【課題】第１の関節軸と第２の関節軸とを結ぶリンクの長さの調整に伴って、ワイヤの長さが自動的に調整され、トルク発生源のトルク制御によってワイヤの初期張力を安定して再現することができ、筋力トレーニングを効果的に行うことができるようにする。
【解決手段】ベース部に固定された第１関節軸と、第１関節軸の周りに回転可能で長さが調節可能な第１リンクに設けられた第２関節軸と、第２関節軸の周りに回転可能な第２リンクとを有し、第２リンクは、第２関節軸と同軸の第２プーリと、第２プーリを正転及び逆転方向に駆動する２系統のワイヤとによって、第１関節軸と同軸に設けられた第１プーリにより駆動され、第１プーリは、相互に分離した正転方向の系統のワイヤを巻き付けるプーリと逆転方向の系統のワイヤを巻き付けるプーリとから成り、プーリの角度関係を変化させることによってワイヤの長さを調整する。 （もっと読む）

【課題】環境温度の変化と太陽光の照射の何れにも反応して皮膚の色調が変化する興趣性を高めた人形玩具を提供する。
【解決手段】胴部2、頭部3、左右の腕部4,4及び左右の脚部5,5で構成され、各部材が塩化ビニル樹脂にサーモクロミック材料及びフォトクロミック材料を配合してなる成形材料を用いて成形され、環境温度の変化及び太陽光の照射により色調が変化する人形玩具1とする。 （もっと読む）

【課題】頭部が、首部を介して胴体側に着脱可能で、所定の中心をもって任意の方向に揺動可能に連結する人形の頭部連結構造を提供する。
【解決手段】頭部１が、首部２を介して胴体側に着脱可能に連結される連結構造であって、頭部は、首部連結孔１１を備えた中空状に形成され、首部は、頭部側に連結される頭部軸部３と、該頭部軸部と一体に連結され、胴体側に固定される首部本体４とからなり、頭部軸部は、前記首部連結孔を介して頭部内に挿入し、その首部連結孔の開口（丸孔）１２の内縁に当接して頭部と連結するとともに、弾性力によって首部本体方向に前記首部連結孔の開口外縁領域を押し付ける弾性連結機構（当接部材５、弾性部材７）を備え、前記頭部軸部と首部本体は、所定の中心をもって任意の方向に揺動可能な摺動構造（摺動頭部３６、摺動受け部４５）を介して一体に連結されていることを特徴とする人形の頭部連結構造。 （もっと読む）

【課題】 関節を屈曲させた際に各部材間に生じる隙間を狭くすることができる人形の関節構造を提供する。
【解決手段】 一方側外装部材と他方側外装部材とが両外装部材の中空部に通された弾性体によって牽引されて屈曲できるように連結されている人形の関節構造において、一方側外装部材の先端部に関節の屈曲方向側に位置する外装面を切り欠いてなる切欠部を形成すると共に切欠部を塞ぐように干渉緩和部材を嵌め込み、関節を伸展させた状態において干渉緩和部材が一方側外装部材の外装面の一部となり、関節を所定角度以上屈曲させた状態において他方側外装部材の先端部における外装面が干渉緩和部材と干渉して干渉緩和部材が一方側外装部材の内方へと沈み込むことで切欠部に窪みが形成されて該窪みに他方側外装部材の先端部における関節の屈曲方向側に位置する外装面が嵌り込むようにする。 （もっと読む）

【課題】 関節を屈曲させた際に各部材間に生じる隙間を狭くすることができる人形の関節構造を提供する。
【解決手段】 一対の外装部材と両外装部材の間に位置付けられる関節部材とが各部材の中空部に通された弾性体によって互いに牽引されることによって連結されている人形の関節構造において、いずれか一方の外装部材の先端部における関節の屈曲方向側に位置する外装面を切り欠いてなる切欠部を形成し、関節部材から一方の外装部材の先端部に形成された切欠部を塞ぐように干渉緩和片を伸ばし、関節を所定角度以上屈曲させない状態において干渉緩和片が一方の外装部材の外装面の一部となり、関節を所定角度以上屈曲させた状態において他方の外装部材の外装面が干渉緩和片と干渉して干渉緩和片が一方の外装部材の内方へと沈み込むことで切欠部に窪みが形成されて該窪みに他方の外装部材の先端部における関節の屈曲方向側に位置する外装面が嵌り込むようにする。 （もっと読む）

【課題】簡便にビブラート奏法を行なうことができる弦楽器用マニピュレータ、及びそれを用いた弦楽器演奏ロボットを提供すること。
【解決手段】本発明の一態様に係る弦楽器用マニピュレータは、弦５１を指板５２に押し当てる押し当て部材２１と、押し当て部材２１を保持する本体部２０と、本体部２０を指板５２に対して近接離間させる左手用アクチュエータ１３と、押し当て部材２１を本体部２０に対して回動可能に支持するシャフト２２と、本体部２０と押し当て部材２１との間に設けられ、押し当て部材２１を指板５２に押し付ける方向に付勢するねじりばね２６と、を備え、左手用アクチュエータ１３が指板５２を本体部２０に対して近接離間させることによって、押し当て部材２１が回動して弦方向の押し当て位置が変化するものである。 （もっと読む）

【課題】関節部の美観を損なわず、かつ、関節部を深い屈曲角度に屈曲させることが可能な関節部を提供する。
【解決手段】人形の胴体に連結される第一部材７と、該第一部材７の端部に関節部１を介して屈曲可能に連結される第二部材８とで構成される棒状部材における関節部であって、関節部は、一端側関節部と、他端側関節部と、一端側関節部と前記他端側関節部を回転可能に連結する一対の連結部とからなり、連結部は、一端側軸機構と、一端側角度規制機構と、一端側軸機構と平行に所定距離離間した他端側軸機構と、他端側関節部の回転角度を規制する他端側角度規制機構と、各機構を被覆し、関節部の伸長状態から屈曲状態において、前記第一部材の端部及び第二部材の端部と一体となった外観をなす一対の曲面部を含む。 （もっと読む）

【課題】伸縮性のあるものを身体に密着して装う人形を効率良く低コストで製造できる生産性に優れた人形製造方法を供する。
【解決手段】素体部位２と被覆部位３Ｌ，３Ｒとからなる人形素体１を作成する人形素体作成工程と、伸縮自在に編んで筒状に形成した伸縮性のある長尺筒状体Ｓを、被覆部位３Ｌ，３Ｒに対応する長さに切断して筒状被覆体Ｓｐを切り出す筒状被覆体切出工程と、筒状被覆体Ｓｐを伸長させながら被覆部位３Ｌ，３Ｒに被せる被覆工程と、筒状被覆体Ｓｐが被せられた被覆部位３Ｌ，３Ｒを素体部位２に接合する組立工程とから少なくともなる人形製造方法。 （もっと読む）

【課題】足部に対する脛部の可動範囲を大きくしても、外観の美感を損ねることがない形態変形玩具用脚部材を提供する。
【解決手段】 第１のリンク部材２９が、第２のリンク部材３１の主要部である円板部３１ｂを覆うことができる形状構造を有する。第２のリンク部材３１が、第２の回り対偶の回転中心（軸部２９ｉの軸中心）を中心にして所定の角度範囲を回転する際に、第２のリンク部材３１における第３の回り対偶を形成する部分（３１ｃ、３１ｄ）は、第１のリンク部材２９の外側に露出する。脛部の形状構造と、第３のリンク部材３３及び第４のリンク部材３５の形状構造とを、脛部を足部に最も近づけた状態のときの脛部の回動範囲（第１の角度範囲θ３）よりも、脛部を足部から最も離した状態での脛部の回動範囲（第２の角度範囲θ４）が大きくなるように定める。 （もっと読む）

【課題】簡便に連打間隔をコントロールすることが可能な打楽器演奏マニピュレータを提供すること。
【解決手段】本発明の一態様に係る打楽器演奏マニピュレータ１０は、スティック１５と、スティック１５を回転自在に支持する手部２３ｆと、手部２３ｆを動かして、スティック１５の先端がドラム３０の打面３０ａに向かう回転力をスティック１５に付与するアクチュエータ２８と、スティック１５と当接することによって、スティック１５の打面３０ａから離れる側の回転限界を規定する上側ストッパ１３と、上側ストッパ１３の位置を変更して、スティック１５の回転範囲を変えるアクチュエータ１４とを備えるものである。 （もっと読む）

【課題】 鉄棒で大車輪をするロボットの回転を継続させるため、慣性モーメントの強弱出来ることを可能にして、簡単な構造で、大車輪の継続が出来るようにする。
【解決手段】 ロボットの動作の電源は、ロボットに電池を内蔵し、受信機とサーボモータもロボット内に内蔵して、制御信号には、外部の送信機からの無線を使います。
大車輪で上昇時、回転半径を小さくする為、サーボモータで、ロボットの腕と脚を同時に屈曲させるて、慣性モーメントを小さくし、大車輪の継続を可能にする。 （もっと読む）

【課題】工具無しで、手でも簡便に分解結合することができ、堅くかつ反復的な分解結合が可能な弾性締結具及びこれを用いたアクチュエータモジュールを提供する。
【解決手段】本弾性締結具は、被結合材に形成された挿入孔に弾性的に挿入可能な中空型ソケット２００と、中空型ソケットの中空に結合される固定ピン１００とを含むことを特徴とする。一方、アクチュエータモジュールは、弾性締結具の挿入のための少なくとも１つの挿入孔を具備した第１側板と、同第２側板と、互いに対向する２つの側面を含むハウジングと、上記ハウジング内に内蔵されたアクチュエータの駆動軸に結合され、少なくとも１つの挿入孔を具備した平板形状の第１連結部材と、上記第１連結部材に形成された挿入孔に弾性的に挿入可能になる中空型ソケット及び上記中空型ソケットの中空に結合される固定ピンとを含む弾性締結具とを含んでなることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】音声認識ロボットの音声取得部のチューニングを効率良く行う。
【解決手段】音声認識ロボット１００は、音声取得部として機能するマイクロホンアレー１８０と、音声出力部として機能するスピーカ１７０と、スピーカ１７０が装着されるロボットアーム１６０と、マイクロホンアレー１８０に対してチューニングを行うチューニング部を備える。チューニング部は、チューニングに際し、スピーカ１７０に基準音声を出力させるチューニング制御部と、基準音声に対する音声取得部の応答を用いてチューニングを実行するチューニング実行部とを有する。 （もっと読む）

【課題】 人形体において、関節を再現する連結部分を容易に揺動させることができる一方で、所定の角度で当該連結部分を長時間維持させることができるようにする。
【解決手段】 胸部１０２と腰部１０３とが回動可能に連結された人形体であって、胸部１０２に回動可能に接続され、直立状態において、腰部１０３に対して、第１の当接位置と第２の当接位置にて当接させることが可能な当接部３０１を備え、当接部３０１は、直立状態において、腰部１０３を回動させた場合に、前記第１の当接位置にて腰部１０３より受ける力のうち、当接部３０１を回動させるように作用する力の向きと、前記第２の当接位置にて腰部１０３より受ける力のうち、当接部３０１を回動させるように作用する力の向きとが、反対方向となるように構成されていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】人形、おもちゃのロボット、おもちゃの動物などの立体的構造体に用いられる構成部材、特に、屈曲、伸縮など任意な動きが可能な関節部などの可動部を備えた構成部材を提供する。
【解決手段】屈曲、伸縮可能な蛇腹構造を有する関節部などの可動部と、可動部の両端部に配設された係止部と、可動部内に配置されかつ係止部に付勢して係止される弾性部材とを備え、蛇腹構造の可動部が伸張状態にあるとき、弾性部材の付勢力により可動部が両端側から収縮方向に牽引される。また屈曲、伸縮可能な蛇腹構造を有する可動部と、可動部に着脱可能に装着される連結部と、可動部内に配置されかつ連結部に配設された係止部に付勢して係止される弾性部材とを備え、連結部を介して連結される蛇腹構造の可動部が伸張状態にあるとき、弾性部材の付勢力により可動部が両端側から収縮方向に牽引される。 （もっと読む）

【課題】バイタリティのある二足走歩行を実現する。
【解決手段】本機構を、左右一対の脚体３Ｌ，３Ｒを、それぞれの足先が前後方向へ交互に送り出し可能に連結してなる脚体ジョイント部１と、脚体ジョイント部１の上方に設けられるバランサ５と、脚体ジョイント部１とバランサ５との間に介在し、バランサ５を左右何れかに傾倒させ、その傾倒姿勢から起立姿勢を乗り越えさせて他方側の傾倒姿勢まで傾倒させるスナップ力を有してなる腰関節ジョイント部４と、バランサ５を起立姿勢を乗り越えさせ、バランサ５の傾倒姿勢を他方側へ切り換える切換手段と、を備え、脚体ジョイント部１を、切換手段でバランサ５の傾倒姿勢を他方側へ切り換えた際、腰関節ジョイント部４の揺動力によって、一方側の脚体を後方向へ送り出すとともに、一方側の脚体に連動して、他方側の脚体を前方向へ送り出すように連結して構成する。 （もっと読む）

【課題】必要に応じてボディバルーンを収縮、膨張させ、ロボットの運搬作業を容易に行う。
【解決手段】ロボット１０は、ロボットアーム１２を含み、パソコン１８等から送信される遠隔操作情報に基づいて、自身の動作を制御する。ロボットアーム１２は、アームバルーン１４および関節部材１６を含み、たとえば関節部材１６ａを介してボディバルーン５８に接続される。アームバルーン１４およびボディバルーン５８は、柔軟な気密シートによって形成され、かつ気体の出し入れを行う空気栓２０を備える。この空気栓２０から空気を出し入れすることによって、アームバルーン１４等は、膨張および収縮が可能である。ロボット１０を運搬するときには、アームバルーン１４およびボディバルーン５８内の気体は抜かれる。すなわち、ロボット１０は、バルーンによって形成される部位を収縮させて折り畳む等した状態で運搬される。 （もっと読む）

【課題】 胴部材の股間部を鼠径部に沿った略Ｖ字状に形成して脚部材を連結させる構造であるにもかかわらず、股関節を屈曲させても股が開かない人形の股関節構造を得る
【解決手段】 脚部材を胴部材に対して回転可能に連結してなる人形の股関節構造において、胴部材に股間部が鼠径部に沿った形状となるように該股間部を挟んで両側に股関節凹部を形成し、脚部材に股関節凹部に嵌る形状の股関節凸部を形成し、両股関節凹部を胴部材に対する脚部材の回転軸からずれて伸びるように形成された連結孔によって繋ぎ、両脚部材の股関節凸部を股関節凹部に嵌めた状態において連結孔を通して架け渡される連結弾性体によって互いに牽引し、胴部材に対して脚部材を屈曲させることによって連結弾性体を連結孔に沿って回転軸の前側上方に誘導させるように構成する。 （もっと読む）

【課題】 人体の股関節に近い可動範囲を有し、かつ、座った姿勢において股が開かず美しいポーズをとらせることができる人形を得る。
【解決手段】 中空状の胴部材と中空状の脚部材とを両部材の中空部内に通された弾性体によって連結してなる人形の股関節構造において、胴部材の股間部を挟んで両側に股関節凹部を形成し、両股関節凹部を繋ぎ、脚部材には股関節凹部に嵌る形状の股関節凸部を形成し、股関節凹部に股関節凸部を嵌めた状態において胴部材の中空部と各脚部材の中空部とを連通させると共に両脚部材の中空部を連通し、胴部材の中空部内から各脚部材の中空部内へ通された一対の弾性体によって各脚部材をそれぞれ胴部材側へ牽引すると共に、胴部材の股間部を跨いで両脚部材の中空部内へ通された補助弾性体によって各脚部材をそれぞれ対向する脚部材側へ牽引する。 （もっと読む）

【構成】 コミュニケーションロボット１０はアンテナ５８を含み、ＲＦＩＤタグ１２、１４および１６から送信されるかつＲＦＩＤの情報を重畳した電波を受信する。ユーザＡ、ＢおよびＣは、それぞれ、タグ１２，１４および１６を所持または装着している。したがって、ロボット１０は、ＲＦＩＤの情報を取得して、その近傍或いは周囲に存在するユーザＡ、ＢおよびＣを認識する。また、ロボット１０は、ＲＦＩＤの情報を取得した際の電波強度から最近傍に存在するユーザを特定し、当該ユーザに対してコミュニケーション行動を取る。
【効果】 近傍或いは周囲に存在するユーザを個別に認識することができ、特定したユーザに適したコミュニケーション行動を取ることができる。 （もっと読む）