【課題】網地で袋状に形成された複数の形成部材同士をあらゆる位置で結合可能とした人形組立用ジョイント部材であり、このジョイント部材を用いた人形組立玩具と人形の組立方法を提供する。
【解決手段】複数の形成部材とジョイント部材からなる組立玩具であって、前記形成部材は、網地で袋状に形成され、その内部に中綿を詰めて柔軟性を有し、前記ジョイント部材は、少なくとも一方の端部が先細りする棒形状で、その側面には軸方向に沿って螺旋状の螺旋部１４を備え、前記形成部材同士がジョイント部材により各々結合されている。 （もっと読む）

【課題】足踏み運動、歩行運動等の周期運動を行うロボットにおいて、周期運動に係る計算コストを削減し、自然な周期運動を実現し、関節を駆動するモータの耐久力及び動力コストを軽減する駆動方法、駆動制御装置並びにロボットを提供する。
【解決手段】ロボット１は、脚部に対する床反力を検出し（ステップＳ１）、各床反力から床反力中心点の位置及びその変化量を導出し（ステップＳ２）、各関節機構にて各モータの角度を検出し（ステップＳ３）、床反力中心点の位置及び変化量から力学系要素の周期運動に係る位相を算出し（ステップＳ４）、力学系要素の位相に基づいて制御系要素の位相を算出し（ステップＳ５）、制御系要素の位相及びモータの角度に基づいて各関節の角度の目標値を算出し（ステップＳ６）、目標値に基づいて関節を駆動する（ステップＳ７）。 （もっと読む）

【課題】従来の可動人形の下半身部は、可動範囲を再現するのみで関節の可動による形状の再現がほとんどなされてなかった。
【解決手段】可動範囲を人体と同様にするために関節の基本構造を人体と同様にし、腰部、大腿部、膝下部などを一体的パーツを関節で繋ぐ方法ではなく、腰部、大腿部、膝下部などを関節の動きに合わせて形状変化するように最適の形状で複数パーツに分割する事によって関節可動による形状変化を再現する。 （もっと読む）

【課題】腰部の前方に延ばした大腿部を更に胸部側に向かって大きな角度範囲回転させることができる人形玩具を提供する。
【解決手段】回転リンク１５，１５´と第１の連結構造１７，１７´とストッパ１９，１９´と第２の連結構造２１，２１´とから股関節構造７，７´を構成する。第１の連結構造１７，１７´を、回転リンク１５，１５´を腰部５に対して所定の回転角度範囲内で回転できるように連結する構造にする。第２の連結構造２１，２１´を、回転リンク１５，１５´と大腿部８，８´との間に設けて、第１の回転中心線ＣＬ１と平行に延びる第２の回転中心線ＣＬ２を中心として、大腿部８，８´が回転するように大腿部の基部９，９´を回転リンク１５，１５´に連結する構造にする。 （もっと読む）

【課題】頭部等を摺動自在にし安定した状態で支持される人形玩具を提供する。
【解決手段】胴部及び頭部と腕部並びに脚部を有し、前記胴部は、頭部取付穴と腕取付穴及び脚部取付穴を有して脚部取付穴は、斜め下方前方への中心軸を有し、前記脚部は、接続リングを取り付けるリング取付穴を有すると共にリング取付穴の周囲にリング取付凹部を、このリング取付凹部の周囲に平面状の摺接面を有し、リング取付凹部及び摺接面は脚部に対して傾斜して摺接面の下方周縁から脚部の内股部に連続する段部を有し、前記腕部はその基部にリング取付穴を有し、前記接続リングは内筒部の両端に外周に膨出する内鍔部及び中間鍔部を有し、中間鍔部から内筒部と同軸とされた外筒部及び外筒部から外周に膨出する外鍔部を有し、この接続リングは中間鍔部と外鍔部により腕部や脚部に接着固定され、且つ中間鍔部と内鍔部とにより、胴部へ摺動可能に取り付けられている。 （もっと読む）

【課題】 歌唱や伴奏に合わせて動き、カラオケも楽しめる人形を提供することで、飽きることのない玩具を提供する。
【解決手段】 駆動機構を有する人形と、前記人形と一体とされる音声合成装置本体とスピーカ、前記音声合成装置本体内部に設置される音声混合回路から構成され、前記音声合成装置本体はスピーカとハンディマイクとが接続可能であり、前記音声混合回路は、マイク端子から入力されたアナログ信号とオーディオ端子から入力されたアナログ信号をミキサー回路により重ね合わせ、メインアンプを通してから人形の足部に設置されたスピーカから拡声するものであり、ドライバにより駆動機構の動力源への電圧の印加を行い、駆動機構により人形を動作させる発音玩具とするものである。 （もっと読む）

【課題】体幹に加わる重力によって、体幹に加わる重力によって、片脚立脚時の立脚のロール関節に作用するモーメントを増大させることなく、体幹の位置を低く抑えながら大きな歩幅を確保できる脚式ロボットを実現する。
【解決手段】脚式ロボット１００は、一対の脚部２０が体側面１２で体幹１０とピッチ軸（Ｙ軸）周りに回転可能に連結されている。これによって、体幹１０の位置を低く抑えながら脚部の高さＨ１を高くすることができる。体幹１０の位置を低く抑えながら大きな歩幅を確保することができる。脚部２０構造は、ロール関節３８、４２が、体下面１４の下方に位置する構造となっている。これによって、それらの関節の回転軸Ｃ１と体幹重心Ｇとのピッチ軸方向の距離Ｌ１が増大することを抑制する。片脚立脚時の立脚のロール関節に作用するモーメントを増大させない。 （もっと読む）

【課題】 操作部材を操作することで、爪を出し入れできる爪進退式玩具とその使用方法の提供。
【解決手段】 回動操作される操作部材６を有する基部材２と、基部材に対して関節組立体１０を介して軸支され、初期位置から回動位置に回動され、かつ操作部の押圧解除により回動位置から初期位置に回動されるように回動付勢される手組立体２０と、手組立体の内部に位置する待機位置と、複数の爪部１２ａが手組立体の先端から突出する突出位置との間で移動され、かつ待機位置に移動付勢される爪部材１２と、手組立体の回動動作に連動して爪部材を突出位置に移動させるための連動機構を備える。 （もっと読む）

【課題】ロボットの首部関節機構において、ピッチ方向の回転自由度を大きくすることができ、且つ、掛かるコストを抑制することのできる首部関節機構及びそれを具備するロボットを提供する。
【解決手段】首部ベース部材３と、前記首部ベース部材３の前端側に設けられピッチ方向に回転可能な第一の回転軸４と、前記第一の回転軸４に接続され該第一の回転軸４の回転によりピッチ方向に回動する第一の連結部材５と、前記第一の連結部材５の先端側に設けられた第二の回転軸Ｓ２と、前記第二の回転軸Ｓ２に後端側が回動自在に接続され上方にロボット頭部１１が設けられる第二の連結部材６と、前記第二の連結部材６の前端側と前記首部ベース部材３の後端側の夫々に回動自在に接続された第三の連結部材９とを備える。 （もっと読む）

【課題】関節の動きの自由度が大きく、人形に様々な姿勢をとらせることができ、且つ安定感に優れた人形玩具を提供する。
【解決手段】頭部２と、胴部３と、胴下部４と、腕部５と、脚部６とから構成される人形玩具１であって、胴部３は、頭部２、胴下部４、腕部５を連結させるための球体連結部１３を有し、胴下部４は、球体連結部１３を嵌め合わせるための球状凹部及び脚部６を連結させるための球体連結部１４を有し、腕部５は、肩部５１、上腕部５２、下腕部５３及び手部５４で構成され、肩部５１は胴部３の球体連結部１３に連結され、上腕部５２は肩部５１に挿着され、上腕部５２と下腕部５３、下腕部５３と手部５４は球体連結部材１１で連結され、脚部６は、上脚部６１、下脚部６２及び足部６３で構成され、上脚部６１は胴下部４の球体連結部１４に連結され、上脚部６１と下脚部６２、下脚部６２と足部６３は球体連結部材１２で連結された人形玩具とする。 （もっと読む）

【課題】各関節部を骨部で連結し、多重構造としたことにより、抱いたり握ったりしたときの感触として、肉の下に骨がある人間を握ったり抱いたりしたときの感触が得られるようにする。
【解決手段】首、肩、背骨、股関節、膝、足首、ひじ、手首等の各関節を、複数の部材を回動可能にボルト等によって連結することによって回動および／もしくは軸方向に回転可能に構成し、これら各関節部を骨部で連結した骨組みの胴体を含む主要部を柔軟な軽量合成樹脂材で成型して構成した骨格をシリコンで成型して多重成型構造としたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ロボットの関節機構において、省スペースに収めることができるコンプライアンス機構を提供する。
【解決手段】ベース部２０２に第１指部２０３を軸支する構造において、ウォームホイール２０７の内部に第１指部２０３の動きに連動して変形する歪リング２０８を配置する。ウォームホイール２０７がベース部２０２内のサーボモータによって駆動され回転すると、歪リング２０８を介して駆動力が第１指部２０３に伝わり、負荷に応じて歪リング２０８が変形する。そして、さらにウォームホイール２０７が回転すると、案内ガイド用スリット２２０の端部にストッパ用突起２１９が接触して、ウォームホイール２０７から第１指部２０３に直接力が伝わる。案内ガイドスリット内でストッパ用突起２１９が移動できる範囲においては、変形可能な歪リング２０８を介して駆動力が伝わるので、第１指部２０３の動きがコンプライアンスを伴ったものとなる。 （もっと読む）

【課題】 可動玩具のポーズを長時間に亘って持続し易く、しかも付け替え易い可動玩具のジョイント、及び可動玩具を課題とする。
【解決手段】 可動玩具１の第１の構造体と第２の構造体との間を可動可能に連結するジョイント２０であって、第１及び第２の構造体の各々に着脱可能な第１及び第２パーツ３０，４０を有し、第２パーツ４０が第１パーツ３０を回動可能に支持する。第２パーツ４０に対する第１パーツ３０の回動位置を、任意の回動位置に制止する回動制止機構をさらに設けた。回動制止機構は、第１パーツ３０の回動中心線の周方向に設けられた複数の回動制止溝７７と、複数の回動制止溝７７の一つに噛合して回動位置の制止を行う回動制止爪８４を有する第３パーツ５０と、を備える。第３パーツ５０は、第２パーツ４０と連れ回りするように第２パーツ４０に支持又は保持される。
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【課題】
共通部品により構成され左右対称に可動し得るロボット装置を提案する。
【解決手段】
本発明は、左右対称に可動可能な左側腕部ユニット５Ｌ及び右側腕部ユニット５Ｒを有するロボット１であって、左右略同一形状でなり左側腕部ユニット５Ｌ又は右側腕部ユニット５Ｒの肘から手首までの間を構成する前腕モジュール７１と、左右同略一形状でなり上記前腕モジュール７１に対して当該前腕モジュール７１の長手方向を回転軸として所定回転範囲内で回転可能に取り付けられた手首部８３と、手首部８３に取り付けられる手の甲モジュール７２とを設け、手の甲モジュール７２は、左側腕部ユニット５Ｌ及び右側腕部ユニット５Ｒのいずれにおいても当該手の甲モジュール７２における手の甲側がロボット１の外方に向くように手首部８３に取り付けられるようにした。 （もっと読む）

【課題】 関節の屈曲状態を保持する能力が高く、また、見栄えが良い人形の関節構造を提供する。
【解決手段】 人形の関節を挟んで一方側に位置する一方側外装部材に連結される一方側関節体と人形の関節を挟んで他方側に位置する他方側外装部材に連結される他方側関節体とを連結してなる人形の関節部材において、一方側関節体の他方側関節体と向かい合う対向面に突出軸を形成すると共に該突出軸と同心円状に位置付けられる環状軸受け部を形成し、他方側関節体の一方側関節体と向かい合う対向面に突出軸受け部を一方側関節体の突出軸が嵌るように形成すると共に該突出軸受け部と同心円状に位置付けられる環状軸を一方側関節体の環状軸受け部に嵌るように形成し、両関節体を互いに回転可能に連結する。 （もっと読む）

【課題】 両関節体の連結力が強く、また、見栄えの良い外観形状を有する人形の関節部材を提供する。
【解決手段】 人形の関節を挟んで一方側に位置する一方側外装部材に連結される一方側関節体と他方側に位置する他方側外装部材に連結される他方側関節体とを連結してなる人形の関節部材において、一方側関節体の他方側関節体と向かい合う対向面に突出軸を形成し、他方側関節体の一方側関節体と向かい合う対向面に該対向面の反対面へ貫通する突出軸受け孔を突出軸に嵌るように形成し、突出軸受け孔の両開口間の一部に突出軸の軸径よりも狭い内径の軸締め部を形成し、両関節体を互いに回転可能に連結する。 （もっと読む）

【課題】着脱操作が極めて容易な人形の頭部に対する首部の連結構造を提供する。
【解決手段】頭部１は、少なくとも一箇所の開口２を設けるとともに、首部連結孔４を備えた中空状に形成され、少なくとも、前記頭部１の首部連結孔４に挿入可能な係止部１７と、該係止部１７を上下方向に伸縮可能な弾性部材１９と、前記係止部１７を上下移動かつ左右回転可能に上端に備える首部本体６とで構成された首部５と、前記頭部１内に配され、該頭部１の首部連結孔４の内周縁に当接可能な当接面２１と、頭部１内にて、前記首部連結孔４を介して挿入された前記係止部１７を挿通可能な挿通孔部２２と、前記弾性部材１９の弾性に抗して上方に引き上げるとともに、所定方向に回転させた前記係止部１７を、前記挿通孔部２２からずらした位置で係止する受け部２３とで構成された被係止部材２０からなる。 （もっと読む）

【課題】股関節軸、膝関節及び足関節軸にある各プーリに弾性力を作用させ、各プーリを連結し、該プーリ同士の大きさを調節することによって、加速度センサ、角速度センサ、力センサ等のセンサを利用する制御系を使用することなく、脚の機構的構造自体によって安定性を実現することができ、センサや制御系の故障による影響を受けず、信頼性が高く、構造が簡素で、コストを低くすることができるようにする。
【解決手段】股関節軸、膝関節軸及び足関節軸の各々の変位角に比例する関節軸トルクを発生する弾性要素と、股関節軸において腰部リンクに固定されたプーリと膝関節軸において脛部リンクに固定されたプーリとに弾性力を作用する弾性要素と、膝関節軸において腿部リンクに固定された小径プーリと、足関節軸において足部リンクに固定された大径プーリと、小径プーリの円周部と大径プーリの円周部とを連結するワイヤとを有する。 （もっと読む）

【課題】関節部の美観を損なわず、かつ、関節部を深い屈曲角度に屈曲させることが可能な球状関節部を提供する。
【解決手段】人形の胴体に連結される第一部材７と、該第一部材７の端部に球状関節部１を介して屈曲可能に連結される第二部材８とで構成される棒状部材における前記球状関節部１であって、前記一端側関節部２は円形状の連結板２２を備えるとともに、該連結板２２の円心から外周縁に延びた貫通長孔２５を備え、他端側関節部３は貫通長孔２５に、該長孔２５の孔長さ方向に移動自在に挿入して一端側関節部２と他端側関節部３を摺動可能に連結する回転軸５１を備えて構成され、該他端側関節部３は回転軸５１を被覆する左右のカバー部６によって球状の外観をなすように構成されている。 （もっと読む）

【課題】連結部分の摩擦抵抗を効果的に利用することができ、しかも互いに相対回転可能な連結パーツの材質やその組み合わせを問わず同様な効果を得ることができる人形玩具を提供する。
【解決手段】中心Ｇを含む断面上に外面よりも突出するＯリング８が凸状球面７の外面に設けられ、その凸状球面７を凹状球面２ｂに嵌合するだけで一方のパーツとしての胸部２に対して他方のパーツとしての腕部５が所定の可動トルクで回動可能に保持される。 （もっと読む）