【課題】付加ビジョンセンサが不要でコンパクトであり、暗闇の中でもすべりによる落下することなく、把持することができるロボットハンドを提供する。
【解決手段】指部を屈曲させることで物体を把持するロボットハンドであって、手掌部または指部に設けられた接触検出手段と、検出結果に応じて駆動部を制御する手段を有し、検出手段は、物体に光を照射する光源と、物体の光が照射された部位の画像情報を取り込むべく光を集光するレンズを具備したイメージセンサと、上記レンズの焦点を変化させるレンズ移動機構と、取り込んだ画像情報の差分に基づいて、物体の相対的な移動量を演算する演算手段と、を有し、レンズの焦点と物体の位置との一致・不一致を判断して手掌部または指部と物体との接触を検出するとともに物体の外形形状を検出し、かつ、物体表面の相対的な移動量を演算する手段と、を有して構成する。 （もっと読む）

【課題】コア部材の体積を小さくすることにより熱容量を小さくして放熱性を向上させることが可能な吸着パッドのコア部材を提供する。
【解決手段】コア部材１２は、ワーク１００に当接する吸着面を有し、前記吸着面側から前記吸着面と対向する装着面側へ向けて吸引路１５が設けられるようにした。この吸引路は、前記装着面側においては、開口して流体吸引口１６を形成し、また、この吸引路は、前記吸着面側においては、底部を貫通して前記吸着面に開口する吸引孔によって外部と連通しており、前記流体吸引口を介して前記吸引孔から流体が通過するようにした。更に、前記吸引路の内周面は、前記流体吸引口側へ行くに従って徐々に拡径する拡径部１９を有するようにした。 （もっと読む）

【課題】ワークチャック装置のチャック位置にワークを自動で精度良くセットできるロボットハンドを提供すること。
【解決手段】ロボットアームに装着されるものであって、３個以上のハンド爪１４によりワーク１０の内周又は外周を把持し、ワークチャック装置のチャック位置にワーク１０を挿入させるロボットハンドにおいて、３個以上のハンド爪１４に把持されたワーク１０が軸心を中心とする回転方向に外力を受けた場合に、ワーク１０を自由に回転させる自由回転機構を有する。 （もっと読む）

【課題】エゼクタ効果を効率的に発揮させることができるとともに、容易に製造可能な吸着ユニットを提供することを課題とする。
【解決手段】気体通過路が形成される貫通路を有する気体供給口台座と、前記気体供給口台座に嵌装されるエゼクタと、前記エゼクタを覆うように前記気体供給口台座に固定され、前記気体供給口台座との間に第１負圧室を形成する本体ケース部と、吸着ユニットの先端側において前記本体ケース部に固定され、前記本体ケース部との間に第２負圧室を形成するキャップ部と、を有するように構成し、前記第１負圧室内に負圧が発生したときに前記第２負圧室にも負圧が発生し、前記第２負圧室に負圧が発生すると前記負圧口に吸着力が発生するようにした。 （もっと読む）

【課題】コンロッドを加工装置で機械加工する際に、様々な車種に対応するために形状や大きさの異なるコンロッドであっても簡易な構成でクランプすることができる、コンロッドのクランプ装置を提供する。
【解決手段】本実施形態に係るクランプ装置１０は、取付け部２０に固定された状態で前方に延出する棒状の支持部３１と、該支持部３１に連結された状態で同じく前方に延出する棒状の可動部５１とを備え、支持部３１及び可動部５１に、位置決め機構、大端部クランプ機構、小端部クランプ機構、第一の駆動機構等の各機構が配設される。 （もっと読む）

【課題】電気を駆動源とした電動ハンドにおいて、小型で消費電力が少なく、使い勝手の良い電動ハンドを提供することを目的とする。
【解決手段】電磁ソレノイドを用いたハンドの駆動部と、一対のマスタージョウが開閉動作を行う把持部と、ソレノイドの動作を把持部の開閉動作に変換する変換部を備えたソレノイドハンドにおいて、電磁ソレノイドは磁石を内蔵してプランジャーを吸引保持するラッチ式ソレノイドを構成し、プランジャーの位置はソレノイドが吸引保持した時に把持部が開き位置になるように配置し、把持部の閉じ位置から開き位置までをソレノイドの吸引力で駆動して吸引保持し、開き位置から閉じ位置まではスプリング機構部のスプリング力で駆動し、ソレノイドの吸引力及び吸引保持力をスプリング力よりも大きく設定したソレノイドハンドを構成する。 （もっと読む）

【課題】比較的簡素で、且つ軽量な構造で多様なワークの保持等に対応できるロボットハンド及びチャックの提供すること。
【解決手段】チャックホルダ１、操作ロッド２、及びチャック爪３からなり、チャックホルダ１は、ワークの保持開放機能を満足すべくチャック爪３が揺動自在に収まる切り込み７と、チャック爪３の基部３ｂ背面を支持する揺動支点を備え、操作ロッド２は、その先端部に側方へ突出した加圧部８を備え、チャックホルダ１の中空部に、操作ロッド２を進退可能に挿通し、操作ロッドの加圧部８とチャックホルダ１の揺動支点で、複数のチャック爪３の基部３ｂを挟持し、各チャック爪３の基部３ｂの内面に、操作ロッド２の進退に伴う加圧部８の進退量を、各チャック爪３の遠心及び向心方向への揺動量に変換するカム部９を備えるチャック。 （もっと読む）

【課題】センサを使用せず、簡単な構造で、様々な重さを有する柔軟物から高硬度物を把持することが可能な把持装置を提供する。
【解決手段】把持装置１０は、被把持物１２の上方に配置され、被把持物１２の把持に先駆けて上移動する支持体１５と、支持体１５の左右両側にそれぞれ基部が回動自在に連結され、先部が基部より左右外側の下方位置に配置され、基部を中心として同期して回動する左右対称形状の第１、第２の平行リンク２０、２１と、第１、第２の平行リンク２０、２１の先部に回動自在に連結された左右の連結部材２６、２７と、左右の連結部材２６、２７の内側にあって、基部が左右の連結部材２６、２７に回動自在に連結された第３、第４の平行リンク３２、３３と、第３、第４の平行リンク３２、３３の先部に設けられ、垂直状態を維持しながら対向配置される左右のパッド１３、１４とを有し、第３、第４の平行リンク３２、３３は水平に対して上向き傾斜している。 （もっと読む）

【課題】種々の対象物を容易に取り扱うことができるロボットハンドを提供する。
【解決手段】可動部２を移動させて可動部２の物体接触面Ｐを対象物に接触させ、スライドアクチュエータ１３を作動させてピストン１１をシリンダ９内に所定量だけ押し込み、シリンダ９内に貯留されていた水を供給管１０を介して液体供給口８から物体接触面Ｐ上に供給する。これにより、水の表面張力に起因して物体接触面Ｐの摩擦係数が変化し、種々の対象物を取り扱うことが可能となる。物体接触面Ｐの摩擦係数を元に戻す場合には、可動部２の物体接触面Ｐに超音波振動を発生させ、この超音波振動によって物体接触面Ｐに残った水分を霧化蒸発させる。 （もっと読む）

【課題】箱体内の対象を、どのような形状であっても、またどのような姿勢であっても、ハンドによって確実にピッキングする。
【解決手段】ハンドによって４つのコーナーを有する箱体Ｂ内の対象Ｔをピッキングするピッキング方法において、ハンドは、略同一方向に延びて該同一方向と略直交する平面方向に相対的に移動する４本の把持爪１２ａ〜１２ｄを備えている。まず、ハンドの把持爪１２ａ〜１２ｄそれぞれを開口を通じて箱体Ｂ内に進入させて、コーナーＣ１〜Ｃ４それぞれに配置する。その後、把持爪１２ａ〜１２ｄそれぞれを互いに接近するように前記平面方向に相対的に移動させて対象Ｔに接触させることにより、４本の把持爪１２ａ〜１２ｄによって対象Ｔを把持する。 （もっと読む）

【課題】外付け式人間型手のためのアクチュエータおよび電子機器のパッケージングを提供すること。
【解決手段】人間型ロボット用の下腕アセンブリは、第１の側および第２の側を有する腕サポートと、腕サポートの第１の側に取り付けられる複数の手首アクチュエータと、腕サポートの第２の側に取り付けられる複数の指アクチュエータと、腕サポートの第１の側にやはり配置される複数の電子機器とを備える。 （もっと読む）

【課題】 本願発明の目的は、小型化を図ることが可能なグリッパを提供することにある。
【解決手段】 本願発明によるグリッパは、駆動源と、上記駆動源により発生される運動を被把持物を把持する為の開閉運動に変換する変換部材と、を具備し、上記変換部材は変位拡大機能をもつ変位拡大部材から構成されているものであり、それによって、大きな変位を出すのに適さない駆動源、例えば、ソレノイド等の使用が可能となり、グリッパの小型化を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】ロボット指アセンブリを提供すること。
【解決手段】ロボット手が、第１、第２、および第３の指骨を有する指を備える。第１の関節が、ベース構造体に対して第１の指骨を回転自在に連結する。第２の関節が、第２の指骨に対して第１の指骨を回転自在に連結する。第３の関節が、第２の指骨に対して第３の指骨を回転自在に連結する。第２の関節および第３の関節は、第２の指骨に対する第３の指骨の位置が第１の指骨に対する第２の指骨の位置によって決定されるように、運動学的にリンクされる。 （もっと読む）

【課題】先端部の形状を有効に利用して把持する物体の姿勢制御を行うことができるマニピュレータ装置および制御方法を提供する。
【解決手段】各先端アーム２０，３０の先端には、先端アーム本体５２，７２に対して捻転可能であり、物体に当接可能な凸曲面状の先端曲面部５３，７３を備える。第一駆動手段５４ａ，５４ｂ，７４ａ，７４ｂにより、先端アーム本体５２，７２の基部に対する位置、姿勢の変更により、先端曲面部５３，７３の物体との接触位置における先端アーム軸に対する接触角度を変更できる。第二駆動手段５４ｃ、７４ｃにより、先端アーム本体５２，７２に対する先端曲面部５３，７３の先端アーム軸周りの捻転角度を変更できる。制御手段２は、接触角度を変更すると共に捻転角度を変更することにより、接触角度に応じた物体の動作を物体に行わせる。 （もっと読む）

【課題】 細長形状のガイド部の先端に設けられた把持具の姿勢を遠隔操作で変更することができ、その遠隔操作機構は比較的簡単な構成であり、かつガイド部の形状を問わない遠隔操作型アクチュエータを提供する。
【解決手段】 細長形状のガイド部３と、その先端に姿勢変更自在に取付けられた先端部材２と、先端部材２に設けられた開閉式の把持具１と、先端部材２に回転自在に設けられた回転部材１３と、回転部材１３の回転動作を把持具１の開閉動作に変換する回転・開閉変換機構１４とを備える。ガイド部３は、回転部材１３に回転を伝達する回転軸２２と、両端に貫通したガイド孔３０ａとを内部に有する。先端が先端部材２に接して進退動作することにより先端部材２を姿勢変更させる姿勢操作部材３１をガイド孔３０ａ内に進退自在に挿通する。 （もっと読む）

【課題】第１の流体圧シリンダにおいて流体圧を効率良く発生させることができてコンパクトな流体圧アクチュエータを提供する。
【解決手段】
第１の流体圧シリンダ３７からの流体圧を第２の流体圧シリンダ２３に付与して第２の流体圧シリンダから駆動力を出力する。第１の流体圧シリンダ３７は、第１のシリンダ本体３７１と、中空の第１のピストン３７２と、進退する第１のピストンに接して第１のシリンダ本体を閉塞するシール部材４７とを備える。第１のピストンに沿ってボールねじ３８を挿入する。ボールねじを回転駆動手段４０により回転させ、第１のピストンに固設されたナット３９を介して第１のピストンを進退させる。第２の流体圧シリンダは、第１の流体圧シリンダからの作動用流体が第２のシリンダ本体２３１に供給され、第２のピストンの往復動によりピストンロッド２３３の進退動作を駆動力として出力する。 （もっと読む）

【課題】ワークの大きさが変化しても把持力を一定にでき、かつ、小型化を実現できるハンドを提供すること。
【解決手段】ハンド５は、アーム６の先端に設けられて異なる大きさのワークを把持する。このハンド５は、アーム６の先端に固定された固定部２０と、この固定部２０に接近または離間可能な可動部３０と、を備える。固定部２０は、所定方向に延出する２本の第１フィンガ２２Ａ、２２Ｂを有し、可動部３０の他方は、第１フィンガ２２Ａ、２２Ｂに略平行に延出する３本の第２フィンガ３２Ａ〜３２Ｃを有する。可動部３０は、第２フィンガ３２Ａ〜３２Ｃが第１フィンガ２２Ａ、２２Ｂに対して略平行である状態を維持しつつ、この固定部２０に対して接近または離間する。 （もっと読む）

【課題】画像認識によるＺ軸方向の位置情報に誤差がある場合であっても、搬送ハンド及び物品の損傷を防止するだけでなく、確実に物品を挟持することができ、搬送中に物品の姿勢を崩すことなく安全に搬送できる搬送ハンドを提供する。
【解決手段】画像認識によって得られた物品の３次元位置情報に基づいてその物品Ｗを搬送する搬送ロボット４００に用いられ、ハンド本体４に設けられた複数の挟持体５の間隔を拡縮することによって物品Ｗを挟持又は解放する搬送ハンド３であって、挟持体５が収容部５１と可動部５２とからなり伸縮可能に構成され、物品Ｗを挟持した状態において、可動部５２が、がたつきにより収容部５１に対して傾いて収容部５１の挟持方向の内面５１ａと接触する。一方、物品Ｗを開放した状態において、可動部５２が、付勢部材５３の弾性力により、収容部５１の挟持方向の内面５１ａから離間する。 （もっと読む）

【課題】ピストンの摺動抵抗を増加させることなく軽量且つ小型に構成することができ、構造簡単として高精度な屈伸動作が可能となる流体圧駆動装置及び流体圧駆動装置を用いた屈伸機構を提供する。
【解決手段】シリンダ本体１０１の内面に摺接するピストン１０２と、ピストン１０２に連結されたピストンロッド１０３とを設ける。ピストンロッド１０３を金属により形成し、ピストン１０２を合成樹脂により形成する。ピストンロッド１０３は、その球部１０８をピストンの球面受け部１０６に嵌合することによりピストン１０２に連結する。ピストン１０２の外周面に、その周方向に延びる凹部１０７を形成する。 （もっと読む）

【課題】指機構の屈伸動作を高精度に制御することができるハンド装置を提供する。
【解決手段】ハンド本体に内蔵されて指機構６を屈伸作動させる従動流体圧シリンダ２３と、ハンド本体の外部にあって従動流体圧シリンダ２３に流体圧伝達管４５を介して接続され、従動流体圧シリンダ２３に作動用流体圧を付与する駆動流体圧シリンダ３６と、駆動流体圧シリンダ３６から流体圧伝達管４５に出力される出力流体圧を測定する第１の圧力センサ４８と、従動流体圧シリンダ２３に流体圧伝達管４５から入力された入力流体圧を測定する第２の圧力センサ４９と、第１及び第２の圧力センサ４８，４９による測定結果に基づいて指機構の屈伸を制御する制御手段３６とを設ける。 （もっと読む）