【課題】ロボットのコントローラにおいて、特別なハードウェアを追加することを抑制しつつ、被検出対象が異常であることをより確実に検出する。
【解決手段】ロボットのコントローラ２０は、メイン制御基板２１及び第１サブ制御基板２２を備える。制御基板２１，２２の各ＦＰＧＡ３１は、所定速度でカウントを行うタイムカウンタＴＣを有し、タイムカウンタＴＣの値に基づいて所定規則で１ビットの参照値及び信号値ＰＯＵＴをそれぞれ算出し、タイムカウンタＴＣの値が所定値になった時に、１ビットの信号値ＰＯＵＴの入力及び１ビットの信号値ＰＯＵＴの出力をそれぞれ行う。制御基板２１のＦＰＧＡ３１は、信号値ＰＯＵＴが参照値と一致しないことを条件として異常であることを検出する。第１ＣＰＵ３４は、上記２つのタイムカウンタＴＣの値を一致させた後に、制御基板２１のＦＰＧＡ３１に異常の検出を開始させる。 （もっと読む）

【課題】移動中のロボットから検出される該ロボットの位置に対してその精度を高めることが可能なロボット位置検出装置及びロボットシステムを提供する。
【解決手段】位置算出部６０は、トリガー信号が入力されるトリガー信号入力部６１と、エンコーダーから出力された位置データが通信時間の分だけ遅れて入力される位置データ入力部６２と、入力された位置データを取得してトリガー信号検出時におけるロボットの位置を算出するデータ処理部６３とを備えている。データ処理部６３は、トリガー信号が検出される前に取得した第１の位置データとそのタイミング、及び、トリガー信号が検出された後の第２の位置データとそのタイミングを用いてロボットの位置を線形補間し、トリガー信号が入力されたタイミングよりも通信時間だけ後の位置をトリガー信号検出時におけるロボットの位置として算出する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で、接触物の接触検出が可能な触覚センサー、および把持装置を提供する。
【解決手段】触覚センサーは、基板１１と、基板１１上に設けられ、接触物の接触により弾性変形可能な弾性膜１５と、弾性膜１５の内部に設けられ、弾性膜１５が弾性変形すると、その変形に応じて位置が移動する超音波反射体１６と、基板１１上に設けられ、弾性膜１５内に超音波を発信するとともに、超音波反射体１６により反射された超音波を受信する複数の超音波素子２０と、各超音波素子２０の超音波の発信および受信を制御する制御部と、を備え、超音波反射体１６は、超音波素子２０に対向する素子対向面１６１を、複数の超音波素子２０のそれぞれに対応して複数有する。 （もっと読む）

【課題】配線によりロボットハンドやロボットアームの可動範囲が制限されることを抑制する。
【解決手段】組立ロボットは、ロボットアーム、ロボットハンド２および制御部を備え、ロボットハンド２は、ワークを把持する把持部、および、把持部に駆動用の圧縮エアを供給する電磁弁３３を備える。組立ロボットでは、把持部制御信号が制御部からロボットハンド２の無線通信部３５へと無線にて送信され、把持部によるワークの把持状態を示す把持状態信号が、無線通信部３５から制御部へと無線にて送信される。このため、制御部とロボットハンド２との間において、把持部制御信号および把持状態信号の送受信用の配線が不要となる。このように、ロボットハンド２に接続される配線を削減することにより、配線によりロボットハンド２やロボットアームの可動範囲が制限されてしまうことを抑制（または防止）することができる。 （もっと読む）

【課題】配線によりロボットハンドやロボットアームの可動範囲が制限されることを抑制するとともに把持部の種類を容易に変更する。
【解決手段】組立ロボットでは、制御部から固定部３１へと出力された把持部制御信号および結合部制御信号が、スリップリング３５を介して回転部３２へと伝達され、また、把持状態取得部から出力された把持状態信号が、回転部３２からスリップリング３５を介して固定部３１へと伝達されて制御部へと送られる。このため、固定部３１と回転部３２との間における信号伝達用の配線が外部に露出することを抑制することができ、配線によりロボットハンドやロボットアームの可動範囲が制限されてしまうことを抑制することができる。また、ロボットハンドでは、把持部および把持状態取得部を備えるハンド先端部が、結合部３２３により回転部３２に対して着脱自在に固定されるため、把持部の種類を容易に変更することができる。 （もっと読む）

【課題】１つの画像記録ユニットのみを備えるロボット監視システムであっても、画像記録ユニットの故障を検出することを可能とする。
【解決手段】ロボット監視システムは、アーム１１を有するロボット１０と、アーム１１の座標である第１座標を算出するとともに、アーム１１の動作を制御するロボットコントローラ２０と、ロボット１０及びその周辺領域を撮像して画像を記録するカメラ装置３０とを備えている。カメラ装置３０は、記録される画像に基づいて、アーム１１の座標である第２座標を算出し、第１座標と第２座標との比較に基づいて、ロボットコントローラ２０及びカメラ装置３０のいずれか一方が故障していると判定する。 （もっと読む）

【課題】６軸ロボットのダイレクトティーチングを、安全性を高めつつ応答性の向上を図れるようにする。
【解決手段】６軸の垂直多関節ロボットのダイレクトティーチングに際して、予めきめられた所定の順序で１軸毎に順次対応するモータのブレーキを任意時間だけ解除する。この時、他の軸のモータはダイナミックブレーキがかけられた状態とする。任意時間は、例えば１ｍｓとするので、作業者がティーチング作業を実施する際に軸単位での切り替えを意識することなく全軸について応答性の良い感覚を得ることができる。ダイレクトティーチングが終了するまで、全ての軸についてブレーキ解除の動作を繰り返し実行する。 （もっと読む）

【課題】状況に応じて、３次元計測のためのパターン光の点灯及び非点灯を適切に切り替えることが可能なロボット装置及びロボット装置の制御方法を提供する。
【解決手段】外部の環境にパターン光を照射する照射部と、外部の環境を撮像して画像を取得する撮像部と、外部の環境を認識する外部環境認識部と、画像の取得状態に基づいて、パターン光の照射が必要であると判断したとき照射部を点灯に制御する照射判断部と、外部の環境に基づいて、パターン光の照射が不要である又はパターン光の照射を強制停止すべきであると判断したとき照射部を非点灯に制御する消灯判断部とを備える。 （もっと読む）

【課題】一時停止せずに、ワークを撮像した瞬間の正確なロボット位置を取得する。
【解決手段】ロボットシステム（10）は、視覚センサ（13）に対するワークの位置情報を算出する処理部（32）と、ロボット制御部（31）および処理部が現在時刻を参照する時計（35）と、所定周期の第一の時刻と、第一の時刻におけるアーム先端部の位置情報とを組にして順次記憶する第一記憶部（33）と、視覚センサがワークを計測する第二の時刻を記憶する第二記憶部（34）と、第一の時刻のうち、第二の時刻よりも前および後の少なくとも二つの第一の時刻と、該第一の時刻のそれぞれに対応するアーム先端部の位置情報とに基づいて、視覚センサがワークを計測したときのアーム先端部の位置情報を算出するアーム先端部位置算出部（41）と、アーム先端部およびワークの位置情報とに基づいて、アーム先端部に対する把持されたワークの位置情報を算出するワーク位置算出部（42）とを含む。 （もっと読む）

【課題】予測できない環境の変動があっても、作業者が簡単で短時間にロボットアームの教示を行うことが可能なロボット制御を実現することができる、ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、ロボットアームの制御プログラム、及び、ロボットアーム制御用集積電子回路を提供する。
【解決手段】動作情報データベース１７に記憶されたロボットアーム５の動作情報を取得し、人４Ａがロボットアームを操作してその動作補正時の補正動作情報を取得し、環境情報を取得部１９で取得し、ロボットアームが動作中に動作情報を動作補正部２０で補正し、補正された動作情報と取得した環境情報とにより、ロボットアームが自動で動作するための制御ルールを制御ルール生成部２３で生成し、生成された制御ルールに基づいてロボットアームの動作を制御する。 （もっと読む）

【課題】ワークの状態に応じてロボットの挙動を精度良く制御する方法を提供する。
【解決手段】ワークを移動するロボットの制御方法にかかわる。手部にワークを把持させてロボットを駆動するときの手部の挙動を検出し、複数種類のワークを移動するときのロボットの挙動に関する情報を記憶する学習工程と、ワークの属性を検出する属性検出工程と、ワークの属性と挙動の情報とを用いてロボットの制御条件を設定する制御条件設定工程と、ロボットがワークを移動する移動工程と、を有する。 （もっと読む）

【課題】操作者が思い込みで誤った入力情報を入力した場合であっても、誤った入力情報を入力したことを操作者に認識させる。
【解決手段】操作者が操作可能なチィーチングペンダントにおいて、操作者がロボット起動に必要な入力情報を入力する操作間隔が規定間隔未満であり、操作者が起動モード選択画面５３に表示されている内容を十分に確認することなく入力操作を行ったと判定した場合にだけ、最終確認画面５４を表示させる前に挿入画面５５を挿入表示させる。操作者がチィーチングペンダントを操作するリズムを積極的に崩すことができ、それまでに自らが行ってきた入力操作を顧みる時間を操作者に与えることができ、自らが入力した入力情報を操作者に十分に確認させることができる。 （もっと読む）

【課題】基板搬送用ロボットにおいて、基板を目的位置へ搬送する場合の搬送経路の選択肢を増やし、これにより搬送時間の最短経路を選択することを可能にさせる。
【解決手段】基板搬送用ロボットのコントローラが、複数の教示位置が教示された際、教示位置の各々に対するアクセス待機位置１１を生成し、アクセス待機位置１１から基板搬送用ロボットの最小旋回姿勢１２までの複数の経路を生成して記憶する。 （もっと読む）

【課題】非常停止の必要性を的確に検出し、ロボットの誤停止を防止する。
【解決手段】自律的に動作するロボットを停止させるロボット停止装置１であって、音声情報を検出する音声検出手段２と、物理的操作を受け付ける操作手段３と、音声検出手段２から出力される音声検出信号１５が所定の音声的条件１８を満たし、且つ操作手段３から出力される操作検出信号１６が所定の操作的条件１９を満たす場合に、停止信号１７を出力する制御手段４と、停止信号１７が出力された場合に、ロボットの動作を停止させる停止手段５とを備える （もっと読む）

【課題】マニピュレータの操作性を客観的に評価することのできる操作評価装置と、これを備えたパワーアシスト装置を提供する。
【解決手段】操作者により操作される操作部１、２と、該操作部１、２の操作入力に基づいて複数の動作を行う動作部１１とを備えたマニピュレータに於いて、前記操作部１、２によるマニピュレータの操作性を評価するための操作評価装置であって、前記動作部１１を基準位置から目標位置にまで到達させる一の動作を行わせるために要した操作部１、２の操作時間と、前記動作部１１が到達した位置と目標位置との差と、前記操作部１、２の操作入力に、前記動作部１１に他の動作を行わせるための操作入力が付加された場合に於いて該付加された操作入力量とを評価要素としてマニピュレータの操作性を評価する評価手段を備えている。 （もっと読む）

【課題】同期動作を続行して、システムの作業効率が低下するのを避ける。
【解決手段】互いに協働するロボットとプレス機械と（以下、ロボット等）を含むシステム（１）は、時刻を周期的に更新する基準時計（６）を備えており、ロボット等は、内部時計（１９）と、ロボット等の動作時におけるロボット等のそれぞれの位置を前記内部時計の時刻に対応して記憶した教示プログラム（２５）と、内部時計の時刻が基準時計の時刻に一致するように内部時計の時刻を補正する内部時計補正手段（２１）と、内部時計補正手段によって内部時計の時刻を基準時計の時刻に一致させられない場合には、内部時計の時刻が基準時計の時刻に一致するように基準時計の時刻を補正する基準時計補正手段（２３）と、教示プログラムと内部時計の時刻とに基づいて、ロボット等の補間時間毎の動作指令を算出することにより、ロボット等を基準時計に同期して動作させる動作手段と、を具備する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成でありながら物体の硬さを検知することができる小型のロボットハンドを提供する。
【解決手段】第１の指部Ｆ１と第２の指部Ｆ２で物体Ｓを挟んだ状態で、第１の超音波アクチュエータＵ１の振動体３により超音波を発生し、第１の超音波アクチュエータＵ１の振動体３から固定子５及び回転子６、第１の指部Ｆ１、物体Ｓ、第２の指部Ｆ２、第２の超音波アクチュエータＵ２の回転子６及び固定子５を介して振動体３へと超音波が至る所要時間を計測する。指部Ｆ１及びＦ２の位置から物体Ｓの厚さＤを算出して超音波の伝搬経路の長さを算出し、計測された所要時間と算出された超音波の伝搬経路の長さとに基づいて物体Ｓ中の超音波の伝搬速度を算出し、この伝搬速度Ｖ１に基づいて物体Ｓの硬さを検知する。 （もっと読む）

経路計画の終了条件を満たすシステムおよび方法の一実施形態は、経路計画において経過した総時間を追跡しながら（２２）、経路計画に関する指令を連続して生成する（２１）経路生成器（４）を利用している。この経路生成器は、経路計画の残り時間を計算し、残り時間の長さがサンプル期間全体の長さに満たない場合（２３）、その残り時間を経路計画の最終サンプル期間の長さの代用とする（２４）。 （もっと読む）

【課題】 ロボットの作業成否をセンサ出力信号パターンに基づいて効率的かつ正確に判定する。
【解決手段】 ロボットの作業状態を検出するためのセンサの出力信号に基づいて、前記ロボットが遂行する作業の成否を判定するロボットの作業成否判定方法において、少なくとも１つの前記センサの出力信号と前記ロボットに対する動作指令とを要素とするベクトル量の時間的変化の特徴に基づいて、前記ロボットの作業成否を判定する。 （もっと読む）

【課題】試行錯誤を行うことなしに、負荷の大きい軸に掛かる負荷を軽減する。
【解決手段】複数の軸を有するロボットアームの動作プログラムを調整するロボットプログラム調整装置（１１）が、ロボットアームの動作プログラムから動作命令を順次読込んでシミュレーションを実行することにより、過負荷が掛かる軸を複数の軸から特定する過負荷特定手段（１２）と、過負荷特定手段により特定された軸以外の軸に対して付加的な動作を生成して、特定された軸の負荷を軽減する付加的動作生成手段（１３）と、付加的動作生成手段により生成された付加的な動作に基づいてロボットアームの動作プログラムを調整するプログラム調整手段（１５）とを含む。 （もっと読む）