【課題】対象物を固定しつつ旋回が必要となる作業を１台のロボットで行うことができるようにする。
【解決手段】ロボットシステム１は、ロボット１００と、このロボット１００の動作を制御するロボットコントローラ２００とを備えている。ロボット１００は、先端にツール１５０Ｌ，１５０Ｒを備えた２つのアーム１０３Ｌ，１０３Ｒと、これら２つのアーム１０３Ｌ，１０３Ｒを支持し、旋回させる胴体部１２０とを有している。ロボットコントローラ２００は、２つのアーム１０３Ｌ，１０３Ｒのうち、少なくとも１つのアーム１０３の先端に備えられたツール１５０が旋回の前後を通じて同一の位置及び姿勢に保持されるように、ロボット１００を制御する。 （もっと読む）

【課題】低床化を維持しつつ高速でのワーク搬送を行うのに適したワーク搬送装置を提供する。
【解決手段】ワーク搬送装置Ａは、固定ベース１と、固定ベース１に支持されて昇降する昇降ベース２と、昇降ベース２に対して垂直軸Ｏ１周りに回動可能に支持された第１アーム３と、第１アーム３の先端に対して垂直軸Ｏ２周りに回動可能に支持された第２アーム４と、第２アーム４の先端に対して垂直軸Ｏ３周りに回動可能に支持されたハンド５Ａと、ハンド駆動機構６Ａと、を備え、ハンド駆動機構６Ａは、第１アーム３の内部に配置されたモータ６１ａと、第１ないし第２アーム３，４の内部に配置され、モータ６１ａの出力をハンド５Ａに伝達する伝動機構６２ａと、を含む。モータ６１ａと伝動機構６２ａの一部とを第１アーム３の内部空間に配置することで、第２アーム４先端の伝動機構６２ａの高さおよび固定ベース１ないし昇降ベース２の高さが低くなる。 （もっと読む）

【課題】ロボットの歩行脚またはアームとして機能するロボットのリンク装置において、関節にガタなどを設けても、高精度に、第１のリンクに対する第２のリンクの回転角を制御できるようにする。
【解決手段】歩行脚またはアームを構成する第１および第２のリンク３、５と、リンク３、５を連結する関節７とを備える。関節は、第１および第２の関節部７ａ、７ｂを有する。第１および第２の関節部は、リンク３、５の一方に対し衝撃吸収用のガタをもって取り付けられ、リンク３、５との他方に対し関節の軸周りに回転可能に取り付けられる。第１および第２のモータ９、１１は、第１および第２の関節部を同じ方向に回転駆動することで、第１のリンクに対し第２のリンクを回転させ、第１および第２の関節部を逆方向に回転駆動することで、回転方向のガタの大きさを調整する。 （もっと読む）

【課題】容易かつ迅速に対象物を任意の空間位置で固定することのできるアーム装置を提供する。
【解決手段】着脱自在に取り付けられた対象物Ｏを任意の空間位置で固定するためのアーム装置１であって、基台２に設けられた第１の関節機構３と、基端部４１が前記第１の関節機構３によって継合され、当該第１の関節機構３によって軸回りの回動と角度の変位とこれらの動作のロックとが行われ、先端部４２に前記対象物Ｏを着脱自在に取り付ける対象物着脱手段６を備えるアーム部４と、前記基端部４１と前記先端部４２との間に、前記アーム部４の軸回りの回動と角度の変位とこれらの動作のロックとを行う少なくとも１つの第２の関節機構５と、を有し、第１の関節機構３および第２の関節機構５はともに、伸縮する軸部材７１の伸縮に応じて縮径および拡径するように固定されたボール部７２を有するボールジョイント７４であることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】小型化が可能でかつパスラインを低くすることが可能な産業用ロボットを提供する。
【解決手段】産業用ロボット１は、本体部３と、第１アーム４と、第２アーム５と、第３アーム６と、本体部３と第１アーム４とを繋ぐ第１減速機２１と、第１アーム４と第２アーム５とを繋ぐ第２減速機２２と、第１減速機２１の入力軸２５と第２減速機２２の入力軸３２とを連結する連結機構２３と、第３アーム６を回転駆動する第２駆動用モータ４０とを備えている。産業用ロボット１では、第２アーム５と第３アーム６とを繋ぐ第３関節部の移動軌跡が直線状となるように、第１減速機２１の減速比および第２減速機２２の減速比が設定されるとともに、連結機構２３が所定の速比で入力軸２５と入力軸３２とを連結している。また、第２駆動用モータ４０は、第２アーム５の、第３関節部よりも先端側に、かつ、第１アーム４側へ突出するように第２アーム５に取り付けられている。 （もっと読む）

【課題】把持体を回転させるための駆動源を定位置に設置することができ、被把持物配置予定位置周りで把持体を無制限に回転させることのできるロボットハンドを提供する。
【解決手段】把持体６１を移動させる第一駆動部６２と、把持体を回転させる第二駆動部６３とを備え、第一駆動部は、スライドシャフト６４と、駆動源の出力でスライドシャフトを軸線方向に往復動させるスライド手段６５と、先端部に把持体が連結された回転レバー６６と、回転レバーを回転可能に支持し、所定位置に位置した状態でスライドシャフトの一端部周りで回転自在に設けられた支持体６７とを備え、第二駆動部は、駆動源の出力を支持体に伝達し、支持体をスライドシャフト周りで回転させる伝達機構とを備え、スライドシャフトは、支持体に支持された回転レバーの基端部を収容する無端円環状の溝が形成されている。 （もっと読む）

【課題】先端部に作業ツールが装着されるアーム機構を大型化させることなくアーム機構を姿勢変更させることのできるアーム駆動機構及びこれを備えたマニピュレータを提供する。
【解決手段】アーム駆動機構は、一対の回転体と、両回転体に掛け渡される無端環状体と、駆動モータにより回転されるスクリューシャフトと、スクリューシャフトに螺合され、無端環状体の一部が固着されたスライダとを備え、他方の回転体が一方の回転体よりも小径に設定され、無端環状体の回転体間にある二つの対向部のうちの一方の外周側が巻き掛けられて他方の回転体側にある対向部を平行にするアイドラを備え、スクリューシャフトが一方の対向部の外周側と対向するように配置されている。 （もっと読む）

【課題】上下軸の雰囲気と外環境とをジャバラにより隔離して当該雰囲気の外環境への流
出を抑制する上下軸を、ジャバラによる隔離を維持しつつ、より高速な上下動に対応させ
ることのできるスカラーロボットを提供する。
【解決手段】スカラーロボットには、支持軸１４に回動可能に設けられた第２のアーム１
５に、第２のアーム１５に貫通支持して第２のアーム１５に対して少なくとも軸線方向に
移動させる上下回転軸１６と、上下回転軸１６を外環境と隔離させるジャバラ１９，２０
とが設けられている。上下回転軸１６の下端部１７と第２のアーム１５の下部との間に設
けられる下側ジャバラ２０内の雰囲気を、上下回転軸１６の上昇に伴い下側ジャバラ２０
が収縮するとき下側ジャバラ２０の外環境に流出させずに第２のアーム１５の内部に流入
させるように下側ジャバラ２０内と第２のアーム１５内とを連通させる連通路３０を備え
る。 （もっと読む）

【課題】ロボットの可搬能力を維持しながらも精度良く外力を制御することができるようにした、ロボットを提供することを目的とする。
【解決手段】複数の関節部を有するアームと、アームを形成し、荷重を支持するアーム構造材と、複数の関節部を駆動させるとともに、アーム構造材に支持されるアクチュエータと、アーム構造材の部材内部に埋設され、当該アーム構造材にかかる荷重を測定する荷重センサと、荷重センサの検出結果に基づいて、アクチュエータの動作を制御するコントローラと、荷重センサからコントローラに接続されるセンサラインをアーム構造材の部材内部からアームの内部空間側に導入する配線孔と、を備えて構成する。 （もっと読む）

【課題】コンパクト且つ軽量化された手首構造を提供する。
【解決手段】手首構造１は、各々回動可能に設けられる基端側ケーシング１１と、可動ケーシング１６と、先端側ケーシング１１とを備える。基端側ケーシング１１と可動ケーシング１６とにＢ軸回りに可動ケーシング１６を揺動させるＢ軸用減速機構２４が架設され、可動ケーシング１６と先端側ケーシング１９とにＴ軸回りに先端側ケーシング１９を回転させるＴ軸用減速機構３５が架設され、基端側ケーシング１１と可動ケーシング１６とにＢ軸上に設けられた伝達軸３１によりＴ軸用減速機構３５の入力軸２４ａに回転駆動力を伝達する伝達機構３０が架設されている。可動ケーシング１６は、Ｂ軸用減速機構２４の入力軸２４ａ及び伝達軸３１の一端部を軸支する支持部２５を有する。 （もっと読む）

【課題】本発明は高応答性を備えながら、安全に動作させることができる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】基部２に回転自在に支持された中空室３と、前記中空室３に回転支持されたアーム体４を備え、前記アーム体４を駆動する動力手段を前記中空室３に備えたものである。駆動手段が少なくとも２つの電動機から構成され、第１の電動機の出力軸に第２の電動機の出力が入力されたものである。前記複数の電動機には、ブレーキ電源から直接通電され、前記第１の電動機には、サーボ機器からブレーキ指令が入力されるように構成されたものである。 （もっと読む）

【課題】第１のアーム３や第２のアーム５の回動範囲を３６０°の範囲とすることのできる産業用ロボットを提供する。
【解決手段】第１の関節軸２、第２の関節軸４、作業軸６を中空に形成するとともに、第２のアーム駆動用モータ９の回転トルクを第２の関節軸４に伝える第１の中空プーリ軸２５と第１のエンドエフェクタ駆動用モータ１０の回転トルクを作業軸６に伝える第２の中空プーリ軸３７を第１の関節軸２の内側に同軸に配置し、かつエンドエフェクタに空気を供給するための給気用環状空間とエンドエフェクタから空気を排気するための排気用環状空間とを第１の関節軸２と第２の中空プーリ軸３７との間に同心円状に形成した。 （もっと読む）

【課題】より小型化できるようにした、多関節ロボット及びロボットシステムを提供する。
【解決手段】アーム構造体６にモータ１２,１３を内蔵した多関節ロボットであって、
モータにより駆動される被駆動体７と、モータ１２,１３と別体に形成され、ブレーキ軸を介してモータの回転を規制するブレーキ１４,１５と、モータ１２,１３の出力軸とブレーキ１４,１５のブレーキ軸１４Ａ,１５Ａとの間を動力伝達可能に連結する動力伝達部１９とを有しているを有して構成する。 （もっと読む）

【課題】駆動源の出力トルクを拡大して重量物の搬送に対応可能垂直多関節アーム機構を提供する。
【解決手段】所定部材３に第１関節部１０を介して連結され、該第１関節部１０周りに鉛直面内を旋回可能な第１アーム１１と、該第１アーム１１に第２関節部２０を介して連結され、該第２関節部２０周りに前記鉛直面と平行な鉛直面内を旋回可能な第２アーム２１と、前記第１関節部１０に設けられ、前記第１アーム１１を前記第１関節部１０周りに旋回させる第１駆動機構５１と、前記第２関節部２０に設けられ、前記第２アーム２１を前記第２関節部２０周りに旋回させる第２駆動機構５２と、を有した物品搬送用垂直多関節アーム機構１である。前記第１駆動機構５１及び前記第２駆動機構５２の少なくとも一方の駆動機構は、駆動源６１と、該駆動源６１から入力される回転動作に基づいて前記アーム１１，２１の旋回動作を作り出すカム機構とを備える。 （もっと読む）

【課題】ベアリングの転動体案内部材を固定部材と固定子との間にボルトで共締めすることにより固定部材に固定する構造において、Ｖ溝に位置する転動体に対する与圧が変動してしまうことを防止できるベアリングの固定構造を提供する。
【解決手段】クロスローラベアリング２３は、外輪２９及び内輪３０が軸に対して直交する分割面を有していないと共に、クロスローラベアリング２３の外輪２９或いは内輪３０を、固定子による押圧部位の押圧方向への投影面がＶ溝２９ａ，３０ａから外れるような形状にしたので、ボルトを強く締め付けることによりクロスローラベアリング２３を固定部材と固定子との間に挟持状態で固定するにしても、押圧力がクロスローラベアリング２３の外輪２９及び内輪３０のＶ溝２９ａ，３０ａに作用することはない。 （もっと読む）

【課題】 小型化および軽量化を図るのに好適なロボットアームを提供する。
【解決手段】 ロボットアーム３００は、ナット３２４を直線運動させるリニアアクチュエータ３１０と、リニアアクチュエータ３１０の直線運動方向の一端に配置され、リニアアクチュエータ３１０の直線運動方向と直交する方向を軸心として回転関節１４に固定されたプーリ３５０ａと、リニアアクチュエータ３１０の直線運動方向の他端に配置され、プーリ３５０ａの軸方向を軸回りに回転可能なプーリ３５０ｂと、プーリ３５０ａ、３５０ｂに取り付けられ、ナット３２４が固定されたベルト３６０とを備える。 （もっと読む）

【課題】本発明は、目標軌道を必要とすることなく、目標姿勢を与えるだけで制御対象を制御可能な学習型制御装置および該方法を提供する。
【解決手段】本発明では、制御対象Ｃの制御方法を学習することによって制御対象Ｃを制御する学習型制御装置Ｄであって、制御対象Ｃをフィードフォワード制御するフィードフォワード制御部として機能する逆スタティックモデル部１と、制御対象Ｃをフィードバック制御するフィードバック制御部３とを備え、逆スタティックモデル部１は、フィードバック制御部３の制御指令ｕ^{ａｃｔｏｒ}（ｔ）を教師信号として入出力関係を学習すると共に、制御対象Ｃの目標姿勢が入力されこの目標姿勢を実現するための制御指令ｕ^ｉｓｍ（ｔ）を出力する。 （もっと読む）

【課題】 位置決め精度を向上するとともに、外部の物体との干渉を防ぐことができる基板搬送ロボットを提供する。
【解決手段】 第１および第２アーム部３６，３７は、互いに相対的に旋回可能に設けられる。第１および第２アーム部３６，３７間の関節には、第２旋回駆動手段４２が設けられる。第２旋回駆動手段４２は、第２モータ７６と、第２動力伝達部７７とを有する。第２モータ７６は、第１アーム部３６に固定される固定部７８と、固定部７８に対して、第１アーム部３６の延在方向に略平行な回転軸線Ｌ２２まわりに回転する回転部７９とを有する。第２動力伝達部７７は、第２モータ７６と第２アーム部３７との間に介在し、第２モータ７６の動力を、第２モータ７６の回転部７９から第２アーム部３７に伝達する。このような第２旋回駆動手段４２によって、第１および第２アーム部３６，３７が互いに相対的に旋回駆動される。 （もっと読む）

本発明は、旋回軸を有するジョイント（１２、１２ａ）と、前記ジョイントに配設されたリンクと、前記旋回軸周りに前記リンクを旋回するためのモータ（２２、２２ａ）とを備えるロボットフィンガーまたはロボットアームのためのモータ駆動式ジョイント・リンク・ユニット（１０、１０ａ）に関する。本発明は、ジョイントが第１ジョイント部と、前記第１ジョイント部（２０、２ａ）に伝動装置を介して運動連結された、旋回軸周りに旋回可能の第２ジョイント部とを有し、第１ジョイント部に伝動装置を駆動するモータが旋回軸に対して横方向に配設されており、かつリンクが取付状態でモータが収容されている少なくとも片側で開いた中空体として形成されていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】本発明は、より狭い作業空間内で周囲との干渉なく作業をすることができるように、手首要素のコンパクト化を図ることできる産業用ロボットの手首駆動構造を提供する。
【解決手段】第１手首要素１０内には、第２手首要素１１と第３手首要素１２とをそれぞれ駆動する二つのサーボモータ１３，１４と、個々のサーボモータの回転速度を所定の減速比で減速する二組のハイポイドギアセット１５，２０と、が設けられ、各組のハイポイドギアセットは、サーボモータにより駆動されるピニオンギア１６，２１と、ピニオンギアに噛合するリングギア１７，２２とからなり、二つのリングギア１７，２２が、第２軸線ｂを共有し、かつ、第２軸線ｂと同軸に配置され、二つの該ピニオンギアの歯すじがそれぞれ対照的に反対方向にねじれている。 （もっと読む）