【課題】遊脚の着地可能範囲を広くすることが可能な脚式移動ロボットを提供する。
【解決手段】ロボット１は、上体４、及び、上体４と上腿リンク３０Ｒ（Ｌ），３２Ｒ（Ｌ）を連結する股関節と、上腿リンク３０Ｒ（Ｌ），３２Ｒ（Ｌ）と下腿リンク３４Ｒ（Ｌ）を連結する膝関節と、下腿リンク３４Ｒ（Ｌ）と足平２２Ｒ（Ｌ）を連結する足首関節とを有し、左右対称の脚体２Ｒ（Ｌ）を備え、各脚体２Ｒ（Ｌ）を駆動して移動する。 足首関節はピッチ方向に回転するピッチ回転軸部１８Ｒ（Ｌ）を有し、ピッチ回転軸部ピッチ回転軸部１８Ｒ（Ｌ）の軸線が、左右方向内側が外側より低くなるよう傾斜する。 （もっと読む）

【課題】簡単に人形を制作することができる人形制作用芯材及びそれを用いた人形制作方法を提供する。
【解決手段】人形制作用芯材１０を金型内でポリスチレンビーズを発泡して成型したビーズ法発泡スチロールにより構成する。この人形制作用芯材１０を用い、その周りに粘土を張り付けて人形の形を作り、粘土を乾燥させた後、人形制作用芯材１０を取り出す。人形制作用芯材１０は成型されているので、人形制作用芯材１０を作る作業を行わずに、直ちに、人形制作用芯材１０に粘土を張り付ける作業から行うことができる。また、ビーズ法発泡スチロールは非常に柔らかいので、人形の中から取り出す際に、細かく崩して簡単に取り出すことができる。 （もっと読む）

【課題】人型歩行ロボット用脚において、人の脚、特に女性の脚に近いスリムなプロポーションを実現することにある。
【解決手段】下腿8の上部に配置したモータ13aと直線駆動機構13bとをベルト式伝動機構13dで駆動結合し、下腿8下部に配置したモータ14aと下腿8の左右方向へ延在する中間軸14bとをベベルギヤ組14cで駆動結合し、下腿8に軸線P4周りに揺動可能に支持した関節部材11cに足9を軸線R3周りに揺動可能に支持し、軸線R3上に同軸型減速機14dを配置してその出力要素を足9に結合し、関節部材11cの、軸線P4上から外れた部位と直線駆動機構13bの出力要素13fとをリンク部材13hで連結し、関節部材11cの、軸線P4上の位置に回動可能に支持した中間軸14eと、中間軸14bとをベルト式伝動機構14hで駆動結合し、同軸型減速機14dの入力要素と中間軸14eとをベベルギヤ組14iで駆動結合する。 （もっと読む）

【課題】外付け式人間型手のためのアクチュエータおよび電子機器のパッケージングを提供すること。
【解決手段】人間型ロボット用の下腕アセンブリは、第１の側および第２の側を有する腕サポートと、腕サポートの第１の側に取り付けられる複数の手首アクチュエータと、腕サポートの第２の側に取り付けられる複数の指アクチュエータと、腕サポートの第１の側にやはり配置される複数の電子機器とを備える。 （もっと読む）

【課題】２台の車両を合体させた際に全体としてロボット玩具に変形する形態変化玩具を提供すること。
【解決手段】２台の車両を合体させると、一方の車両がロボット玩具の頭部、腕部および胴部に自動的に変形し、他方の車両がロボット玩具の腰部および脚部を構成する。また、合体を解除した場合には２台の車両は元の形となり、それぞれには車輪が付設されているので、合体を解除した際には車両としてそれぞれ遊ぶことができる。 （もっと読む）

【目的】外観上のリアルさや美観を損なうことなく、よりリアルな立体的な肩関節動が可能な肩関節構造及び人形玩具を提供する。
【構成】人形玩具の上体部の肩部に、内転・外転する肩甲骨部材を介して腕部を回動可能に接続する構成の人形玩具の肩関節構造において、
上体部には、該上体部の肩関節位置に肩甲骨部材が側面方向から入り込む空間となる肩部取付凹部が設けられ、
肩甲骨部材には、肩部取付凹部に入り込んだ際に露出する側面部分に腕部が回動可能に接続する腕部取付関節部と、胸部側部分に前記内転・外転の枢支点となる枢支部と、該枢支部に回動可能に接続されて肩甲骨部材を上体部に回動可能に取り付ける肩甲骨取付部材と、が各々設けられ、
肩部取付凹部の内部の胸部側部分には、側面方向から差し込まれる肩甲骨取付部材を取り付ける肩甲骨取付孔部が設けられていること、を特徴とする。 （もっと読む）

【課題】関節の動きを確保しつつ、人体により近い外観を実現する人形を提供する。
【解決手段】人形の関節構造は、例えば肩関節において、間に可動関節を形成する胸部２０と上腕部３０と、連結部材８１と、連結部材８１の端部が可動に嵌め込まれる嵌合部材８０、９０とを有している。胸部２０と上腕部３０は、上腕部３０の端部が胸部２０の内側に摺動可能に挿入され、胸部２０と上腕部３０の内部には、嵌合部材８０、９０がそれぞれ配置され、当該嵌合部材８０、９０同士が連結部材８１により連結されている。嵌合部材９０は、上腕部３０に対して相対的に移動可能であり、当該嵌合部材９０には、胸部２０と上腕部３０が、少なくとも互いに離れる方向に移動した時に反発力を生じさせる弾性部材９４が接続されている。 （もっと読む）

動かすことおよび取り外すことができる本体部品を有するインタラクティブな話す玩具は、ユーザから入力された音声に応えて、話し、歌い、動き、踊る能力を有する。予めプログラムされたパラメータと、各種センサからのリアルタイム入力との組合せに基づいて玩具の動きおよびそれに伴う音を制御およびカスタマイズするために、各種モータ、アクチュエータ、マイクロフォン、スピーカ、および集積回路手段が用いられる。玩具は、高度なインタラクティブ性、ならびにユーモア、自発性、および予測不可能性をユーザに提供する。 （もっと読む）

【目的】製造時等における誤差や遊戯時等における磨耗による影響が著しく少なく、人形玩具としての可動部分として円滑な回動が可能であると共に任意の位置での回動固定が可能である人形玩具の２段階関節部材及び人形玩具を提供する。
【構成】人形玩具の関節部に配設されて２段階関節となる関節基体部の第１・第２回動部に軸回動可能に支持されると共に、人形玩具の構造体の一方・他方に接続する接続部を有する第１・第２連結部材と、を有し、
関節基体部には第１・第２間欠回動用被係止部・第２間欠回動用被係止部が各々設けられ、
第１・第２連結部材に設けられている第１・第２間欠回動用係止部の回動軸方向内側近傍部分に第１・第２刳り貫き貫通部が形成されて前記第１・第２間欠回動用係止部が回動半径方向に対して可撓性を発揮する構成の第１・第２クッション作用部、が設けられていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】より実際の人間に近いポーズを再現可能であり、且つ、外形のフォルムもより実際の人間に近づけることができる人体模型を提供する。
【解決手段】人体模型の胴体を、胸が形成されている胸部７と、腰が形成されている腰部１１とに分割し、胸部７と腰部１１とを連結パイプで連結し、胸部７と連結パイプ、腰部１１と連結パイプとは各々回動可能となっている人体模型であり、胸部７と腰部１１との間に、複数のシェル部材３１〜３４が相対移動可能に連結されて形成された腹部８を備え、この腹部８によって連結パイプの前側を覆うようにした。 （もっと読む）

畳んで引き込み可能な翼を有する玩具であって、胴体と、翼とを有し、該翼は、スナップ留めのピボット関節を介して該胴体に連結されており、該ピボット関節は、空間を最小化する重なり合う構成にて該翼を畳むことを可能にするものである。種々のバネ、ラッチ、トリガーおよび停止機構が、畳まれた翼がバネ負荷を受けた様式にて、最小限の使用者の労力で展開することを保証する。機械的な高い応力負荷に曝された場合に、ピボット関節は非破壊的な様式で翼を解放することができ、従って破壊的な翼の破損を防ぐことができる。 （もっと読む）

【目的】人形玩具に様々な動作や姿勢をさせる際に関節部に無理な力や負荷がかかった場合であっても関節部の脱落が著しく抑制する。
【構成】人形玩具の肘・膝の如き関節部に配設されることで腕や脚の如き各構造体同士を動作可能に連結する可動連結部材において、
腕・脚の如き構造体の内の一方に接続すると共に関節の回動用軸受孔を有する第一連結部材と、他方の構造体に接続すると共に前記第１連結部材を回動可能に軸支する回動軸を有する第２連結部材とを有して成り、
前記第２連結部材が第２−１連結部材及び第２−２連結部材の２つの部材から成り、
該第２−１連結部材と第２−２連結部材の２つの部材が、前記第１連結部材の両側から該第１連結部材を挟み込んだ状態で軸支する構成であると共に、該第２−１連結部材及び第２−２連結部材の各々に他方の構造体に接続する接続部が設けられた構成であること、
を特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ゲームを実行する場所が限定されることがなく、玩具を３次元的に動かしてダイナミックな格闘ゲームを展開することができる、新しい発想の格闘玩具を提供すること。
【解決手段】格闘人形体Ａの胴体部１には頭部２、両腕部３及び付け根に歯車３７を設けた両脚部４を回動可能に取り付け、格闘人形体Ａを駆動する駆動装置Ｂには上記格闘人形体Ａを連結する連結部Ｃを設け、該連結部Ｃには駆動回転体１１と係合軸１４とを配置し、駆動装置Ｂの後面には上記駆動回転体１１を回転させる操作杆１５を配置するとともに上記操作杆１５の操作に連動して上記連結部Ｃを回転させるか否かを選択する選択部材１６を設け、格闘人形体Ａと駆動装置Ｂとを連結したときには上記駆動回転体１１は上記脚部４の従動回転体３７に連係し、操作杆１５の操作で脚部４が回動するようにした。 （もっと読む）

【課題】連結部に巻き込まれることを被覆材により防止しつつ、第一部材と第二部材とが屈曲した際にその被覆材そのものに挟まれることを防止できる連結部の被覆材を提供する。
【解決手段】可撓性を有し、撓み変形可能となるように第一部材１４の所定位置に取り付けられる第一端部６１と、可撓性を有し、撓み変形可能となるように第一部材１４の所定位置から離間して位置する第二部材１６の所定位置に取り付けられる第二端部６２と、可撓性を有し、第一端部６１と第二端部６２とに一体的に結合され、連結部を被覆し且つ連結部から離隔可能に設けられる中間部６３とを備える。中間部６３の曲げ剛性は、全体に亘って、第一端部６１の曲げ剛性より大きく設定されている。さらに、第一部材１４と第二部材１６とが屈曲する場合に、中間部６３が連結部から遠ざかるように凸状に変形する。 （もっと読む）

【課題】 リアリティの高い人形体の玩具を、簡易な方法で実現する。
【解決手段】 人形体の各部位に対応する複数の部材１０１〜１１５が結合部３００を介して回動可能に結合される人形体の玩具１００であって、前記複数の部材１０１〜１１５は、それぞれ、平面形状を有する第１の面と、前記結合部３００を構成する、略球形状の回動部３０２と該回動部３０２を回動可能に包持する包持部３０１のうちのいずれか一方が配されており、前記第１の面の裏面を形成する第２の面とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】頚骨部と脊椎部を有する四足動物を模写した人形であって、現実の四足動物のリアルな可動を追及した四足動物人形を提供する。
【解決手段】頭部１と、二本の左右前脚１０７を駆動自在に備えた前胴部８７と、頭部１と前胴部８７との間に備えられ、頚骨構造１７を有する首部１５と、二本の左右後脚１４７を駆動自在に備える後胴部１２９と、前胴部８７と後胴部１２９の間に備えられ、脊椎構造１７９を有する中胴部１７７とを含み、前記頚骨構造１７と脊椎構造１７９が、現実の動物と同様なリアルな動きを可能とした関節構造を有している四足動物人形とした。 （もっと読む）

【課題】
マネキンや人形、ロボットなど人型機械に対し、ファッションモデルのように人の情動を呼び起こす魅力的で美しい下肢の動作制御を行うこと。
【解決手段】
関節が駆動する身体を持つマネキンやロボットなどの人型機械で、腰と脚が連動してファッションモデルのようなポーズをとるための美しい動きの表現方法と機構。
左右脚交差動作と左右股関節の前後揺動動作の同期による連動や、脚の旋回動作と股関節の上下
揺動の同期による連動により、下肢の美しい表現を可能にした。 （もっと読む）

【課題】 歩行ロボットのピッチ方向股関節及び膝関節の駆動構造を改善することで、制御メカニズムが簡単であり、歩行時に脚から発生する慣性力を減少させ、より小さい出力でより自然な歩行が可能な歩行ロボットを提供する。
【解決手段】 胴体及び前記胴体に連結される複数個の脚を含む歩行ロボットにおいて、前記各脚のうち少なくとも一つの脚は、大腿リンクと、前記大腿リンクの下部に設けられる下腿リンクと、前記胴体と前記大腿リンクとを連結し、前記胴体に対して前記大腿リンクをピッチ方向に回動させるピッチ方向股関節と、前記大腿リンクと前記下腿リンクとを連結し、前記大腿リンクに対して前記下腿リンクをピッチ方向に回動させる膝関節とを含み、前記ピッチ方向股関節と前記膝関節は、互いに連動されて一つの連動アクチュエーターによって駆動されることを特徴とする歩行ロボットを構成する。 （もっと読む）

【課題】玩具を置物とする場合には、自由な姿勢を取ることができるようにした玩具の関節構造を提供すること。
【解決手段】隣接するブロックの間はボールジョイントで連結され、隣接するブロックの間には、ボールジョイントのボール部分を所定位置に保持し一方のブロックに対する他方のブロックの動静を規制して該ボールジョイント機能を拘束する係合手段が設けられ、ボール部分は、所定位置と離間位置とを取り得るように該一方のブロックに支持され、係合手段は人手によって係合解除可能に構成され、ボール部分が離間位置にあり且つ係合手段が係合解除状態にあるときに一方のブロックに対する他方のブロックの動静の規制を解除して該ボールジョイントが持つ自在継ぎ手としての機能を発揮させる。 （もっと読む）

【課題】予定軌道からずれた場合に高速に修正動作を行って遊脚が床面と衝突することを確実に回避する脚式ロボットの制御方法を提供する。
【解決手段】 移動動作の軌道を計算する軌道計算工程と、遊脚を離床させてから移動方向に振り出して着床させる移動動作を実行させる歩行動作実行工程ＳＴ２００と、を備える。
歩行動作実行工程ＳＴ２００は、体幹部および支持脚の少なくとも一方の予定軌道からの偏差を計測する偏差計測工程ＳＴ２２１と、偏差計測工程ＳＴ２２１にて計測された偏差量に応じ、支持脚の末端部を中心とした回転であって偏差とは逆向きに遊脚末端部の予定軌道を修正することにより修正軌道を算出する修正軌道算出工程（ＳＴ２２３、ＳＴ２２４）と、を備える。 （もっと読む）