移植機
【課題】次回の旋回方向を正確に判断すると共に、判断した旋回方向に対応しない左右車輪の回転差を無視し、旋回開始タイミングの誤認を防止する。
【解決手段】植付部3から左右外側方に選択的に振り出され、次植付行程に走行基準線を引くマーカ9L、9Rと、走行機体1の左後輪回転及び右後輪回転に基づいて走行機体1の旋回を判断する制御装置24とを備えた移植機において、前記制御装置24は、マーカ9L、9Rの振り出し方向に基づいて次回の旋回方向を判断すると共に、判断した旋回方向に対応する左右後輪8の回転差に基づいて旋回開始を判断する。
【解決手段】植付部3から左右外側方に選択的に振り出され、次植付行程に走行基準線を引くマーカ9L、9Rと、走行機体1の左後輪回転及び右後輪回転に基づいて走行機体1の旋回を判断する制御装置24とを備えた移植機において、前記制御装置24は、マーカ9L、9Rの振り出し方向に基づいて次回の旋回方向を判断すると共に、判断した旋回方向に対応する左右後輪8の回転差に基づいて旋回開始を判断する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、乗用田植機などの移植機に関し、特に、左右車輪の回転差に基づいて走行機体の旋回を判断する制御装置を備えた移植機に関する。
【背景技術】
【0002】
一般に、乗用田植機などの移植機では、圃場を往復走行しながら植付作業を行う場合、植付行程の終端で植付部を上昇させてから機体を旋回させると共に、旋回終了後に植付部を下降させ、その後、所定のタイミングで植付クラッチを入りにしている。しかしながら、これらの一連動作は、オペレータの植付レバー操作に基づいて行われているので、操作タイミングのずれにより、植付開始位置にバラツキが生じやすいという問題があった。
【0003】
そこで、旋回終了後における植付クラッチの入操作を自動的に行う移植機が提案されている。例えば、特許文献1に記載される乗用型作業機は、旋回開始後、所定のタイミングで植付部を自動的に下げ、さらに、植付部の下げ後、所定のタイミングで植付クラッチを自動的に入りとするように構成されている。
【特許文献1】特開2004−344020号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
このような移植機では、ステアリング操作や左右車輪の回転差に基づいて走行機体の旋回判断が行われる。左右車輪の回転差、特に、左右後輪の回転差に基づく旋回判断は、サイドクラッチ操作(サイドブレーキ操作)に応じて生じる明確な回転差に基づいて旋回開始タイミングや旋回方向を判断できるので、ステアリング操作に基づく旋回判断よりも精度的に優位である。しかしながら、左右車輪の回転差に基づいて機体の旋回を判断する場合、ステアリング操作の癖やサイドクラッチ(サイドブレーキ)の誤操作などで旋回開始タイミングや旋回方向を誤認する可能性があった。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、植付部又は走行機体から左右外側方に選択的に振り出され、次植付行程に走行基準線を引くマーカと、前記走行機体の左車輪回転及び右車輪回転を検出する車輪回転検出手段と、該車輪回転検出手段の検出信号に基づいて前記走行機体の旋回を判断する制御装置とを備える移植機において、前記制御装置は、前記マーカの振り出し方向に基づいて次回の旋回方向を判断する旋回方向判断手段と、該旋回方向判断手段が判断した旋回方向に対応する左右車輪の回転差に基づいて旋回開始を判断する旋回開始判断手段とを備えることを特徴とする。このようにすると、マーカの振り出し方向に基づいて次回の旋回方向を正確に判断できるだけでなく、判断した旋回方向に対応しない左右車輪の回転差を無視できるので、旋回開始タイミングの誤認も防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0006】
次に、本発明の実施形態について、図面に基づいて説明する。図1において、1は乗用田植機の走行機体であって、該走行機体1の後部には、昇降リンク機構2を介して植付部3が連結されている。植付部3は、マット苗を載置する苗載台4、苗載台4から苗を掻取って田面に植付ける植付機構5、田面を滑降するフロート6などを備えて構成され、走行機体1から伝動される植付動力によって植付作業を行う。
【0007】
走行機体1の前部には、図示しないエンジン及びトランスミッションが搭載されている。エンジンが出力する動力は、トランスミッションで変速され、植付部3、前輪7及び後輪8に伝動される。トランスミッションには、植付クラッチ(図示せず)が内装されており、該植付クラッチの入切に基づいて植付部3に対する植付動力の伝動が入切される。
【0008】
走行機体1には、植付クラッチ及び植付部3の油圧昇降機構に連繋されるリフタカム(図示せず)が設けられている。このリフタカムは、「上げ」、「固定」、「下げ」、「植付」の各位置に操作され、「上げ」位置では、植付部3を上昇させ(植付クラッチは切り)、「固定」位置では、植付部3を任意の高さで固定し(植付クラッチは切り)、「下げ」位置では、植付部3を下降させ(植付クラッチは切り)、「植付」では、植付部3を下降させて、植付クラッチを入にする。
【0009】
図1及び図2に示すように、植付部3の左右両側には、次行程及び/又は前行程に走行基準線を引くためのマーカ9L、9Rが設けられている。各マーカ9L、9Rは、左右側方に振り出される線引姿勢と、植付部3の側部に沿って起立する格納姿勢とに回動変姿自在に構成されると共に、スプリング9aによって振り出し方向に付勢されている。
【0010】
一方、走行機体1には、図3及び図4に示すように、左右一対のマーカ動作アーム10L、10Rが設けられており、各マーカ動作アーム10L、10Rが、それぞれワイヤ11L、11Rを介して、マーカ9L、9Rの基端部に連結されている。そして、マーカ動作アーム10L、10Rが前方へ回動すると、ワイヤ11L、11Rが引かれてマーカ9L、9Rが格納動作し、一方、マーカ動作アーム10L、10Rが後方へ回動すると、ワイヤ11L、11Rが緩み、マーカ9L、9Rの振り出し動作が許容される。
【0011】
前記マーカ動作アーム10L、10Rを前後回動自在に支持するプレート12には、更に、ローラ13を備えるローラアーム14が前後回動自在に設けられている。このローラアーム14は、ロッド15を介して昇降リンク機構2の基端部に連結されており、昇降リンク機構2の昇降動作に応じて、前後回動するようになっている。そして、ローラアーム14は、昇降リンク機構2の上昇に伴って前方へ回動すると、ローラ13を介して左右のマーカ動作アーム10L、10Rを前方へ押す一方、昇降リンク機構2の下降に伴って後方へ回動すると、左右のマーカ動作アーム10L、10Rの後方への回動を許容する。これにより、植付部3の昇降に応じて、マーカ9L、9Rの格納動作及び振り出し動作が自動的に行われることになる。
【0012】
前記マーカ動作アーム10L、10Rの前側には、左右一対のストッパアーム16L、16Rが設けられている。各ストッパアーム16L、16Rは、支軸17を支点として前後回動自在に構成されると共に、スプリング18L、18Rによって後方に付勢されている。そして、各ストッパアーム16L、16Rは、マーカ動作アーム10L、10Rが前方へ回動したとき、マーカ動作アーム10L、10Rのピン10aに押されて前方へ退避回動した後、後方へ復帰回動してマーカ動作アーム10L、10Rに係合する。この状態では、マーカ動作アーム10L、10Rの回動がロックされるため、植付部3を下降させても、マーカ9L、9Rの振り出しが規制される。
【0013】
更に、ストッパアーム16L、16Rの前方には、マーカ切り換えアーム19が設けられている。マーカ切り換えアーム19は、左右方向を向き、中央部の支軸20を中心に前後揺動するシーソー状の部材であり、その両端部には、ストッパアーム16L、16Rに連結されるロッド21L、21Rが融通連結されている。つまり、マーカ切り換えアーム19が中立姿勢のときは、ストッパアーム16L、16Rの前後回動が許容されるため、ストッパアーム16L、16Rによってマーカ9L、9Rの振り出しが規制される一方、マーカ切り換えアーム19が左右いずれかに傾くと、一方のストッパアーム16L、16Rがロッド21L、21Rを介して前方に引かれ、一方のマーカ9L、9Rの振り出しが許容される。これにより、マーカ切り換えアーム19の動作によって、左右のマーカ9L、9Rを選択的に振り出したり、両マーカ9L、9Rの振り出しを規制することが可能になる。
【0014】
マーカ切り換えアーム19には、マーカモータ22が連繋されており、その駆動に基づいてマーカ切り換えアーム19の姿勢が制御される。マーカモータ22は、マーカ切り換えアーム19を、左右振り出し規制位置と、左マーカ振り出し位置と、右マーカ振り出し位置とに選択的に動作させるが、植付部3の下降に伴って、一方のマーカ9L、9Rが振り出された後、マーカ切り換えアーム19を他方の振り出し位置へ動作させることにより、左右のマーカ9L、9Rを振り出す両落ち状態を現出させることが可能となっている。また、マーカ切り換えアーム19には、その姿勢を検出するロータリスイッチ23が連繋されており、該ロータリスイッチ23の検出信号に基づいて、左右マーカ9L、9Rの振り出し方向(左右振り出し規制状態(OFF)、左マーカ振り出し状態、右マーカ振り出し状態、両落ち状態)を判断することが可能になる。
【0015】
図5に示すように、通常の植付作業中は、次行程に走行基準線を引くため、左右のマーカ9L、9Rが機体旋回毎に交互に振り出される。この振り出し方向の選択は、手動で行ってもよいし、公知のオートマーカ制御によって自動で行ってもよい。また、左右マーカ9L、9Rの両落ち状態は、図6に示すような手順で植付作業を行う場合に現出させる。つまり、次行程Bに走行基準線を引きながら行程A(最後に廻り植えを行う行程)を空植え走行し、その後、次行程Bから植付けを開始する際、行程A及び次行程Cに走行基準線を引くために左右のマーカ9L、9Rを両落ち状態にする。
【0016】
走行機体1には、植付部3の昇降制御や植付クラッチの入切制御を行う制御装置24が設けられている。図7に示すように、制御装置24の入力側には、植付部3の昇降高さを検出するリフト角ポテンショ25と、リフタカムの位置を検出するリフタカムポテンショ26と、後述する植付開始距離を調整する調整ボリューム27と、植付作業に係る制御機能をON/OFFする植付スイッチ28と、左後輪8の回転を検出する後輪左回転センサ(車輪回転検出手段)29と、右後輪8の回転を検出する後輪右回転センサ(車輪回転検出手段)30と、クイックアップレバー(作業機操作具)31の操作を検出するレバースイッチ32と、前述したロータリスイッチ23とが接続されている。クイックアップレバー31は、図8に示すように、ステアリングホイール33の近傍に配置され、植付部3の昇降操作具及び植付クラッチの入切操作具に兼用される中立復帰レバーである。
【0017】
また、制御装置24の出力側には、植付状態を表示する植付モニタ34と、水平自動制御のON/OFF状態を表示する水平自動モニタ35と、警報音などを出音するブザー36と、前記リフタカムを操作するリフタカムモータ37とが接続されている。即ち、制御装置24は、クイックアップレバー31の操作に応じたリフタカムモータ37の駆動により、植付部3の昇降や植付クラッチの入切を行う手動操作制御と、図9に示すように、枕地旋回中における植付部3の下降や旋回終了後における植付クラッチの入操作を自動的に行う植付始め合わせ制御を実行する。
【0018】
次に、本発明の要旨である植付始め合わせ制御の具体的な処理手順を図10及び図11に沿って説明する。尚、特許請求の範囲に記載の旋回方向判断手段は、後述するS111〜S114に相当し、旋回開始判断手段は、S116〜S125に相当する。
【0019】
これらの図に示すように、植付始め合わせ制御では、まず、作業機操作具(例えば、クイックアップレバー31)の下げ操作を判断し(S101)、該判断がYESの場合は、植付制御フラグ、右旋回距離、左旋回距離、旋回フラグ及び植付フラグをクリアすると共に、植付クラッチ入りタイマをセットする(S102)。一方、作業機操作具の下げ操作が無い場合は、植付クラッチの入切状態を判断し(S103)、この判断が入りのときは、植付クラッチ入りタイマを判定する(S104)。ここで植付クラッチ入りタイマが0のときは、植付クラッチが所定時間に亘って入状態を維持しているので、植付作業状態であると判断し、植付フラグをセットする(S105)。そして、植付フラグをセットした後は、作業機操作具の上げ操作(植付クラッチ切り操作)を判断し(S106)、これがYESの場合は、右旋回距離、左旋回距離及び旋回フラグをクリアすると共に、植付制御フラグを「旋回待ち」とする(S107)。以降、植付制御フラグに基づいて旋回状態や旋回方向を判断しつつ、植付部下降制御や植付クラッチ入り制御を行う。
【0020】
植付制御フラグが「旋回待ち」の場合は(S108)、植付フラグのON/OFFを判断すると共に(S109)、植付クラッチの入切を判断する(S110)。ここで、植付フラグがONで、かつ、植付クラッチが入りの場合は、マーカ9L、9Rの振り出し方向に基づいて次回の旋回方向を判断する(S111)。つまり、左マーカ振り出し状態の場合は、方向フラグに「左旋回」をセットし(S112)、右マーカ振り出し状態の場合は、方向フラグに「右旋回」をセットする(S113)。また、左右のマーカ9L、9Rが両落ち状態の場合や振り出し規制状態の場合は、方向フラグに「規制無」をセットする(S114)。その後は、植付行程終端における植付クラッチの切り操作を判断し(S110)、該判断に応じて植付制御フラグを「旋回準備」とし、植付フラグをクリアする(S115)。
【0021】
植付制御フラグが「旋回準備」の場合は(S116)、左右後輪8の回転数を比較する(S117)。そして、後輪左回転数が後輪右回転数の85%未満の場合は(S118)、数パルス経過後(S119)、植付制御フラグ及び旋回フラグを「左旋回」とするが(S120)、方向フラグが「右方向」である場合は(S121)、これらの左旋回開始判断処理が禁止される。また、後輪右回転数が後輪左回転数の85%未満の場合は(S122)、数パルス経過後(S123)、植付制御フラグ及び旋回フラグを「右旋回」とするが(S124)、方向フラグが「左方向」である場合は(S125)、これらの右旋回開始判断処理が禁止される。
【0022】
即ち、マーカ9L、9Rの振り出し方向に基づいて次回の旋回方向を予め判断し、この旋回方向に対応する左右後輪8の回転差に基づいて旋回開始を判断するので、判断した旋回方向に対応しない左右後輪8の回転差を無視し、旋回開始タイミングの誤認を防止することができる。尚、方向フラグが「規制無」の場合は、次回の旋回方向が不明であるため、左旋回開始判断処理及び右旋回開始判断処理のいずれも許容される。
【0023】
植付制御フラグが「右旋回」の場合は(S126)、旋回外側の後輪回転に基づいて右旋回距離を判定する(S127)。ここで、右旋回距離が下降開始距離以上になったら、植付部3を下降させると共に(S128)、左右後輪回転数を比較する(S129)。そして、後輪右回転数が後輪左回転数の80%以上になったら、数パルス経過後(S130)、植付制御フラグを「旋回終了」とし、右旋回距離をクリアする(S131)。また、右旋回距離が下降開始距離に達する前に、後輪右回転数が後輪左回転数の80%以上になったら(S132)、数パルス経過後(S133)、植付制御フラグを「旋回準備」に戻すと共に、右旋回距離及び旋回フラグをクリアする(S134)。
【0024】
植付制御フラグが「左旋回」の場合は(S135)、旋回外側の後輪回転に基づいて左旋回距離を判定する(S136)。ここで、左旋回距離が下降開始距離以上になったら、植付部3を下降させると共に(S137)、左右後輪回転数を比較する(S138)。そして、後輪左回転数が後輪右回転数の80%以上になったら、数パルス経過後(S139)、植付制御フラグを「旋回終了」とし、左旋回距離をクリアする(S140)。また、左旋回距離が下降開始距離に達する前に、後輪左回転数が後輪右回転数の80%以上になったら(S141)、数パルス経過後(S142)、植付制御フラグを「旋回準備」に戻すと共に、左旋回距離及び旋回フラグをクリアする(S143)。
【0025】
植付制御フラグが「旋回終了」の場合は、旋回フラグが判定される(S144)。ここで、旋回フラグが「左旋回」の場合は、左旋回距離を判定する(S145)。そして、左旋回距離が植付開始距離以上になったら、植付クラッチを入りにし、その後、右旋回距離、左旋回距離、旋回フラグ及び植付フラグをクリアすると共に、植付制御フラグを「旋回待ち」とし、植付クラッチタイマをセットする(S146)。
【0026】
一方、旋回フラグが「右旋回」の場合は、右旋回距離を判定する(S147)。そして、右旋回距離が植付開始距離以上になったら、植付クラッチを入りにし、その後、右旋回距離、左旋回距離、旋回フラグ及び植付フラグをクリアすると共に、植付制御フラグを「旋回待ち」とし、植付クラッチタイマをセットする(S148)。
【0027】
叙述の如く構成された本実施形態の乗用田植機は、植付部3から左右外側方に選択的に振り出され、次植付行程に走行基準線を引くマーカ9L、9Rと、走行機体1の左後輪回転及び右後輪回転に基づいて走行機体1の旋回を判断する制御装置24とを備え、該制御装置24は、マーカ9L、9Rの振り出し方向に基づいて次回の旋回方向を判断すると共に、判断した旋回方向に対応する左右後輪8の回転差に基づいて旋回開始を判断するので、マーカ9L、9Rの振り出し方向に基づいて次回の旋回方向を正確に判断できるだけでなく、判断した旋回方向に対応しない左右後輪8の回転差を無視し、旋回開始タイミングの誤認を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【0028】
【図1】乗用田植機の側面図である。
【図2】マーカを示す平面図である。
【図3】マーカ切換部を示す側面図である。
【図4】マーカ切換部を示す平面図である。
【図5】マーカを使用した植付作業の例を示す説明図である。
【図6】マーカを使用した植付作業の例を示す説明図である。
【図7】乗用田植機の制御構成を示すブロック図である。
【図8】クイックアップレバーの斜視図である。
【図9】枕地旋回の説明図である。
【図10】植付始め合わせ制御(1)のフローチャートである。
【図11】植付始め合わせ制御(2)のフローチャートである。
【符号の説明】
【0029】
1 走行機体
3 植付部
8 後輪
9 マーカ
23 ロータリスイッチ
24 制御装置
29 後輪左回転センサ
30 後輪右回転センサ
【技術分野】
【0001】
本発明は、乗用田植機などの移植機に関し、特に、左右車輪の回転差に基づいて走行機体の旋回を判断する制御装置を備えた移植機に関する。
【背景技術】
【0002】
一般に、乗用田植機などの移植機では、圃場を往復走行しながら植付作業を行う場合、植付行程の終端で植付部を上昇させてから機体を旋回させると共に、旋回終了後に植付部を下降させ、その後、所定のタイミングで植付クラッチを入りにしている。しかしながら、これらの一連動作は、オペレータの植付レバー操作に基づいて行われているので、操作タイミングのずれにより、植付開始位置にバラツキが生じやすいという問題があった。
【0003】
そこで、旋回終了後における植付クラッチの入操作を自動的に行う移植機が提案されている。例えば、特許文献1に記載される乗用型作業機は、旋回開始後、所定のタイミングで植付部を自動的に下げ、さらに、植付部の下げ後、所定のタイミングで植付クラッチを自動的に入りとするように構成されている。
【特許文献1】特開2004−344020号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
このような移植機では、ステアリング操作や左右車輪の回転差に基づいて走行機体の旋回判断が行われる。左右車輪の回転差、特に、左右後輪の回転差に基づく旋回判断は、サイドクラッチ操作(サイドブレーキ操作)に応じて生じる明確な回転差に基づいて旋回開始タイミングや旋回方向を判断できるので、ステアリング操作に基づく旋回判断よりも精度的に優位である。しかしながら、左右車輪の回転差に基づいて機体の旋回を判断する場合、ステアリング操作の癖やサイドクラッチ(サイドブレーキ)の誤操作などで旋回開始タイミングや旋回方向を誤認する可能性があった。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、植付部又は走行機体から左右外側方に選択的に振り出され、次植付行程に走行基準線を引くマーカと、前記走行機体の左車輪回転及び右車輪回転を検出する車輪回転検出手段と、該車輪回転検出手段の検出信号に基づいて前記走行機体の旋回を判断する制御装置とを備える移植機において、前記制御装置は、前記マーカの振り出し方向に基づいて次回の旋回方向を判断する旋回方向判断手段と、該旋回方向判断手段が判断した旋回方向に対応する左右車輪の回転差に基づいて旋回開始を判断する旋回開始判断手段とを備えることを特徴とする。このようにすると、マーカの振り出し方向に基づいて次回の旋回方向を正確に判断できるだけでなく、判断した旋回方向に対応しない左右車輪の回転差を無視できるので、旋回開始タイミングの誤認も防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【0006】
次に、本発明の実施形態について、図面に基づいて説明する。図1において、1は乗用田植機の走行機体であって、該走行機体1の後部には、昇降リンク機構2を介して植付部3が連結されている。植付部3は、マット苗を載置する苗載台4、苗載台4から苗を掻取って田面に植付ける植付機構5、田面を滑降するフロート6などを備えて構成され、走行機体1から伝動される植付動力によって植付作業を行う。
【0007】
走行機体1の前部には、図示しないエンジン及びトランスミッションが搭載されている。エンジンが出力する動力は、トランスミッションで変速され、植付部3、前輪7及び後輪8に伝動される。トランスミッションには、植付クラッチ(図示せず)が内装されており、該植付クラッチの入切に基づいて植付部3に対する植付動力の伝動が入切される。
【0008】
走行機体1には、植付クラッチ及び植付部3の油圧昇降機構に連繋されるリフタカム(図示せず)が設けられている。このリフタカムは、「上げ」、「固定」、「下げ」、「植付」の各位置に操作され、「上げ」位置では、植付部3を上昇させ(植付クラッチは切り)、「固定」位置では、植付部3を任意の高さで固定し(植付クラッチは切り)、「下げ」位置では、植付部3を下降させ(植付クラッチは切り)、「植付」では、植付部3を下降させて、植付クラッチを入にする。
【0009】
図1及び図2に示すように、植付部3の左右両側には、次行程及び/又は前行程に走行基準線を引くためのマーカ9L、9Rが設けられている。各マーカ9L、9Rは、左右側方に振り出される線引姿勢と、植付部3の側部に沿って起立する格納姿勢とに回動変姿自在に構成されると共に、スプリング9aによって振り出し方向に付勢されている。
【0010】
一方、走行機体1には、図3及び図4に示すように、左右一対のマーカ動作アーム10L、10Rが設けられており、各マーカ動作アーム10L、10Rが、それぞれワイヤ11L、11Rを介して、マーカ9L、9Rの基端部に連結されている。そして、マーカ動作アーム10L、10Rが前方へ回動すると、ワイヤ11L、11Rが引かれてマーカ9L、9Rが格納動作し、一方、マーカ動作アーム10L、10Rが後方へ回動すると、ワイヤ11L、11Rが緩み、マーカ9L、9Rの振り出し動作が許容される。
【0011】
前記マーカ動作アーム10L、10Rを前後回動自在に支持するプレート12には、更に、ローラ13を備えるローラアーム14が前後回動自在に設けられている。このローラアーム14は、ロッド15を介して昇降リンク機構2の基端部に連結されており、昇降リンク機構2の昇降動作に応じて、前後回動するようになっている。そして、ローラアーム14は、昇降リンク機構2の上昇に伴って前方へ回動すると、ローラ13を介して左右のマーカ動作アーム10L、10Rを前方へ押す一方、昇降リンク機構2の下降に伴って後方へ回動すると、左右のマーカ動作アーム10L、10Rの後方への回動を許容する。これにより、植付部3の昇降に応じて、マーカ9L、9Rの格納動作及び振り出し動作が自動的に行われることになる。
【0012】
前記マーカ動作アーム10L、10Rの前側には、左右一対のストッパアーム16L、16Rが設けられている。各ストッパアーム16L、16Rは、支軸17を支点として前後回動自在に構成されると共に、スプリング18L、18Rによって後方に付勢されている。そして、各ストッパアーム16L、16Rは、マーカ動作アーム10L、10Rが前方へ回動したとき、マーカ動作アーム10L、10Rのピン10aに押されて前方へ退避回動した後、後方へ復帰回動してマーカ動作アーム10L、10Rに係合する。この状態では、マーカ動作アーム10L、10Rの回動がロックされるため、植付部3を下降させても、マーカ9L、9Rの振り出しが規制される。
【0013】
更に、ストッパアーム16L、16Rの前方には、マーカ切り換えアーム19が設けられている。マーカ切り換えアーム19は、左右方向を向き、中央部の支軸20を中心に前後揺動するシーソー状の部材であり、その両端部には、ストッパアーム16L、16Rに連結されるロッド21L、21Rが融通連結されている。つまり、マーカ切り換えアーム19が中立姿勢のときは、ストッパアーム16L、16Rの前後回動が許容されるため、ストッパアーム16L、16Rによってマーカ9L、9Rの振り出しが規制される一方、マーカ切り換えアーム19が左右いずれかに傾くと、一方のストッパアーム16L、16Rがロッド21L、21Rを介して前方に引かれ、一方のマーカ9L、9Rの振り出しが許容される。これにより、マーカ切り換えアーム19の動作によって、左右のマーカ9L、9Rを選択的に振り出したり、両マーカ9L、9Rの振り出しを規制することが可能になる。
【0014】
マーカ切り換えアーム19には、マーカモータ22が連繋されており、その駆動に基づいてマーカ切り換えアーム19の姿勢が制御される。マーカモータ22は、マーカ切り換えアーム19を、左右振り出し規制位置と、左マーカ振り出し位置と、右マーカ振り出し位置とに選択的に動作させるが、植付部3の下降に伴って、一方のマーカ9L、9Rが振り出された後、マーカ切り換えアーム19を他方の振り出し位置へ動作させることにより、左右のマーカ9L、9Rを振り出す両落ち状態を現出させることが可能となっている。また、マーカ切り換えアーム19には、その姿勢を検出するロータリスイッチ23が連繋されており、該ロータリスイッチ23の検出信号に基づいて、左右マーカ9L、9Rの振り出し方向(左右振り出し規制状態(OFF)、左マーカ振り出し状態、右マーカ振り出し状態、両落ち状態)を判断することが可能になる。
【0015】
図5に示すように、通常の植付作業中は、次行程に走行基準線を引くため、左右のマーカ9L、9Rが機体旋回毎に交互に振り出される。この振り出し方向の選択は、手動で行ってもよいし、公知のオートマーカ制御によって自動で行ってもよい。また、左右マーカ9L、9Rの両落ち状態は、図6に示すような手順で植付作業を行う場合に現出させる。つまり、次行程Bに走行基準線を引きながら行程A(最後に廻り植えを行う行程)を空植え走行し、その後、次行程Bから植付けを開始する際、行程A及び次行程Cに走行基準線を引くために左右のマーカ9L、9Rを両落ち状態にする。
【0016】
走行機体1には、植付部3の昇降制御や植付クラッチの入切制御を行う制御装置24が設けられている。図7に示すように、制御装置24の入力側には、植付部3の昇降高さを検出するリフト角ポテンショ25と、リフタカムの位置を検出するリフタカムポテンショ26と、後述する植付開始距離を調整する調整ボリューム27と、植付作業に係る制御機能をON/OFFする植付スイッチ28と、左後輪8の回転を検出する後輪左回転センサ(車輪回転検出手段)29と、右後輪8の回転を検出する後輪右回転センサ(車輪回転検出手段)30と、クイックアップレバー(作業機操作具)31の操作を検出するレバースイッチ32と、前述したロータリスイッチ23とが接続されている。クイックアップレバー31は、図8に示すように、ステアリングホイール33の近傍に配置され、植付部3の昇降操作具及び植付クラッチの入切操作具に兼用される中立復帰レバーである。
【0017】
また、制御装置24の出力側には、植付状態を表示する植付モニタ34と、水平自動制御のON/OFF状態を表示する水平自動モニタ35と、警報音などを出音するブザー36と、前記リフタカムを操作するリフタカムモータ37とが接続されている。即ち、制御装置24は、クイックアップレバー31の操作に応じたリフタカムモータ37の駆動により、植付部3の昇降や植付クラッチの入切を行う手動操作制御と、図9に示すように、枕地旋回中における植付部3の下降や旋回終了後における植付クラッチの入操作を自動的に行う植付始め合わせ制御を実行する。
【0018】
次に、本発明の要旨である植付始め合わせ制御の具体的な処理手順を図10及び図11に沿って説明する。尚、特許請求の範囲に記載の旋回方向判断手段は、後述するS111〜S114に相当し、旋回開始判断手段は、S116〜S125に相当する。
【0019】
これらの図に示すように、植付始め合わせ制御では、まず、作業機操作具(例えば、クイックアップレバー31)の下げ操作を判断し(S101)、該判断がYESの場合は、植付制御フラグ、右旋回距離、左旋回距離、旋回フラグ及び植付フラグをクリアすると共に、植付クラッチ入りタイマをセットする(S102)。一方、作業機操作具の下げ操作が無い場合は、植付クラッチの入切状態を判断し(S103)、この判断が入りのときは、植付クラッチ入りタイマを判定する(S104)。ここで植付クラッチ入りタイマが0のときは、植付クラッチが所定時間に亘って入状態を維持しているので、植付作業状態であると判断し、植付フラグをセットする(S105)。そして、植付フラグをセットした後は、作業機操作具の上げ操作(植付クラッチ切り操作)を判断し(S106)、これがYESの場合は、右旋回距離、左旋回距離及び旋回フラグをクリアすると共に、植付制御フラグを「旋回待ち」とする(S107)。以降、植付制御フラグに基づいて旋回状態や旋回方向を判断しつつ、植付部下降制御や植付クラッチ入り制御を行う。
【0020】
植付制御フラグが「旋回待ち」の場合は(S108)、植付フラグのON/OFFを判断すると共に(S109)、植付クラッチの入切を判断する(S110)。ここで、植付フラグがONで、かつ、植付クラッチが入りの場合は、マーカ9L、9Rの振り出し方向に基づいて次回の旋回方向を判断する(S111)。つまり、左マーカ振り出し状態の場合は、方向フラグに「左旋回」をセットし(S112)、右マーカ振り出し状態の場合は、方向フラグに「右旋回」をセットする(S113)。また、左右のマーカ9L、9Rが両落ち状態の場合や振り出し規制状態の場合は、方向フラグに「規制無」をセットする(S114)。その後は、植付行程終端における植付クラッチの切り操作を判断し(S110)、該判断に応じて植付制御フラグを「旋回準備」とし、植付フラグをクリアする(S115)。
【0021】
植付制御フラグが「旋回準備」の場合は(S116)、左右後輪8の回転数を比較する(S117)。そして、後輪左回転数が後輪右回転数の85%未満の場合は(S118)、数パルス経過後(S119)、植付制御フラグ及び旋回フラグを「左旋回」とするが(S120)、方向フラグが「右方向」である場合は(S121)、これらの左旋回開始判断処理が禁止される。また、後輪右回転数が後輪左回転数の85%未満の場合は(S122)、数パルス経過後(S123)、植付制御フラグ及び旋回フラグを「右旋回」とするが(S124)、方向フラグが「左方向」である場合は(S125)、これらの右旋回開始判断処理が禁止される。
【0022】
即ち、マーカ9L、9Rの振り出し方向に基づいて次回の旋回方向を予め判断し、この旋回方向に対応する左右後輪8の回転差に基づいて旋回開始を判断するので、判断した旋回方向に対応しない左右後輪8の回転差を無視し、旋回開始タイミングの誤認を防止することができる。尚、方向フラグが「規制無」の場合は、次回の旋回方向が不明であるため、左旋回開始判断処理及び右旋回開始判断処理のいずれも許容される。
【0023】
植付制御フラグが「右旋回」の場合は(S126)、旋回外側の後輪回転に基づいて右旋回距離を判定する(S127)。ここで、右旋回距離が下降開始距離以上になったら、植付部3を下降させると共に(S128)、左右後輪回転数を比較する(S129)。そして、後輪右回転数が後輪左回転数の80%以上になったら、数パルス経過後(S130)、植付制御フラグを「旋回終了」とし、右旋回距離をクリアする(S131)。また、右旋回距離が下降開始距離に達する前に、後輪右回転数が後輪左回転数の80%以上になったら(S132)、数パルス経過後(S133)、植付制御フラグを「旋回準備」に戻すと共に、右旋回距離及び旋回フラグをクリアする(S134)。
【0024】
植付制御フラグが「左旋回」の場合は(S135)、旋回外側の後輪回転に基づいて左旋回距離を判定する(S136)。ここで、左旋回距離が下降開始距離以上になったら、植付部3を下降させると共に(S137)、左右後輪回転数を比較する(S138)。そして、後輪左回転数が後輪右回転数の80%以上になったら、数パルス経過後(S139)、植付制御フラグを「旋回終了」とし、左旋回距離をクリアする(S140)。また、左旋回距離が下降開始距離に達する前に、後輪左回転数が後輪右回転数の80%以上になったら(S141)、数パルス経過後(S142)、植付制御フラグを「旋回準備」に戻すと共に、左旋回距離及び旋回フラグをクリアする(S143)。
【0025】
植付制御フラグが「旋回終了」の場合は、旋回フラグが判定される(S144)。ここで、旋回フラグが「左旋回」の場合は、左旋回距離を判定する(S145)。そして、左旋回距離が植付開始距離以上になったら、植付クラッチを入りにし、その後、右旋回距離、左旋回距離、旋回フラグ及び植付フラグをクリアすると共に、植付制御フラグを「旋回待ち」とし、植付クラッチタイマをセットする(S146)。
【0026】
一方、旋回フラグが「右旋回」の場合は、右旋回距離を判定する(S147)。そして、右旋回距離が植付開始距離以上になったら、植付クラッチを入りにし、その後、右旋回距離、左旋回距離、旋回フラグ及び植付フラグをクリアすると共に、植付制御フラグを「旋回待ち」とし、植付クラッチタイマをセットする(S148)。
【0027】
叙述の如く構成された本実施形態の乗用田植機は、植付部3から左右外側方に選択的に振り出され、次植付行程に走行基準線を引くマーカ9L、9Rと、走行機体1の左後輪回転及び右後輪回転に基づいて走行機体1の旋回を判断する制御装置24とを備え、該制御装置24は、マーカ9L、9Rの振り出し方向に基づいて次回の旋回方向を判断すると共に、判断した旋回方向に対応する左右後輪8の回転差に基づいて旋回開始を判断するので、マーカ9L、9Rの振り出し方向に基づいて次回の旋回方向を正確に判断できるだけでなく、判断した旋回方向に対応しない左右後輪8の回転差を無視し、旋回開始タイミングの誤認を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【0028】
【図1】乗用田植機の側面図である。
【図2】マーカを示す平面図である。
【図3】マーカ切換部を示す側面図である。
【図4】マーカ切換部を示す平面図である。
【図5】マーカを使用した植付作業の例を示す説明図である。
【図6】マーカを使用した植付作業の例を示す説明図である。
【図7】乗用田植機の制御構成を示すブロック図である。
【図8】クイックアップレバーの斜視図である。
【図9】枕地旋回の説明図である。
【図10】植付始め合わせ制御(1)のフローチャートである。
【図11】植付始め合わせ制御(2)のフローチャートである。
【符号の説明】
【0029】
1 走行機体
3 植付部
8 後輪
9 マーカ
23 ロータリスイッチ
24 制御装置
29 後輪左回転センサ
30 後輪右回転センサ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
植付部又は走行機体から左右外側方に選択的に振り出され、次植付行程に走行基準線を引くマーカと、前記走行機体の左車輪回転及び右車輪回転を検出する車輪回転検出手段と、該車輪回転検出手段の検出信号に基づいて前記走行機体の旋回を判断する制御装置とを備える移植機において、前記制御装置は、前記マーカの振り出し方向に基づいて次回の旋回方向を判断する旋回方向判断手段と、該旋回方向判断手段が判断した旋回方向に対応する左右車輪の回転差に基づいて旋回開始を判断する旋回開始判断手段とを備えることを特徴とする移植機。
【請求項1】
植付部又は走行機体から左右外側方に選択的に振り出され、次植付行程に走行基準線を引くマーカと、前記走行機体の左車輪回転及び右車輪回転を検出する車輪回転検出手段と、該車輪回転検出手段の検出信号に基づいて前記走行機体の旋回を判断する制御装置とを備える移植機において、前記制御装置は、前記マーカの振り出し方向に基づいて次回の旋回方向を判断する旋回方向判断手段と、該旋回方向判断手段が判断した旋回方向に対応する左右車輪の回転差に基づいて旋回開始を判断する旋回開始判断手段とを備えることを特徴とする移植機。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【公開番号】特開2007−105005(P2007−105005A)
【公開日】平成19年4月26日(2007.4.26)
【国際特許分類】
【出願番号】特願2005−301381(P2005−301381)
【出願日】平成17年10月17日(2005.10.17)
【出願人】(000001878)三菱農機株式会社 (1,502)
【Fターム(参考)】
【公開日】平成19年4月26日(2007.4.26)
【国際特許分類】
【出願日】平成17年10月17日(2005.10.17)
【出願人】(000001878)三菱農機株式会社 (1,502)
【Fターム(参考)】
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