センサ、光電センサ、エアー圧力を判断する構成といった、従来構成が適用できない場合でも、本発明に係る構成の把持部材を利用することで、把持不良を検出することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
図１は、本発明に係る物品把持装置の一構成例であるワーク把持装置１について示すものであり、該ワーク把持装置１は、前記ワーク１０を複数方向から挟んで把持するための複数の把持部材であるフィンガー２Ａ・２Ｂを具備し、前記各フィンガー２Ａ・２Ｂは、前記ワーク１０に対し規定の支点２ａ〜２ｄにて接触する構成とするとともに、前記各フィンガー２Ａ・２Ｂには、前記各支点２ａ〜２ｄの温度を検知するためのセンサ３ａ〜３ｄが設けられる構成としている。
【００２０】
また、図１及び図６に示すごとく、前記ワーク把持装置１は、前記各センサ３ａ〜３ｄにて検知される前記各支点２ａ〜２ｄの温度と、前記各支点２ａ〜２ｄに対しそれぞれ規定される閾値とを比較し、少なくとも一つの支点２ａ〜２ｄにおける温度が、その支点２ａ〜２ｄに対し規定される閾値を超えたときに、前記物品の把持不良を検出する制御装置（不図示）を備える構成とするものである。
換言すれば、ワーク１０から伝達される熱によって変動する前記支点各２ａ〜２ｄの温度の値から、前記各支点２ａ〜２ｄとワーク１０の接触の状態を検出するものであり、接触不良である場合には、把持不良と判断するものである。
【００２１】
以上の構成により、近接センサ、光電センサ、エアー圧力を判断する構成といった、従来構成が適用できない場合でも、本発明に係る構成を適用することで、把持不良を検出することが可能である。
また、センサにて温度変化を検知し、把持不良を検出する構成とするため、応答性に優れた構成とすることができる。
【００２２】
以下、詳細について説明する。
図１に示すごとく、ワーク把持装置１は、把持部材として機能する複数本（本実施例では二本）のフィンガー２Ａ・２Ｂを備え、両フィンガー２Ａ・２Ｂの間にワーク１０を挟むようにして、ワーク１０が把持される構成としている。図１の例では、前記フィンガー２Ａ・２Ｂは、略「く」字状のアーム部材に構成されており、円形部材のワーク１０が四つの支点２ａ〜２ｄにて支えられる構成としている。
尚、図２に示すワーク把持装置１ａごとく、前記把持部材については、それぞれ二つの支持部５ａ・５ｂ、５ｃ・５ｄを有する逆ハ字状のフィンガー２Ａａ・２Ｂｂにて構成してもよく、特に、その形状については限定されるものではない。また、支点の数についても、四つに限られるものではなく、二点、三点支持、又は、その他の多点支持の構成についても、本発明は適用可能である。
【００２３】
また、図１に示すごとく、前記各フィンガー２Ａ・２Ｂは、図示せぬ駆動装置により、図において左右方向に移動される構成としており、ワーク１０の把持、又は、把持解除が行われるようになっている。また、ワーク把持装置１全体としては、図示せぬロボットアーム等の搬送装置に取り付けられており、ワーク１０を把持した状態において、ワーク把持装置１全体が搬送装置によって移動される構成としている。
【００２４】
また、図３は、このワーク把持装置１を用い、鍛造成形される高温のワーク１０を把持する場合の例について示すものである。
ダイ２０の型２０ａにセットされた高温のワーク１０は、パンチ２１にてプレスされて鍛造成形され、その成形後に、ノックアウトピン２２とホールドピン２３にて支持されて、前記ダイ２０から取り出される。
そして、取り出されたワーク１０は、ワーク把持装置１のフィンガー２Ｂ（２Ａ）にて把持され、次の工程へと搬送されるようにしている。
【００２５】
また、図４（ａ）は、ワーク１０を把持した状態における図１のＡ−Ａ視を示すものであり、正常に把持された状態を示している。
ここで、本出願における「正常に把持された状態」とは、ワーク１０のワーク把持装置１に対する配置が規定通りとなるように把持された状態をいうものであり、図４（ａ）の例では、円形部材に構成されるワーク１０の中心線ＣＬが、フィンガー２Ａ・２Ｂの移動方向（図において上下方向）と直交する関係となる場合に、正常に把持された状態とされることとなる。
【００２６】
また、図１及び図４（ａ）に示すごとく、ワーク１０が正常に把持された場合において、前記フィンガー２Ａ・２Ｂの内側であって、前記ワーク１０に接触する箇所が、それぞれ支点２ａ〜２ｄとして定義される。図１の例では、四つの支点２ａ〜２ｄが構成されるようになっている。
また、図４（ａ）においては、二つの支点２ｂ・２ｃが示されており、この支点２ｂ・２ｃが構成される範囲が網掛けにて表示されている。
【００２７】
また、図４（ａ）に示すごとく、前記支点２ｂ・２ｃは、ある範囲を持つものであり、ワーク１０がこの範囲（各支点２ｂ・２ｃの設定範囲）に接触し、把持されている限りでは、後述するように、ワーク１０の温度がセンサ３ｂ・３ｃに検知され、正常に把持された状態として捉えられるようになっている。
逆に、ワーク１０が、図１における四つの各支点２ａ〜２ｄから一つでも接触しないような場合には、把持不良が生じたものと捉えられるようになっている。
【００２８】
また、図１及び図４（ａ）に示すごとく、ワーク１０が正常に把持された状態において、前記各フィンガー２Ａ・２Ｂにつき、前記支点２ａ〜２ｄには、センサ３ａ〜３ｄが設けられている。
また、図４（ａ）の構成では、二つの支点２ｂ・２ｃにつき、この各支点２ｂ・２ｃに対応する位置であって、フィンガー２Ａ・２Ｂの内部に、それぞれセンサ３ｂ・３ｃを設けた構成としている。
【００２９】
また、図１及び図４（ａ）に示すごとく、前記各センサ３ａ〜３ｄは、前記各支点２ａ〜２ｄの温度を検知するための温度センサであり、前記ワーク１０から伝達される熱の変化を検知するものである。
また、前記各センサ３ａ〜３ｄによって温度検知が行なわれる範囲は、前記各フィンガー２Ａ・２Ｂの内側面であって、前記各支点２ａ〜２ｄが構成される範囲とされる。
【００３０】
また、このセンサ３ａ〜３ｄを構成する技術は周知のものであるが、その仕様については、把持されるワーク１０の温度に対応したものが採用される。
即ち、図３に示すごとく、ワーク把持装置１が、鍛造成形されたワーク１０を保持する工程で使用される場合には、ワーク１０の温度がおよそ数百℃〜千数百℃になるため、この範囲での温度検知をカバーする仕様が必要となる。
また、このセンサ３ａ〜３ｄは、図４（ａ）に示す構成のように、フィンガー２Ａ・２Ｂに埋設される構成とする他、フィンガー２Ａ・２Ｂの内側表面に設けて、ワーク１０に対し直接接触させる構成とするものであってもよく、特に限定されるものではない。
【００３１】
次に、上記装置構成によるワーク１０の把持不良の検出について説明する。
図４（ｂ）、及び、図５（ａ）に示すごとく、ワーク１０が斜めの状態で把持される把持不良が発生すると、前記支点２ｂとワーク１０の間に隙間２５が形成されることになる。
このため、ワーク１０からフィンガー２Ｂへ伝達される熱の量が減少することになり、センサ３ｂにおいて検知される温度、即ち、支点２ｂの温度が低下することになる。
そして、このような支点２ｂにおける温度の低下（異常な挙動）を検出することで、把持不良を検出するものである。
【００３２】
図６は、このような温度変化に基づいて把持不良の検出を行う場合の例について示すものであり、この例では、繰り返し行う把持／把持解除のサイクルにおいて、各センサ３ａ〜３ｄ（図１参照）の検出温度をモニターし、その温度変化の幅Ｒ（図６参照）等の規則性を把握するとともに、閾値Ｔ（℃）を定義して、この閾値Ｔ（℃）を超えたときに（下回ったときに）、異常と判断することにより、把持不良と判定することとしている。
【００３３】
また、図６のような把持不良の検出を行う場合、前記各センサ３ａ〜３ｄにて検知される温度データを制御装置に入力し、該制御装置にて、予め設定された閾値と、前記温度データを比較し、前記温度が前記閾値を超えたときに、把持不良を検出する構成とすることが考えられる。
また、この閾値は、前記各支点２ａ〜２ｄに対しそれぞれ個別に規定されるものであり、少なくとも一つの支点における温度が、その支点に対し規定される閾値を超えたときに、前記ワーク１０の把持不良が検出されるものとしている。例えば、ワーク１０を正常時では四点支持する場合において、一つの支点における温度が閾値を超えた場合には、三点支持となるので、このことをもって把持不良とするものである。
【００３４】
また、この閾値については、図６に示されるようなモニター結果から規則性を把握して、閾値Ｔ（℃）が自動的に定義される構成や、ワークが正常に把持された状態を目視で確認し、そのときの温度の検知結果を閾値として定義する構成としてもよく、特に限定されるものではない。
【００３５】
また、図５（ａ）に示す状況では、前記ワーク１０が斜めになっており、前記支点２ｂに対し前記ワーク１０が接触しない場合には、前記センサ３ｂにて検知される温度が前記閾値を超える温度変化の挙動が呈される必要がある。図６の例の場合では、閾値Ｔ（℃）を下回るような温度変化の挙動が呈される必要がある。
そこで、図５（ａ）に示すごとく、前記フィンガー２Ｂにおいて、前記支点２ｂの周囲に断熱材４を設け、前記フィンガー２Ｂにおける、前記支点２ｂの外側から内側へ向う熱の伝達を防止する構成としている。
【００３６】
ここで、図５（ｂ）に示すごとく、仮に、断熱材４を設けないこととすると、ワーク１０の角部１０ａからフィンガー２Ｂへと熱が伝達され、センサ３ｂによってこの熱が検知されてしまうことになる。そして、前記閾値を超える温度変化（閾値Ｔ（℃）を下回ること）が生じないこととなって、把持不良を検出できないこととなってしまう。
このことから、前記支点２ｂの周囲に断熱材４を設けることとし、支点２ｂの外部の温度変化（外乱）の影響を受けないようにするものである。
換言すれば、前記断熱材４によって、温度検知の対象となる、閉じられた範囲（支点２ｂ）が確立され、この範囲（支点２ｂ）におけるワーク１０の接触の有無を確実に検出できるようにするものである。
【００３７】
また、図５（ａ）に示すごとく、円筒状に構成した断熱材４をフィンガー２Ｂに埋設するとともに、該断熱材４の円筒内にセンサ３ｂが埋設される構成としている。
また、前記断熱材４は、鍛造成形といった高温環境下での使用となる場合には、セラミックや、グラスウール等の高耐熱性の部材で構成されるのが好適である。
また、前記断熱材４の断熱性能は、少なくとも、フィンガー２Ａ・２Ｂよりも、熱伝導率の低いことが要求される。
【００３８】
また、図７に、具体的な実施例を示す。
この実施例では、フィンガー２Ｂ及び断熱材４に一連の連通孔３５・３６を設け、フィンガー２Ｂの連通孔３５には、前記センサとして機能する熱電対３０を挿入し、前記断熱材４の連通孔３６には、熱伝導率の高い金属ペースト３１が充填され、凝結された構成としている。
また、前記連通孔３６は、前記ワーク１０に対して開口され、その開口が前記金属ペースト３１によって埋められており、その金属ペースト３１の外部表面にて支点２ｂが形成される構成としている。
また、前記熱電対３０の先端は、連通孔３５内において、前記金属ペースト３１に接触されており、金属ペースト３１を介して支点２ｂの温度が検出される構成としている。
【００３９】
そして、この実施例では、ワーク１０が金属ペースト３１の表面（ワーク１０に対する対向面）、つまり、支点２ｂに接触すると、ワーク１０の熱が金属ペースト３１を伝達し、熱電対３０の先端の検知部に到達することになり、これによって、ワーク１０の温度が熱電対３０によって検知できるようになっている。
そして、ワーク１０と前記支点２ｂの間に隙間２５が生じた場合には、金属ペースト３１を介した熱電対３０への熱伝達がなくなり、熱電対３０で検知される温度が低下するため、このことをもって、把持不良を検出することとするものである。
【００４０】
また、前述のごとく、この構成例では、前記金属ペースト３１の外部表面が、ワーク１０に対する支点２ｂとして機能することになり、この支点２ｂ（金属ペースト３１）にワーク１０の接触しない場合には、把持不良として判定される構成となっている。
【００４１】
また、前記連通孔３６の直径寸法は、例えば、略０．５ｍｍとされ、これにより、ワーク１０に対向する前記金属ペースト３１の表面の直径寸法が略０．５ｍｍに設定される構成としている。
また、このように、金属ペースト３１を介して熱電対３０にて温度を検知する構成とすることによれば、ワーク１０に対する温度検知面（支点２ｂ）の面積を自由に設定でき、また、採用する熱電対３０の自由度を広げることができる。
この熱電対３０の自由度につき、仮に、熱電対３０を直接ワーク１０に接触させる構成とする場合では、熱電対３０の直径寸法を０．５ｍｍで構成しなければならず、直径寸法を細くした特殊な設計を採用する必要も生じ得るが、金属ペースト３１を介して検出する構成とすれば、一般的な構成の熱電対３０を採用することができることとなる。
【００４２】
以上に説明したように、本発明では、複数の把持部材にて物品を複数方向から挟んで把持する場合における、物品の把持不良の検出方法であって、図１に示すごとく、前記各把持部材（フィンガー２Ａ・２Ｂ）における前記物品（ワーク１０）と接触する規定の支点２ａ〜２ｄの温度を検知し、前記各支点２ａ〜２ｄの温度と、前記各支点２ａ〜２ｄに対しそれぞれ規定される閾値とを比較し、少なくとも一つの支点における温度が、その支点に対し規定される閾値を超えたときに、前記物品の把持不良を検出することとするものである。
そして、この検出方法は、前述の高温のワーク１０を把持する場合だけでなく、低温の物品を把持する場合等、特に物品の種類によらず、広い範囲で適用可能である。
【００４３】
また、本発明の構成では、図１に示すごとく、前記支点２ａ〜２ｄに対するワーク１０の接触が無い場合に把持不良を検出することができるため、ワーク１０が僅かに傾いただけあっても、接触の有無を検知して把持不良を検出することができ、把持不良の検出精度の高い構成とすることができる。これにより、例えば、ワーク１０の厚みが小さい場合でも、確実に把持不良を検出することができる。
【００４４】
また、このように、把持不良の検出精度を高くできることで、ワーク把持装置１においては、各加工工程において、確実に規定の位置にワーク１０を搬送、セットすることができるため、加工精度、製品品質の向上を図ることができる。
例えば、図３に示す鍛造成形においては、ワーク１０の中心が型２０ａの中心と一致するように、ワーク１０をセットすることができ、プレス時における偏肉の発生を防止することができる。また、この鍛造成形の次の工程にて、芯抜き加工（穴あけ加工）を行うような場合では、把持不良を検出することで、斜め方向に芯抜きをしてしまう不具合を防ぐことができる。
【００４５】
また、仮に、図１の構成において、フィンガー２Ａ・２Ｂに歪が生じた場合には、ワーク１０に傾きが無くても、本来四点支持となるところが、三点支持となっている場合がある。この場合では、支点２ａ〜２ｄのいずれかにおいて接触不良が検出されることになるため、これにより、フィンガー２Ａ・２Ｂの歪を検出することが可能となる。
このように、フィンガー２Ａ・２Ｂ側に生じる不具合も検出することができ、これにより、ワーク把持装置１のメンテナンス等を実施することができる。
【００４６】
また、前記支点２ａ〜２ｄ（図１参照）における温度変化をもってして把持不良を検出するものであるから、把持部材（フィンガー２Ａ・２Ｂ）と、物品（ワーク１０）の温度差が大きい場合について、本発明を適用することによれば、特に良い効果（確実な把持不良の検出）を得ることができる。
【００４７】
また、前記センサ３ａ〜３ｄによる温度検知、ワーク１０の接触の有無の検知の形態によれば、把持不良を瞬時に検知することができ、短時間に物品の把持・解除が実施され、瞬時に把持不良の検出が要求される場合にも対応することができる。つまり、把持不良の検出の応答性に優れた構成とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明に係る物品把持装置の実施例について示す正面図。
【図２】把持部材の別構成例について示す正面図。
【図３】鋳造成形後に物品把持装置にてワークを把持する例について示す側面断面図。
【図４】（ａ）は、図１のＡ−Ａ視断面における把持状態が正常の場合について示す図。（ｂ）は、把持不良が生じた場合について示す図。
【図５】（ａ）は、支点の周囲に断熱材を設けた構成について示す断面図。（ｂ）は、断熱材を設けない構成について示す断面図。
【図６】センサにより検知する温度変化の例について示す図。
【図７】本発明の具体的な実施例の構成について示す図。
【図８】把持不良と、それに伴う芯抜き工程における不具合の発生について示す図。
【図９】ワークの厚みに違いによるフィンガーの距離の変位の大小について示す図。
【符号の説明】
【００４９】
１ ワーク把持装置
２Ａ・２Ｂ フィンガー
２ａ 支点
３ａ センサ
１０ ワーク
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加工対象となるワーク等の物品を把持するための物品把持装置に関するものであり、より詳しくは、物品が斜めの状態で把持される等の把持不良を検出し、前記把持不良に起因する不具合発生を防ぐための技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットアーム等の移動装置にワークを把持するためのワーク把持装置を備え、このワーク把持装置にてワークを把持して芯抜き加工（穴あけ加工）等の加工を施す装置構成や、ワークを次の加工工程へ搬送するといった装置構成が知られている。
前記ワーク把持装置に関し、図８に示すごとく、ワーク５１が正常な把持状態で保持されない場合、例えば、ワーク５１が斜めに傾いた状態で把持されると、芯抜き加工において斜め方向の抜き穴５２が形成されてしまうことがある。
【０００３】
そこで、このような正常な把持状態でワーク５１が把持されないこと、つまりは把持不良を検出するため、前記ワーク５１を把持する把持部材としてのフィンガー５３・５３に、近接センサや光電センサを設け、これらのセンサによって把持不良を検出する構成や、前記フィンガー５３・５３の掴みトルクから把持不良を検出する構成が周知となっている。
また、前記フィンガー５３・５３にエアー吐出孔（不図示）を設け、前記エアー吐出孔のワークによる閉塞の有無に基づくエアー圧力を検知し、このエアー圧力の高低に基づいて把持不良を検出する構成について開示する文献も存在する（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】実開昭６２−６１４８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前述の従来構成において、フィンガー５３・５３の広がりを近接センサにて検出し、把持不良を検出する構成では、図９に示すごとく、厚みの大きいワーク５４については、正常に把持した場合におけるフィンガー５３・５３の間の距離Ｌに関し、ワーク５４が斜めに把持されると、その変位Ｗ１が大きくなるため、図示せぬ近接センサにて、この変位Ｗ１を検知することが可能となる。
ところが、厚みが小さいワーク５５については、前記距離Ｌに関する変位Ｗ２が小さいため、近接センサでは、この変位Ｗ２による把持不良の検出が不可能となる場合がある。このことは、特許文献１の第３図に示されるような、近接センサをフィンガーに備えた構成でも同様である。
【０００５】
また、フィンガーに光電センサを設けた構成の場合、周囲の明るさの影響を受けるため、ワーク把持装置が設置される場所によっては、この構成が適用できない場合がある。
【０００６】
また、エアー圧力の高低から把持不良を検出する構成の場合、把持不良の場合には、エアーが吐出されるため、この吐出されたエアーが周囲に悪影響を及ぼす場合があり、ワーク把持装置が設置される場所によっては、この構成が適用できない場合がある。
【０００７】
また、エアーが抜けてから圧力の低下が検知されるまでには、圧力損失等によってタイムラグが生じるため、短時間に物品の把持・解除が実施され、瞬時に把持不良の検出が要求される場合には、対応できないこととなる。また、エアーポンプや、切り換え弁等、エアー供給のための回路構成が必要であり、装置構成が複雑となる問題もある。
【０００８】
そこで、本発明は、以上の問題点に鑑み、ワークが斜めの状態で把持される等の把持不良を検出するための新規な技術を提案するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の解決しようとする課題は以上のごとくであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【００１０】
即ち、請求項１に記載のごとく、
物品を複数方向から挟んで把持するための複数の把持部材を具備し、
前記各把持部材は、前記物品に対し規定の支点にて接触する構成とするとともに、
前記各把持部材には、前記各支点の温度を検知するためのセンサが設けられる構成とする、物品把持装置とするものである。
【００１１】
また、請求項２に記載のごとく、
前記物品把持装置は、
前記各センサにて検知される前記各支点の温度と、前記各支点に対しそれぞれ規定される閾値とを比較し、
少なくとも一つの支点における温度が、その支点に対し規定される閾値を超えたときに、
前記物品の把持不良を検出する制御装置を備える構成とするものである。
【００１２】
また、請求項３に記載のごとく、
前記各把持部材において、前記各支点の周囲に断熱材を設けた、構成とするものである。
【００１３】
また、請求項４に記載のごとく、
複数の把持部材にて物品を複数方向から挟んで把持する場合における、物品の把持不良の検出方法であって、
前記各把持部材における前記物品と接触する規定の支点の温度を検知し、
前記各支点の温度と、前記各支点に対しそれぞれ規定される閾値とを比較し、
少なくとも一つの支点における温度が、その支点に対し規定される閾値を超えたときに、
前記物品の把持不良を検出することとするものである。
【００１４】
また、請求項５に記載のごとく、物品を複数方向から挟んで把持するための把持部材であって、前記把持部材は、前記物品に対し規定の支点にて接触する構成であり、前記把持部材には、前記支点の温度を検知するためのセンサが設けられる構成とするものである。
【発明の効果】
【００１５】
以上の請求項１及び請求項２に記載の発明では、近接センサ、光電センサ、エアー圧力を判断する構成といった、従来構成が適用できない場合でも、本発明に係る構成を適用することで、把持不良を検出することが可能となる。
また、センサにて温度変化を検知し、把持不良を検出する構成とするため、応答性に優れた構成とすることができる。
【００１６】
また、請求項３に記載の発明では、前記断熱材によって、前記支点の外側から内側へ向う熱の伝達が防止される。これにより、温度検知の対象となる、閉じられた範囲が確立され、この範囲におけるワークの接触の有無を確実に検出できる。
【００１７】
また、請求項４に記載の発明では、近接センサ、光電センサ、エアー圧力を判断する構成といった、従来構成が適用できない場合でも、本発明の検出方法により、把持不良を検出することが可能となる。
また、センサにて温度変化を検知し、把持不良を検出するため、応答性に優れた把持不良の検出方法とすることができる。
【００１８】
また、請求項５に記載の発明では、近接センサ、光電センサ、エアー圧力を判断する構成といった、従来構成が適用できない場合でも、本発明に係る構成の把持部材を利用することで、把持不良を検出することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
図１は、本発明に係る物品把持装置の一構成例であるワーク把持装置１について示すものであり、該ワーク把持装置１は、前記ワーク１０を複数方向から挟んで把持するための複数の把持部材であるフィンガー２Ａ・２Ｂを具備し、前記各フィンガー２Ａ・２Ｂは、前記ワーク１０に対し規定の支点２ａ〜２ｄにて接触する構成とするとともに、前記各フィンガー２Ａ・２Ｂには、前記各支点２ａ〜２ｄの温度を検知するためのセンサ３ａ〜３ｄが設けられる構成としている。
【００２０】
また、図１及び図６に示すごとく、前記ワーク把持装置１は、前記各センサ３ａ〜３ｄにて検知される前記各支点２ａ〜２ｄの温度と、前記各支点２ａ〜２ｄに対しそれぞれ規定される閾値とを比較し、少なくとも一つの支点２ａ〜２ｄにおける温度が、その支点２ａ〜２ｄに対し規定される閾値を超えたときに、前記物品の把持不良を検出する制御装置（不図示）を備える構成とするものである。
換言すれば、ワーク１０から伝達される熱によって変動する前記支点各２ａ〜２ｄの温度の値から、前記各支点２ａ〜２ｄとワーク１０の接触の状態を検出するものであり、接触不良である場合には、把持不良と判断するものである。
【００２１】
以上の構成により、近接センサ、光電センサ、エアー圧力を判断する構成といった、従来構成が適用できない場合でも、本発明に係る構成を適用することで、把持不良を検出することが可能である。
また、センサにて温度変化を検知し、把持不良を検出する構成とするため、応答性に優れた構成とすることができる。
【００２２】
以下、詳細について説明する。
図１に示すごとく、ワーク把持装置１は、把持部材として機能する複数本（本実施例では二本）のフィンガー２Ａ・２Ｂを備え、両フィンガー２Ａ・２Ｂの間にワーク１０を挟むようにして、ワーク１０が把持される構成としている。図１の例では、前記フィンガー２Ａ・２Ｂは、略「く」字状のアーム部材に構成されており、円形部材のワーク１０が四つの支点２ａ〜２ｄにて支えられる構成としている。
尚、図２に示すワーク把持装置１ａごとく、前記把持部材については、それぞれ二つの支持部５ａ・５ｂ、５ｃ・５ｄを有する逆ハ字状のフィンガー２Ａａ・２Ｂｂにて構成してもよく、特に、その形状については限定されるものではない。また、支点の数についても、四つに限られるものではなく、二点、三点支持、又は、その他の多点支持の構成についても、本発明は適用可能である。
【００２３】
また、図１に示すごとく、前記各フィンガー２Ａ・２Ｂは、図示せぬ駆動装置により、図において左右方向に移動される構成としており、ワーク１０の把持、又は、把持解除が行われるようになっている。また、ワーク把持装置１全体としては、図示せぬロボットアーム等の搬送装置に取り付けられており、ワーク１０を把持した状態において、ワーク把持装置１全体が搬送装置によって移動される構成としている。
【００２４】
また、図３は、このワーク把持装置１を用い、鍛造成形される高温のワーク１０を把持する場合の例について示すものである。
ダイ２０の型２０ａにセットされた高温のワーク１０は、パンチ２１にてプレスされて鍛造成形され、その成形後に、ノックアウトピン２２とホールドピン２３にて支持されて、前記ダイ２０から取り出される。
そして、取り出されたワーク１０は、ワーク把持装置１のフィンガー２Ｂ（２Ａ）にて把持され、次の工程へと搬送されるようにしている。
【００２５】
また、図４（ａ）は、ワーク１０を把持した状態における図１のＡ−Ａ視を示すものであり、正常に把持された状態を示している。
ここで、本出願における「正常に把持された状態」とは、ワーク１０のワーク把持装置１に対する配置が規定通りとなるように把持された状態をいうものであり、図４（ａ）の例では、円形部材に構成されるワーク１０の中心線ＣＬが、フィンガー２Ａ・２Ｂの移動方向（図において上下方向）と直交する関係となる場合に、正常に把持された状態とされることとなる。
【００２６】
また、図１及び図４（ａ）に示すごとく、ワーク１０が正常に把持された場合において、前記フィンガー２Ａ・２Ｂの内側であって、前記ワーク１０に接触する箇所が、それぞれ支点２ａ〜２ｄとして定義される。図１の例では、四つの支点２ａ〜２ｄが構成されるようになっている。
また、図４（ａ）においては、二つの支点２ｂ・２ｃが示されており、この支点２ｂ・２ｃが構成される範囲が網掛けにて表示されている。
【００２７】
また、図４（ａ）に示すごとく、前記支点２ｂ・２ｃは、ある範囲を持つものであり、ワーク１０がこの範囲（各支点２ｂ・２ｃの設定範囲）に接触し、把持されている限りでは、後述するように、ワーク１０の温度がセンサ３ｂ・３ｃに検知され、正常に把持された状態として捉えられるようになっている。
逆に、ワーク１０が、図１における四つの各支点２ａ〜２ｄから一つでも接触しないような場合には、把持不良が生じたものと捉えられるようになっている。
【００２８】
また、図１及び図４（ａ）に示すごとく、ワーク１０が正常に把持された状態において、前記各フィンガー２Ａ・２Ｂにつき、前記支点２ａ〜２ｄには、センサ３ａ〜３ｄが設けられている。
また、図４（ａ）の構成では、二つの支点２ｂ・２ｃにつき、この各支点２ｂ・２ｃに対応する位置であって、フィンガー２Ａ・２Ｂの内部に、それぞれセンサ３ｂ・３ｃを設けた構成としている。
【００２９】
また、図１及び図４（ａ）に示すごとく、前記各センサ３ａ〜３ｄは、前記各支点２ａ〜２ｄの温度を検知するための温度センサであり、前記ワーク１０から伝達される熱の変化を検知するものである。
また、前記各センサ３ａ〜３ｄによって温度検知が行なわれる範囲は、前記各フィンガー２Ａ・２Ｂの内側面であって、前記各支点２ａ〜２ｄが構成される範囲とされる。
【００３０】
また、このセンサ３ａ〜３ｄを構成する技術は周知のものであるが、その仕様については、把持されるワーク１０の温度に対応したものが採用される。
即ち、図３に示すごとく、ワーク把持装置１が、鍛造成形されたワーク１０を保持する工程で使用される場合には、ワーク１０の温度がおよそ数百℃〜千数百℃になるため、この範囲での温度検知をカバーする仕様が必要となる。
また、このセンサ３ａ〜３ｄは、図４（ａ）に示す構成のように、フィンガー２Ａ・２Ｂに埋設される構成とする他、フィンガー２Ａ・２Ｂの内側表面に設けて、ワーク１０に対し直接接触させる構成とするものであってもよく、特に限定されるものではない。
【００３１】
次に、上記装置構成によるワーク１０の把持不良の検出について説明する。
図４（ｂ）、及び、図５（ａ）に示すごとく、ワーク１０が斜めの状態で把持される把持不良が発生すると、前記支点２ｂとワーク１０の間に隙間２５が形成されることになる。
このため、ワーク１０からフィンガー２Ｂへ伝達される熱の量が減少することになり、センサ３ｂにおいて検知される温度、即ち、支点２ｂの温度が低下することになる。
そして、このような支点２ｂにおける温度の低下（異常な挙動）を検出することで、把持不良を検出するものである。
【００３２】
図６は、このような温度変化に基づいて把持不良の検出を行う場合の例について示すものであり、この例では、繰り返し行う把持／把持解除のサイクルにおいて、各センサ３ａ〜３ｄ（図１参照）の検出温度をモニターし、その温度変化の幅Ｒ（図６参照）等の規則性を把握するとともに、閾値Ｔ（℃）を定義して、この閾値Ｔ（℃）を超えたときに（下回ったときに）、異常と判断することにより、把持不良と判定することとしている。
【００３３】
また、図６のような把持不良の検出を行う場合、前記各センサ３ａ〜３ｄにて検知される温度データを制御装置に入力し、該制御装置にて、予め設定された閾値と、前記温度データを比較し、前記温度が前記閾値を超えたときに、把持不良を検出する構成とすることが考えられる。
また、この閾値は、前記各支点２ａ〜２ｄに対しそれぞれ個別に規定されるものであり、少なくとも一つの支点における温度が、その支点に対し規定される閾値を超えたときに、前記ワーク１０の把持不良が検出されるものとしている。例えば、ワーク１０を正常時では四点支持する場合において、一つの支点における温度が閾値を超えた場合には、三点支持となるので、このことをもって把持不良とするものである。
【００３４】
また、この閾値については、図６に示されるようなモニター結果から規則性を把握して、閾値Ｔ（℃）が自動的に定義される構成や、ワークが正常に把持された状態を目視で確認し、そのときの温度の検知結果を閾値として定義する構成としてもよく、特に限定されるものではない。
【００３５】
また、図５（ａ）に示す状況では、前記ワーク１０が斜めになっており、前記支点２ｂに対し前記ワーク１０が接触しない場合には、前記センサ３ｂにて検知される温度が前記閾値を超える温度変化の挙動が呈される必要がある。図６の例の場合では、閾値Ｔ（℃）を下回るような温度変化の挙動が呈される必要がある。
そこで、図５（ａ）に示すごとく、前記フィンガー２Ｂにおいて、前記支点２ｂの周囲に断熱材４を設け、前記フィンガー２Ｂにおける、前記支点２ｂの外側から内側へ向う熱の伝達を防止する構成としている。
【００３６】
ここで、図５（ｂ）に示すごとく、仮に、断熱材４を設けないこととすると、ワーク１０の角部１０ａからフィンガー２Ｂへと熱が伝達され、センサ３ｂによってこの熱が検知されてしまうことになる。そして、前記閾値を超える温度変化（閾値Ｔ（℃）を下回ること）が生じないこととなって、把持不良を検出できないこととなってしまう。
このことから、前記支点２ｂの周囲に断熱材４を設けることとし、支点２ｂの外部の温度変化（外乱）の影響を受けないようにするものである。
換言すれば、前記断熱材４によって、温度検知の対象となる、閉じられた範囲（支点２ｂ）が確立され、この範囲（支点２ｂ）におけるワーク１０の接触の有無を確実に検出できるようにするものである。
【００３７】
また、図５（ａ）に示すごとく、円筒状に構成した断熱材４をフィンガー２Ｂに埋設するとともに、該断熱材４の円筒内にセンサ３ｂが埋設される構成としている。
また、前記断熱材４は、鍛造成形といった高温環境下での使用となる場合には、セラミックや、グラスウール等の高耐熱性の部材で構成されるのが好適である。
また、前記断熱材４の断熱性能は、少なくとも、フィンガー２Ａ・２Ｂよりも、熱伝導率の低いことが要求される。
【００３８】
また、図７に、具体的な実施例を示す。
この実施例では、フィンガー２Ｂ及び断熱材４に一連の連通孔３５・３６を設け、フィンガー２Ｂの連通孔３５には、前記センサとして機能する熱電対３０を挿入し、前記断熱材４の連通孔３６には、熱伝導率の高い金属ペースト３１が充填され、凝結された構成としている。
また、前記連通孔３６は、前記ワーク１０に対して開口され、その開口が前記金属ペースト３１によって埋められており、その金属ペースト３１の外部表面にて支点２ｂが形成される構成としている。
また、前記熱電対３０の先端は、連通孔３５内において、前記金属ペースト３１に接触されており、金属ペースト３１を介して支点２ｂの温度が検出される構成としている。
【００３９】
そして、この実施例では、ワーク１０が金属ペースト３１の表面（ワーク１０に対する対向面）、つまり、支点２ｂに接触すると、ワーク１０の熱が金属ペースト３１を伝達し、熱電対３０の先端の検知部に到達することになり、これによって、ワーク１０の温度が熱電対３０によって検知できるようになっている。
そして、ワーク１０と前記支点２ｂの間に隙間２５が生じた場合には、金属ペースト３１を介した熱電対３０への熱伝達がなくなり、熱電対３０で検知される温度が低下するため、このことをもって、把持不良を検出することとするものである。
【００４０】
また、前述のごとく、この構成例では、前記金属ペースト３１の外部表面が、ワーク１０に対する支点２ｂとして機能することになり、この支点２ｂ（金属ペースト３１）にワーク１０の接触しない場合には、把持不良として判定される構成となっている。
【００４１】
また、前記連通孔３６の直径寸法は、例えば、略０．５ｍｍとされ、これにより、ワーク１０に対向する前記金属ペースト３１の表面の直径寸法が略０．５ｍｍに設定される構成としている。
また、このように、金属ペースト３１を介して熱電対３０にて温度を検知する構成とすることによれば、ワーク１０に対する温度検知面（支点２ｂ）の面積を自由に設定でき、また、採用する熱電対３０の自由度を広げることができる。
この熱電対３０の自由度につき、仮に、熱電対３０を直接ワーク１０に接触させる構成とする場合では、熱電対３０の直径寸法を０．５ｍｍで構成しなければならず、直径寸法を細くした特殊な設計を採用する必要も生じ得るが、金属ペースト３１を介して検出する構成とすれば、一般的な構成の熱電対３０を採用することができることとなる。
【００４２】
以上に説明したように、本発明では、複数の把持部材にて物品を複数方向から挟んで把持する場合における、物品の把持不良の検出方法であって、図１に示すごとく、前記各把持部材（フィンガー２Ａ・２Ｂ）における前記物品（ワーク１０）と接触する規定の支点２ａ〜２ｄの温度を検知し、前記各支点２ａ〜２ｄの温度と、前記各支点２ａ〜２ｄに対しそれぞれ規定される閾値とを比較し、少なくとも一つの支点における温度が、その支点に対し規定される閾値を超えたときに、前記物品の把持不良を検出することとするものである。
そして、この検出方法は、前述の高温のワーク１０を把持する場合だけでなく、低温の物品を把持する場合等、特に物品の種類によらず、広い範囲で適用可能である。
【００４３】
また、本発明の構成では、図１に示すごとく、前記支点２ａ〜２ｄに対するワーク１０の接触が無い場合に把持不良を検出することができるため、ワーク１０が僅かに傾いただけあっても、接触の有無を検知して把持不良を検出することができ、把持不良の検出精度の高い構成とすることができる。これにより、例えば、ワーク１０の厚みが小さい場合でも、確実に把持不良を検出することができる。
【００４４】
また、このように、把持不良の検出精度を高くできることで、ワーク把持装置１においては、各加工工程において、確実に規定の位置にワーク１０を搬送、セットすることができるため、加工精度、製品品質の向上を図ることができる。
例えば、図３に示す鍛造成形においては、ワーク１０の中心が型２０ａの中心と一致するように、ワーク１０をセットすることができ、プレス時における偏肉の発生を防止することができる。また、この鍛造成形の次の工程にて、芯抜き加工（穴あけ加工）を行うような場合では、把持不良を検出することで、斜め方向に芯抜きをしてしまう不具合を防ぐことができる。
【００４５】
また、仮に、図１の構成において、フィンガー２Ａ・２Ｂに歪が生じた場合には、ワーク１０に傾きが無くても、本来四点支持となるところが、三点支持となっている場合がある。この場合では、支点２ａ〜２ｄのいずれかにおいて接触不良が検出されることになるため、これにより、フィンガー２Ａ・２Ｂの歪を検出することが可能となる。
このように、フィンガー２Ａ・２Ｂ側に生じる不具合も検出することができ、これにより、ワーク把持装置１のメンテナンス等を実施することができる。
【００４６】
また、前記支点２ａ〜２ｄ（図１参照）における温度変化をもってして把持不良を検出するものであるから、把持部材（フィンガー２Ａ・２Ｂ）と、物品（ワーク１０）の温度差が大きい場合について、本発明を適用することによれば、特に良い効果（確実な把持不良の検出）を得ることができる。
【００４７】
また、前記センサ３ａ〜３ｄによる温度検知、ワーク１０の接触の有無の検知の形態によれば、把持不良を瞬時に検知することができ、短時間に物品の把持・解除が実施され、瞬時に把持不良の検出が要求される場合にも対応することができる。つまり、把持不良の検出の応答性に優れた構成とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明に係る物品把持装置の実施例について示す正面図。
【図２】把持部材の別構成例について示す正面図。
【図３】鋳造成形後に物品把持装置にてワークを把持する例について示す側面断面図。
【図４】（ａ）は、図１のＡ−Ａ視断面における把持状態が正常の場合について示す図。（ｂ）は、把持不良が生じた場合について示す図。
【図５】（ａ）は、支点の周囲に断熱材を設けた構成について示す断面図。（ｂ）は、断熱材を設けない構成について示す断面図。
【図６】センサにより検知する温度変化の例について示す図。
【図７】本発明の具体的な実施例の構成について示す図。
【図８】把持不良と、それに伴う芯抜き工程における不具合の発生について示す図。
【図９】ワークの厚みに違いによるフィンガーの距離の変位の大小について示す図。
【符号の説明】
【００４９】
１ ワーク把持装置
２Ａ・２Ｂ フィンガー
２ａ 支点
３ａ センサ
１０ ワーク
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を複数方向から挟んで把持するための複数の把持部材を具備し、
前記各把持部材は、前記物品に対し規定の支点にて接触する構成とするとともに、
前記各把持部材には、前記各支点の温度を検知するためのセンサが設けられる構成とする、物品把持装置。
【請求項２】
前記物品把持装置は、
前記各センサにて検知される前記各支点の温度と、前記各支点に対しそれぞれ規定される閾値とを比較し、
少なくとも一つの支点における温度が、その支点に対し規定される閾値を超えたときに、
前記物品の把持不良を検出する制御装置を備える、
ことを特徴とする、請求項１に記載の物品把持装置。
【請求項３】
前記各把持部材において、前記各支点の周囲に断熱材を設けた、
ことを特徴とする、請求項２に記載の物品把持装置。
【請求項４】
複数の把持部材にて物品を複数方向から挟んで把持する場合における、物品の把持不良の検出方法であって、
前記各把持部材における前記物品と接触する規定の支点の温度を検知し、
前記各支点の温度と、前記各支点に対しそれぞれ規定される閾値とを比較し、
少なくとも一つの支点における温度が、その支点に対し規定される閾値を超えたときに、
前記物品の把持不良を検出する、
物品の把持不良の検出方法。
【請求項５】
物品を複数方向から挟んで把持するための把持部材であって、
前記把持部材は、前記物品に対し規定の支点にて接触する構成であり、
前記把持部材には、前記支点の温度を検知するためのセンサが設けられる構成とする、
把持部材。
【請求項１】
物品を複数方向から挟んで把持するための複数の把持部材を具備し、
前記各把持部材は、前記物品に対し規定の支点にて接触する構成とするとともに、
前記各把持部材には、前記各支点の温度を検知するためのセンサが設けられる構成とする、物品把持装置。
【請求項２】
前記物品把持装置は、
前記各センサにて検知される前記各支点の温度と、前記各支点に対しそれぞれ規定される閾値とを比較し、
少なくとも一つの支点における温度が、その支点に対し規定される閾値を超えたときに、
前記物品の把持不良を検出する制御装置を備える、
ことを特徴とする、請求項１に記載の物品把持装置。
【請求項３】
前記各把持部材において、前記各支点の周囲に断熱材を設けた、
ことを特徴とする、請求項２に記載の物品把持装置。
【請求項４】
複数の把持部材にて物品を複数方向から挟んで把持する場合における、物品の把持不良の検出方法であって、
前記各把持部材における前記物品と接触する規定の支点の温度を検知し、
前記各支点の温度と、前記各支点に対しそれぞれ規定される閾値とを比較し、
少なくとも一つの支点における温度が、その支点に対し規定される閾値を超えたときに、
前記物品の把持不良を検出する、
物品の把持不良の検出方法。
【請求項５】
物品を複数方向から挟んで把持するための把持部材であって、
前記把持部材は、前記物品に対し規定の支点にて接触する構成であり、
前記把持部材には、前記支点の温度を検知するためのセンサが設けられる構成とする、
把持部材。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【公開番号】特開２００７−９０４５４（Ｐ２００７−９０４５４Ａ）
【公開日】平成１９年４月１２日（２００７．４．１２）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００５−２７９８６８（Ｐ２００５−２７９８６８）
【出願日】平成１７年９月２７日（２００５．９．２７）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年４月１２日（２００７．４．１２）
【国際特許分類】
【出願日】平成１７年９月２７日（２００５．９．２７）
【出願人】（０００００３２０７）トヨタ自動車株式会社 (59,920)
【Ｆターム（参考）】
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