【課題】足部に帯電する静電気を効果的に放電して除去するようにした脚式移動ロボットを提供する。
【解決手段】基体と、２本の脚部と、そのそれぞれの先端に足関節を介して連結される足部２２と、足部２２と脚部の間に配置されて足関節を駆動する電動モータ２０と、足部と脚部の間に配置されて足部２２が接地する床面Ｆから作用する床反力を検出する６軸力センサ５６とを少なくとも備えると共に、足部２２に床面と接地するときの衝撃を緩衝する緩衝部材２２４を備えてなる脚式移動ロボットにおいて、足部２２の緩衝部材２２４に導電部材２２６を設ける。 （もっと読む）

【課題】緩急のある興趣性に富んだ転回動作を行なうことができる転回移動玩具を提供する。
【解決手段】内部に左右方向に蛇行する重錘球転動路４が設けられた胴体１と、胴体１の頭側の腕枢支部１０に枢支された左右の腕体１１と、胴体１の尻側の脚枢支部２０に枢支された左右の脚体２１と、胴体１の重錘球転動路４内に転がり移動可能に収容された重錘球７とを備えた。 （もっと読む）

【課題】 脚式ロボットが、脚リンク群（特に接地脚）を伸ばしながら歩行することを可能とする技術を提供する。
【解決手段】 脚式ロボットは、体幹と、基端が体幹に揺動可能に連結されており、先端に足先を備えている複数の脚リンクと、事前に準備されている歩容データを、実際の歩行状態に基づいて補正する手段と、脚リンク毎に、補正した歩容データの体幹目標位置に基づいて基端位置を特定する手段と、脚リンク毎に、特定した基端位置を鉛直方向に移動したときに補正した歩容データの足先目標位置からの距離が所定距離となるときの鉛直移動量を計算する手段と、脚リンク毎に計算した鉛直移動量から鉛直下方に最大の移動量を選択する手段と、補正した歩容データの体幹目標位置の鉛直座標を選択手段で選択した鉛直移動量だけ鉛直方向に修正する手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】 簡素な構造でありながら、着地時の衝撃を吸収でき、軽量化された足部を備えた脚式移動ロボットを提供する。
【解決手段】 脚式移動ロボットの足部１７は、板バネ部Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を備えている。板バネ部Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４は、それぞれ板バネであるバネ部６２ｂ₁，６２ｂ₂，６２ｂ₃，６２ｂ₄と、減衰機能を有する第一の中間部材と、滑り止めの機能を有する第一の足底部材６４と、を備えており、床面に接地した際に、撓みつつロボットの自重を支持する。 （もっと読む）

【課題】 ぬいぐるみ等の外観上の見栄えが好ましく、しかも、ぬいぐるみ等のポーズを安定させることができる接合具を提供する。
【解決手段】 凹面状の円盤体からなる基部から突出する軸部を有し、該軸部に複数の係合突起を有する軸盤と、該軸盤の軸部が嵌入し得る凹面状の円盤体からなり、軸盤の軸部が挿通される孔部を有するワッシャと、弾性変形が可能な合成樹脂からなり、軸盤の軸部が挿通された際に、軸部の複数の係合突起のいずれかと係合可能な絞り孔部を有する留めナットから構成する。 （もっと読む）

【課題】 ワイヤ駆動方式のロボットにおいて、ワイヤを進退させるアクチュエータの動作量に、関節角の偏差を適切に加味するための技術を提供する。
【解決手段】 ロボットは、胴体側部材と、胴体側部材に回転可能に接続されている末端側部材と、末端側部材に接続されている第１、第２ワイヤと、第１、第２ワイヤを進退させる第１、第２アクチュエータと、指示角を指示角と実際角の偏差によって修正した第１修正指示角から第１アクチュエータの動作量を計算する第１コントローラと、指示角を指示角と実際角の偏差によって修正した第２修正指示角から第２アクチュエータの動作量を計算する第２コントローラと、末端側部材の回転角を指示角に維持するために必要なトルクの大きさに応じて、第１コントローラおよび／または第２コントローラで用いる指示角の修正量を調節する調節手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】 本発明の目的は、ロボットの初期姿勢から最終姿勢までの安定した動作を計画することのできるロボットの動作計画方法を提供することにある。
【解決手段】 本発明のロボットの動作計画方法は、ロボットの初期及び最終姿勢に基づいて、初期姿勢と最終姿勢とをつなぐ動作を確率を用いて計画するもので、重力によってロボット各部に作用する複数のモーメントの釣合条件に基づいて、動作中のある時点での停止状態でロボットが転倒するか否かを静的に判定する静的転倒判定工程と、静的転倒判定工程において、ロボットが動作の間に静的に転倒しないと判定された場合に、重力及び動作による慣性力によって該ロボットに作用する複数のモーメントのつり合い条件を考慮して動作中にロボットが転倒しないと動的に判定されるように、該ロボット各部の速度及び／又は加速度を設定する速度／加速度変更工程とを備えていることを特徴としている。 （もっと読む）

【課題】 プーリからワイヤが外れてしまうのを防止することが可能なワイヤ駆動型のロボットを提供する。
【解決手段】 ロボットは、一方側部材１６と、その一方側部材１６に回転可能に接続されている他方側部材１８と、一端部が前記他方側部材１８に接続されているワイヤ３０、３１、３２と、そのワイヤ３０、３１、３２の他端部に接続されており、ワイヤ３０、３１、３２を伸縮させるアクチュエータ２２、２３、２４と、そのワイヤ３０、３１、３２の中間部が掛けられており、ワイヤ３０、３１、３２の伸張方向を変化させるプーリ５６、５７、５８と、そのプーリ５６、５７、５８に掛けられたワイヤ３０、３１、３２が反プーリ側に移動してプーリ５６、５７、５８からワイヤ３０、３１、３２が外れるのを規制するワイヤガード７０、７１、７２とを備えている。 （もっと読む）

【課題】
組立が容易で安価に製造することができる可動装置を提供する。
【解決手段】
可動装置１１は、装置本体１２に開閉可能に設けられた開閉板２２，２３と、装置本体１２に摺動可能に設けられ、前記開閉板２２，２３と係合して開閉板２２，２３を開く方向に作動させるスライド部材３２と、前記スライド部材３２を前記開閉板２２，２３から離間する方向に付勢する弾性部材３６と、通電により加熱され、前記弾性部材３６の弾性に抗して前記スライド部材３２を前記開閉板２２，２３に係合する方向に摺動させる形状記憶合金製のアクチュエータ３９とを有する。 （もっと読む）

【課題】車などの移動体に搭乗可能なロボットであって、ロボット自ら異常の度合を判定し、それに応じて動作するようにした警備ロボットを提供する。
【解決手段】加速度センサ（内界センサ）およびＣＣＤカメラ、マイクロフォンなどの外界センサを備え、それらの出力から得られる情報に基づいて車Ｖに生じつつある異常の度合をＳＭＡＬＬ，ＭＥＤＩＵＭ，ＬＡＲＧＥと判定し（Ｓ１０から１６）、判定された異常の度合に応じて注意、警告、制止のいずれかからなる防止動作を行う（Ｓ１８から２８）。 （もっと読む）

システムは非磁気材料からなる複数のモジュラーブロック（１０、１４）を含んで、例えば建物、人形、動物、自動車を模倣した構成または他のあらゆる装飾的組立体を創作するために組立てられる。ブロックを接続するための機構は、複数の磁気フレーム部材（１１、１２）を含み、各モジュラーブロック（１０、１４）内または構造体の隣接するブロック間に位置する対応する台座部（１３、１７）内取り外し可能に配置される。当該モジュラーブロック（１１、１２）および機構の磁気フレーム部材は、組立体の組立て状態で相互に係合可能な肩部面（１８、１９）を具備する。 （もっと読む）

【目的】 ガスエンジンを搭載し自律性を持って多目的作業を遂行する機動馬の、その先駆けとなる人力馬スリーフアイブは、固有となる乗手の全体力と全機能の集中稼働と駆使を前提として、生馬の様に動かせるカラクリの道具であり、児童の遊び相手となり、問えば答える愛玩動物である。躍動して止まぬ青少年の肉体と精心を、日々の通学や競技の中で逞しく育成する事を目的とする。その手段において屋内外や道公園等に限定されない全野性の交通機関でもある。かつて人々が現在の馬に造り上げた優良な形質を保存する為にも、機動馬は生馬と仲良く頭を並べ、次代の野山を駆け、共に馬車や農機を曳いて、人と伴に働く事が、人造と生馬をより役立つものへと進歩させる絆となる。
【構成】 合理的効率第１の運動物体（動く物）の追求とは別の形で、生き物の形態と機能を、極力真似て生き物の様に動く物、人間が主体となってこれを動かし伴に働いて楽しく、生活に役立つ動物を構成する。 （もっと読む）