【課題】チャック装置において爪部の可動範囲の変更を容易に行う。
【解決手段】チャック装置５は、進退部材７３を進退させる進退駆動部６０、および、複数の爪部８２０を有する把持機構８を有する。把持機構８は、複数の爪部８２０に接続される複数の板カム部８２、および、複数の爪部８２０の移動をガイドするガイド部を有する。板カム部８２にはカム孔８２１が形成され、進退部材７３に設けられたピン７３２がカム孔８２１に係合し、進退部材７３の移動により、複数の爪部８２０のそれぞれが進退部材７３の移動方向に垂直な方向に移動する。チャック装置５では、複数の板カム部８２が、カム孔の形状が異なる他の複数の板カム部に交換可能である。これにより、チャック装置５において爪部の可動範囲の変更を容易に行うことができる。 （もっと読む）

【課題】挟持部材を開操作したときの開度を、送出位置で食品を挟持するときの開度に対して払出位置で食品を払い出すときの開度が小さくなるように設定することができる食品の搬送装置を提供すること。
【解決手段】製造工程から複数個ずつ並んで送出位置Ａに送出された食品Ｗを、挟持部材２によって一旦挟持して持ち上げ、次工程の払出位置Ｂに整列した状態で払い出す食品の搬送装置１において、挟持部材２を開閉操作する挟持部材操作手段３と、挟持部材操作手段３によって挟持部材２を開操作したときの挟持部材２の開度を、送出位置Ａで食品Ｗを挟持するときの開度に対して払出位置Ｂで食品Ｗを払い出すときの開度が小さくなるように設定する挟持部材開度設定手段４とを備えるようにする。 （もっと読む）

【課題】ツールチェンジャーや爪開閉以外のアクチュエータが不要で、グリッパの大きさが小型であり、把持位置の微調整が可能なハンド装置を提供する。
【解決手段】ワークを把持するチャック爪部と、前記チャック爪部を含み、前記チャック爪部の開閉方向と同方向に移動するスライダ部と、アクチュエータを備え、前記アクチュエータによって前記スライダ部と同方向に開閉動作するグリッパ本体と、前記スライダ部と前記グリッパ本体とを引っ張るように付勢するバネと、前記スライダ部に形成され前記グリッパ本体の突起形状の爪部分が嵌合する複数個の穴と、を備え、前記バネが伸びた状態にあるとき前記グリッパ本体を開閉させ、前記グリッパ本体の前記爪部分と前記穴との嵌合位置を変更するようにした。 （もっと読む）

【課題】ワークの姿勢により把持爪の挿入位置と把持位置が大きく変動する場合でも、必要とする長ストロークの開閉が可能であり、かつ挿入位置を任意に設定することができ、かつ挿入位置及び把持位置にかかわらず大きな把持力を有し、かつ小型軽量化が可能である長ストロークロボットハンドを提供する。
【解決手段】搬送ロボットのハンド取付部５に取り付けられたハンド本体１２と、ハンド本体に上端部が水平方向に開閉可能に取り付けられ下方に延びる１対の把持爪１４と、各把持爪を所望の最大力で水平方向に移動可能な１対の流体圧アクチュエータ１６と、各流体圧アクチュエータを所望の最大ストロークで水平方向に移動可能な１対の電動アクチュエータ１８と、各流体圧アクチュエータを前記最大ストローク内の任意の位置で固定する位置決め装置２０とを備える。 （もっと読む）

【課題】プラグサイズごとに、プラグをパレット上に縦にして稠密に配列するプラグ載せ換え作業が効率的に行えるプラグ載せ換えハンド装置を提供する。
【解決手段】プラグ載せ換えハンド装置において、一側にクランプ爪を有する上下に長い複数のクランプ（２）と、各クランプ（２）の他側が連結されかつ軸（５）の周りに旋回自在に支持された旋回円盤（３）と、旋回円盤（３）を軸（５）中心周りに旋回させる旋回駆動手段（４）と、軸（５）を固定したケーシング（１０）と、を具備し、複数のクランプ（２）が、旋回円盤（３）の軸（５）中心に対して同じ移動量だけ水平移動する直動機構によって開閉する構成とされ、かつ複数のクランプを保持するケーシングがハンドスライドを介してロボットアームに半径方向に水平移動可能に取り付けられている。 （もっと読む）

【課題】把持力の調節が容易なワーク把持装置を提供すること。
【解決手段】ワーク把持装置は、第１ねじ部３ａと、第１ねじ部３ａに対して逆向きのねじ山を有する第２ねじ部３ｂとが形成されたボールねじ軸３と、ボールねじ軸３を回転駆動する電動モータ４と、ワークＷを挟んで把持する第１把持手段５ａ及び第２把持手段５ｂと、第１把持手段５ａを直線移動させるために第１ねじ部３ａに螺合している第１移動体６ａと、第２把持手段５ｂを直線移動させるために第２ねじ部３ｂに螺合している第２移動体６ｂと、第２把持手段５ｂを第２移動体６ｂに対して直線移動させるために第２移動体６ｂと第２把持手段５ｂとの間に配設された流体圧シリンダ装置８と、を具備する。 （もっと読む）

【課題】 電動でピンセットの把持部を閉成状態で回転させると共に、該回転量及び開閉量を調整可能なこと。
【解決手段】 電動ピンセット１は、スイッチ３３を動作すると、モータ３１を第1方向へ回転してカムフォロワ５５が並進移動してピンセット２０が開放から閉成した後、スイッチ３３を動作すると、モータ３１を第1方向へ回転して伝達部７０及び回転部８０を回転してピンセット２０を閉成状態で、ピンセット２０の結合部２２ｃ及び端部２１ａ，２２ａを回転させるものである。 （もっと読む）

【課題】ロボットハンドに備えられ、複数の爪部でワークを把持するワーク把持装置に関し、ワークの径の変化に合わせて把持部材を移動させて、ワークの多様な大きさに対応できるワーク把持装置を提供すること。
【解決手段】シリンダーの駆動によりシリンダー軸心の上下方向へ往復移動可能に設けられた筒体と、前記シリンダーの軸心と同心に設けられ前記筒体の軸心方向の移動をガイドする案内軸と、前記本体の外方に設けられ爪部の一部を回転可能に支持するブラケット部材と、前記爪部と筒体を夫々回転可能に連結するリンク部材を備え、前記爪部がブラケット部材との支持部位を回転中心として回転移動しワークを把持する。 （もっと読む）

【課題】把持装置および方法において、把持開口の大きさを正確に設定することができ、安定した把持動作を行うことができるようにする。
【解決手段】把持装置が、把持ユニットに対して動作制御値を送出して把持ユニットの動作を制御する把持機構制御部１１７と、把持部材によって形成される把持開口の大きさを算出するための画像処理部１１２と、複数の動作制御値に対して画像処理部１１２で算出された把持開口の大きさから、動作制御値に対する把持開口の大きさとの関係を表す校正データを生成する校正データ生成部１１３と、校正データを記憶するデータ記憶部１１６と、把持ユニットに対する動作制御値データをデータ記憶部１１６に記憶された校正データに基づいて生成して、把持機構制御部１１７に送出する装置制御部１１５とを備える。 （もっと読む）

【課題】トグル式ハンドにおいて、多少のワーク寸法のばらつきがあってもトグル機構の死点で安定して把持でき、想定外のワークをクランプした場合でも破損しないトグル式ハンドを提供することを目的とする。
【解決手段】 流体圧シリンダのピストン先端に設けた操作プレートと、ボディに回転可能に連結したマスタージョウとを、レバーの両端で回転可能に連結し、それぞれのレバーのマスタージョウとの連結部が最も離れた位置で把持するトグル式ハンドにおいて、レバーの両端に操作プレート及びマスタージョウとの回転連結部を構成する作動軸を設け、作動軸を互いに遠ざかる方向に荷重をかけるスプリングガイドをそれぞれ設置し、スプリングガイドの間にスプリングを設ける。スプリングガイドは、スプリングが移動しないようにガイドするとともに、スプリングが密着しない長さで作動軸が止まる長さにする。 （もっと読む）

【課題】空気圧等の流体圧により作動する流体圧シリンダを駆動源とし、強度の小さいワークを破損させることなく把持し得るようにする。
【解決手段】支持台１１には流体圧シリンダ１２が設けられ、第１把持部材１３に対して移動自在に第２把持部材２８が流体圧シリンダ１２に設けられている。ピストンロッド１６には第１把持部材１３から離れる後退方向に移動するときに第２把持部材２８に当接してピストンロッド１６の後退移動を第２把持部材２８に伝達する当接部３５が設けられ、第２把持部材２８とピストンロッド１６との間には第２把持部材２８に対し第１把持部材１３に向かう方向のばね力を加えるばね部材３８が装着されている。ピストンロッド１６を前進移動させてワークＷを把持した状態のもとでの引き続くピストンロッド１６の前進移動によりワークＷはばね部材３８のばね力により把持される。 （もっと読む）

【課題】隣り合う他のワークに干渉されることなく一対のフィンガー体にて容易に挟持可能とし、かつ大きさの異なる複数のワークの被保持外径に応じて、待機開口間隔を容易且つ迅速に変更可能とする。
【解決手段】ハンドシリンダー2内に連結杆12にて連結した一対のハンドピストン8を挿入するとともに導入出口14,15を開口し、連結杆12に主動ラックギア11を形成し、ハンドシリンダー2に回動可能に貫通配置した貫通軸16に設けた主動ピニオンギア20を係合する。そして、貫通軸16の下端外周の従動ピニオンギア21に一対のフィンガー体27,28の従動ラックギア31を係合し、フィンガー体27,28をハンドシリンダー2の軸方向に従って摺動可能としたラックアンドピニオン機構1と、フィンガー体27の作動停止位置を規制するストッパー機構35と、フィンガー体27,28の移動幅方向の内方に、フィンガー体27を検知可能とする複数のセンサーを配置したセンサー機構とを備える。 （もっと読む）

【課題】 把持力制御の精度を高め、且つ、把持装置に使用されている超音波モータの寿命の延長を図ることが可能な把持装置と把持力制御方法を提供すること。
【解決手段】 超音波モータと、超音波モータを駆動することによって離接される一対の移動体と、一対の移動体に対して夫々移動可能な状態で取り付けられ被把持物を把持する一対の把持部材と、各移動体と各把持部材の間に介装され把持部材を一方向に付勢する弾性部材と、超音波モータを駆動することによって一対の移動体を移動させて一対の把持部材を接近させることより被把持物を把持する際弾性部材が所定量だけ弾性変形するまで超音波モータを駆動させそれによって所定の把持力を得る制御手段と、を具備したもの。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、慎重な取り扱いが必要なレンズなどの光学部品にキズや歪みなどを与えることなく確実に移送出来る手段を提供し、さらに生産設備のコスト及び生産タクトを減少させる空気式把持装置を提供する。
【解決手段】 対象物把持部を伸縮性のあるバルーンで構成し、バルーンへの加減圧により把持部を膨張収縮させ、部品の外縁部を保持する。部品の外形によく馴染む把持部は保持力を保ちながらも部品等を傷つけることがない。 （もっと読む）

【課題】 シリンダブロックのような筒状孔を有するワークを確実に且つ簡単な機構で把持できる把持装置を提供する。
【解決手段】 シリンダブロックＷのボアＷ１のピッチ間隔に合せて把持装置１，１の間隔を固定した状態で、把持装置１，１の筒状ガイド部材１２の部分をボアＷ１内に挿入すると、位置決め部材１７がボアＷ１の上端開口部に当接し、ロッド１０の軸芯と筒状孔であるボアＷ１の軸芯とが一致するようにシリンダブロックＷが水平方向に微動して位置調整が行われる。この後、第１のシリンダユニット８を駆動して爪部材１１をストッパ部材の開口１４から側方に突出させてボアの下端開口部縁に係止せしめ、また第２のシリンダユニット９を駆動して押付け部材１６を下動させてボアの上端開口部縁に押付け、爪部材１１と押付け部材１６とでシリンダブロックＷを保持する。 （もっと読む）

【目的】本発明が解決しようとする課題は、流体圧を駆動源とし、ワークの二面の位置が常に一定位置で停止する二方向の位置決めが可能なロボットハンドを提供することを目的とする。
【解決手段】本発明は、ケーシングから突出した状態で開閉動作を行う４つのレバーと、ケーシング内に往復動作可能に装着された４つのピストンと、該ピストンの往復動作を前記レバーの開閉動作に変換する４つのリンク部材とを備え、
レバーの開閉動作がピストンの往復動作に対して垂直になるように設定し、
ピストン往復動作と同期作動する１つのレバーと他のレバーとは非同期に作動する構造を備え、
４つのレバーはそれぞれ直角になるように配置し、４つのピストンの内、対面のピストンに関し、片方のピストンを他方のピストンのシリンダ推力より大きくなる構造とし、かつ該ピストンのシリンダストロークを調整できる機構を備える。 （もっと読む）

【課題】本発明の課題は、基板に反りや歪があっても、その基板にストレスを与えることなくそのままの状態で搬送できる基板搬送装置およびそれを用いた基板搬送方法を提供することである。
【解決手段】本発明の搬送装置１は、それぞれに３個ずつの吸着孔４ａ〜４ｃ，４ｄ〜４ｆを有し、ウェーハＷを表裏両面から吸着挟持する上下のフォーク２，３と、上下のフォーク２，３を開閉動作させ、ウェーハＷを挟み込んだり、開放したりする駆動部１３ａ，１３ｂと、吸着孔４ａ〜４ｃ，４ｄ〜４ｆの吸着圧力を一つ一つ個別に検知する圧力センサ６ａ〜６ｆと、その検知結果に基づいて、上下のフォーク２，３の開閉動作を制御する制御部１１とを備えている。 （もっと読む）

【課題】対象物を保持する部材の間隔の調整を簡易な構造で実現することにより、軽量かつコンパクトなハンドをロボットに搭載可能にして、安価で小型のロボットを提供すること。
【解決手段】保持するパネルの幅に応じてフォーク１５の間隔を調整可能な搬送ロボット用ハンド１１であって、フォークを固設した台車２３のスライダ２３ａを連結するレール部材２２と、台車が連設されてプーリ２５、２６に巻き掛ける無端のタイミングベルト２７と、このベルトを繰り返し送って回転駆動させる送り機構３０と、を備えており、送り機構は、ベルトを挟持・解放する挟持用エアーシリンダ３１と、この挟持用シリンダをベルトの延在方向に往復移動させる送り用エアーシリンダ３２と、を具備して、プーリ２５、２６間のベルトの第１、第２ライン部２７ａ、２７ｂのそれぞれに配設されている。 （もっと読む）

【課題】弾力を有する微小物体を適切に把持できると共に、微小物体の弾力値を把握できるマイクロマニピュレータを提供する。
【解決手段】マイクロマニピュレータは、細胞を把持する把持指と、把持指を駆動する把持アクチュエータと、把持アクチュエータに内蔵され把持アクチュエータの回動角度を検出するホール素子と、少なくとも把持指が細胞に接触した後に、入力された把持アクチュエータの目標角度とホール素子で検出された回動角度との角度差が小さくなるように把持アクチュエータに供給する電流値を制御し、角度差に基づいて把持指が細胞を把持したかを判断し、把持したと判断したときに微小物体の弾力値を演算するＰＬＣ８と、を備えている。把持アクチュエータに供給される電流値が把持に伴う細胞からの反発力にあわせて制御される。 （もっと読む）

【課題】コンパクトな構造でありながら把持形態の自由度が高く、しかも把持対象物の形状汎用性に優れたロボットハンドを提供する。
【解決手段】一対のフィンガー３Ａ，３Ｂの根元側の関節４ａ，４ｂに差動歯車装置９ａ，９ｂとクラッチ８ａ，８ｂとプーリ１０ａ，１０ｂを、指先側の関節６ａ，６ｂにクラッチ１２ａ，１２ｂとプーリ１３ａ，１３ｂをそれぞれ介装し、プーリ１０ａ，１３ａ間と１０ｂ，１３ｂ間にベルト２１を巻き掛ける。差動歯車装置９ａ，９ｂが共有する単一の主差動歯車装置１４とこれを駆動するモータ１５を設ける。各差動歯車装置９ａ，９ｂ，１４はクラッチを内蔵していて、主差動歯車装置１４の出力を二つの根元側差動歯車装置９ａ，９ｂに分配しながら各クラッチをＯＮ−ＯＦＦ制御して、対象物の把持とその開放とを行う。
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