【課題】円滑な移動動作を安定して行う脚式ロボットの移動制御方法を提供する。
【解決手段】歩行動作実行工程（ＳＴ２００）は遊脚を離床させてから振り出して着床させるまでの一歩分動作を実行させる。再計算工程（ＳＴ３００）は移動動作実行工程（ＳＴ２００）による一歩分の動作を実行中に次の移動動作実行工程（ＳＴ２００）における動作の軌道を再計算する。再計算工程（ＳＴ３００）は、移動動作実行工程（ＳＴ２００）における一歩分の動作の後に目標とする重心位置と実際の重心位置との位置ずれを算出する重心位置ずれ算出工程と、目標とする重心位置を実際の重心位置に基づいて更新する重心位置更新工程と、更新重心位置を基準にして次の移動動作実行工程（ＳＴ２００）において実行する移動動作の軌道を計算する軌道計算工程と、を備える。 （もっと読む）

【課題】
車輪と脚の一部を接地させた待機姿勢から、上半身の重量バランスや上半身の傾斜角度制限にかかわらず、車輪のみを接地させた起立姿勢への安定した姿勢変化を行う。
【解決手段】
２本の複数の関節を備えた脚と、各々の脚先に駆動車輪と、脚と車輪の動作を制御する制御手段を備える脚車輪型移動ロボットにおいて、待機姿勢から車輪を滑らせることによりＺＭＰを両脚の車輪を結んだ軸上に移動させ、その後脚を伸展しながら脚を揃えることにより待機姿勢から起立姿勢に安定した姿勢変化を行うように制御する。 （もっと読む）

【課題】肩部骨格の可動範囲が大きく、躍動感のある豊かな表現力を備えた軟質樹脂製人形の胸部骨格構造を提供する。
【解決手段】少なくとも、胸部骨格Ｃと、胸部骨格の上方に連結された首部骨格Ｎと、下方に連結された胴部骨格Ｔと、胸部骨格に接続された、一対の肩部骨格Ｓ，Ｓとを含む骨格構造を備え、骨格構造を軟質樹脂製の外皮ＦＳで覆ってなる軟質樹脂製の人形において、胸部骨格は、肩部骨格を人形の前後方向に回動可能な肩部前後回動構造Ｃ３と、肩部骨格を人形の上下方向に回動させる肩部上下回動構造Ｃ４を備えている。 （もっと読む）

【課題】距離センサの故障を検知して、安定して歩行が可能な脚式ロボット、及びその制御方法を提供する。
【解決手段】本発明に係る脚式ロボットは、胴体１０と、脚部２０と、足平部２６と、足平部２６の足裏と路面との距離を検出する距離検出部１６と、歩容データに基づいて脚部２０の関節を駆動制御する制御部３０と、を備え、制御部３０は、距離検出部１６の検出結果が基準範囲内に含まれない場合に、距離検出部１６の故障を検知する故障検知部６６と、故障していない正常な距離検出部１６の検出結果に基づいて、歩容データを修正する歩容データ修正部と、を備える （もっと読む）

【課題】簡便に異常を検知することができる弦楽器演奏ロボット、及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】本発明の一態様に係る弦楽器演奏ロボットの制御方法は、演奏データにしたがって弦楽器を演奏する弦楽器演奏ロボットの制御方法であって、演奏データに基づいて弦を振動させ、弦の振動によって発生した音の音高を検出するステップＳ１０２と、演奏データに対応する音の音高と前記検出した音高との比較結果に応じて、異常を検知するステップＳ１０４と、を備えるものである。 （もっと読む）

【課題】構成部品の組立を容易にするパーツ供給品とそれを用いる人形体を提供する。
【解決手段】 構成部品（手）を組立てる場合、まず、親指のパーツ１１０、人差し指のパーツ１２０、三指のパーツ１３０（中指のパーツと薬指のパーツと小指のパーツが接続したもの）をランナー１０に支持したままでそれらの接続部を手の平のパーツ２７０の接続部と接続する。次に、手の平のパーツ２７０を手の甲のパーツ２８０で挟持して指を固定する。次に、人差し指のパーツ１２０と三指のパーツ１３０をランナー１０から取り外す。この結果、組立が容易となり組立て時の間違いやパーツの紛失のミスを避けることができる。 （もっと読む）

【課題】使用者の気に入ったポーズとなるように人形体の関節部を任意の屈曲状態に屈曲させるとともに、そのポーズを長期間保持する。
【解決手段】関節部材５０の第１部材３０を第２部材４０に対して回転させて屈曲状態にした後で放置しても、保持部材１０のピストンがシリンダ１２内を移動して伸長状態に戻ろうとすると、ピストンの移動を阻止する移動阻止力として摩擦力、大気圧、圧縮応力がピストンに働く。その結果、これらの移動阻止力によってピストンの移動が阻止され、関節部材５０は屈曲状態で長期間安定して保持することができる。 （もっと読む）

【課題】 言葉を喋り、見た感じ、触った感じが人間に極力近いものであって、構成が簡単で安価であり、大きさを容易に変えることができる可動人形を提供する。
【解決手段】 頭骨格部１、首骨格部２、脊髄骨格部１８、肋骨骨格部１９、肩骨格部４、腰骨格部５、上腕骨格部３１、下腕骨格部３３、手骨格部３５、上脚骨格部４０、下脚骨格部４２及び足骨格部４４の各骨格部に合わせた寸法に一種類の長尺な平板材１４を切断加工又は曲げ加工して複数の骨格要素を作り、これらの骨格要素をねじ部材１５により締着することで各骨格部を製作し、各骨格部を連結する各関節部をマグネット部１１の凹曲面部１１ａに鉄球部１２を磁気吸着させて構成し、手骨格部３５に自由に折曲可能な指骨格部３６を取付け、人形上皮７０を人肌を模した柔らかな触感にし、線状ヒーター５２が発する熱で人形上皮７０を暖めるようにし、内蔵する音声発生ユニット６０を用いて喋らすようにした。 （もっと読む）

【課題】サーボモータのリード線が弛むことなく、しかも外部に露出することのないロボット玩具を提供すること。
【解決手段】サーボモータが内蔵されたサーボモータユニットを備え、サーボモータによる駆動によって、隣り合う２つのブロックの間で構成される関節部に屈伸動作をさせる関節ロボット玩具であって、一方のブロックには、軸線が同一直線上に位置する出力軸及び固定軸がケースから突出して形成されたサーボモータユニットが設けられ、他方のブロックには、サーボモータユニットの出力軸に固定されてサーボモータユニットの軸線を中心に回動可能に連結される連結部が設けられ、サーボモータユニットの内部機器に接続されたリード線は、サーボモータユニットの固定軸の軸心から導出されると共に導出部分が一方のブロック又は他方のブロックに固定的に支持され、導出部分は、屈伸動作に追従して、軸心導入部分を中心に回動可能に構成されている。 （もっと読む）

【課題】 簡単な構造で、受動歩行、受動動的歩行能動的歩行の３種類の歩行を、駆動モータの制御のみで実現することができる脚式ロボットの脚関節駆動装置及びその制御方法を提供すること。
【解決手段】 少なくとも２本の線・条の一端を回転運動出力軸端の軸心部に固定するとともに、他端を前記回転運動出力軸方向に沿う運動を行う運動体の、回転運動出力軸心から半径方向にＡだけ離隔する部位に固定し、前記回転運動出力軸の回転によって２本の線・条に捩りを生ぜしめて回転運動を回転運動出力軸方向に沿う運動を行う運動体の変位に変換するようにした運動変換装置を、脚式ロボットの腰関節、膝関節、および足首関節の少なくとも１つに装着した脚式ロボットの脚関節駆動装置。 （もっと読む）

【課題】簡略な構造で軽い優れたロボットアームを備える新たなロボットを提供する。
【解決手段】ロボット本体と、前記ロボット本体に設けられ、前記ロボット本体に対して回転可能な第１肩関節と、前記第１肩関節にその一端側が設けられ、前記第１肩関節と共に前記ロボット本体に対して回転可能な支持部と、前記支持部の他端側に設けられ、前記支持部に対して回転可能な第２肩関節と、前記第２肩関節にその一端側が設けられ、前記第２肩関節と共に前記支持部に対して回転可能なアーム部と、を備えることを特徴とするロボット。 （もっと読む）

【課題】リンクの可動範囲を十分に確保しつつ、各リンクの連結部の剛性を高めるのに好適なリンク機構、該リンク機構から成る脚部を有する脚車輪型ロボットを提供する。
【解決手段】脚車輪型ロボット１００は、第１リンク１７を、２つのリンク部材を間隙を空けて相対させ、その上端部において回転関節１６で両持ちで支持し、下端部に略ボックス形状の第１のハウジング１７ｃを一体形成する構成とし、屈曲時に、その間隙内に回転関節１６の一部を進入可能な構成とし、第１のハウジング１７ｃの上端部に傾斜面を設ける構成とした。更に、第１リンク１７を回転関節１６に対して回動限界位置まで屈曲させた状態で、更に回転関節１４の回転軸周りに回動させたときに、第１股関節駆動部１２０の側面における第１リンク１７が当接する位置に、該第１リンク１７の当接部位がその回動方向に進入可能な切り欠き１２０ｂを設ける構成とした。 （もっと読む）

【課題】 人形体においてよりダイナミックなポーズを実現する。
【解決手段】 腰部に対して、脚部を回動可能に連結するための連結部３０１−１を備える人形体であって、前記腰部の側部に一端が軸支され、連結部３０１−１が取り付けられた面が、該腰部の側面と略平行な第１の位置（ａ）と、該側面と所定の角度をなす第２の位置（ｃ）との間を回動する連結部取付部材４０３−１と、連結部取付部材４０３−１に対して、当接部材８０４を当接させることにより、連結部取付部材４０３−１を第１の位置（ａ）から第２の位置（ｃ）へと回動させる操作部材８０１と、を備え、当接部材８０１を当接させ、連結部取付部材４０３−１を第２の位置（ｃ）へと回動させることにより、連結部３０１−１により連結された前記脚部の回動中心が、前記腰部の側面から離れる方向に移動すること特徴とする。 （もっと読む）

回転体の運動面を変更することで、１つの玩具に対して回転体を運動させるための玩具の動かし方及び模擬可能な形象が多様な玩具の関節装置を提供する。
回転体４を支持して回転体４の回転軸となる回転体支持部材５を基体３に対して相対移動可能とする回動機構２２を備える。さらに、回動機構２２に連結され、回動機構２２を基体３に対して回転軸を含む面内で回転可能とする回転機構２１を有し、回転機構２１は、回転機構２１をその回転方向に係止する回転係止手段を備える。回転係止手段は、回転機構２１を一方の外側端面から押止する押止手段１４と、回転機構２１を他方の外側端面から付勢する付勢手段１１とからなり、回転機構２１の両端面に摩擦力を発生させる。
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【課題】胴体に可動脚を連結して構成された、優れた脚式移動ロボットを提供する。
【解決手段】胴体後方の上端に取っ手を配置し、歩行中や脚式作業中や暴走中には、オペレータは機体の後方からロボットを追いかけて、取っ手を把持することによって容易に捕まえることができる。また、取っ手を操作中に万一足部や腕部が暴走しても、取っ手を掴むオペレータの腕に危害を被る心配がない。また、取っ手の把持部分は緊急停止機構を兼ね備えており、オペレータが取っ手を把持することを検出すると、全身の関節アクチュエータを脱力させる。 （もっと読む）

【課題】人形１を構成している少なくとも頭部３の大量生産を可能とする。
【解決手段】作製される人形１の具現化対象である人物やキャラクターの外形形状とは無関係な共通形状を有する頭芯体３ａに対して、具現化対象となっている人物やキャラクターに対応した固有の外形形状を有する顔面体３ｂ及び頭髪体３ｃをそれぞれ取り付けることによって、固有の人物やキャラクターを具現化した頭部３を完成することとし、人形１が具現化の対象とする人物やキャラクターにかかわらず、ほとんどの人物やキャラクターに対して頭芯体３ａが共通に使用されるように構成したもの。 （もっと読む）

【課題】動物を模した玩具であって口部を所定の力で閉じることにより、「甘噛み」を模擬することを特徴とする装飾体玩具を提供する。
【解決手段】動物を模して形成された装飾体本体において、前記装飾体本体には、上唇部と作動可能な下唇部から構成される口部と、前記下唇部を作動させて前記口部を開閉させる口部駆動部と、前記下唇部を閉じる方向に所定の力で加圧する弾性体とを備えた。 （もっと読む）

【課題】マネキンや人形、ロボットなど人型機械に対し、人の情動を呼び起こす魅力的で美しい胴体の動作制御を行うこと。
【解決手段】胸部２０１と腰部２０２から成る胴体を持つマネキンやロボットなどの人型機械で、肩と腰が連動する美しい動きの表現方法と機構を持たせる。胸部２０１と腰部２０２が捻れる動きと同時に、胸部と腰部の左右体側の肩２０３・２０４と股関節２０５・２０６との距離が交互に開く揺動が同期して連動することで、胴体の美しい表現を可能にした。 （もっと読む）

【課題】 立体構造物において、人体の肩部及び腕部の姿勢及び可動を、一軸回転関節を使用して充分に再現すること。
【解決手段】 胴体背部に一軸回転関節５，６を設けることにより、より人体に近い肩部及び腕部の姿勢及び可動を再現する。 （もっと読む）

【課題】攻撃の強さや早さ、ロボットの構造などの要素を極力捨象して、誰でも気軽に楽しめる娯楽性に富んだゲームシステムを実現する。
【解決手段】プレイヤがリモコン２で遠隔操作するゲームロボット１を、このロボット１Ａの体力値データと、敵ロボット１Ｂの体力値を減殺させる攻撃アイテムデータとを記憶するメモリと、敵ロボット１Ｂの受信部７に接触した場合に攻撃アイテムデータを伝送する送信部２０と、敵ロボット１Ｂの送信部２０が接触した場合に伝送された攻撃アイテムデータを受信する受信部７と、攻撃アイテムデータを受信した場合にロボット１Ａの体力値データを減算する制御ユニット２３（体力値演算部）と、減算された体力値データが設定値に達したかによってゲームの優劣を判定する制御ユニット２３（優劣判定部）とを備えた。 （もっと読む）