【課題】オペレータが誤って加工条件を書き換えてしまった場合であっても、過去の加工条件を復元でき、かつ、このことをオペレータの負担を増やさずに実現可能とする技術を提案する。
【解決手段】被加工物を保持する保持手段と、保持手段に保持された被加工物を加工するための加工手段と、加工手段を制御する制御手段と、制御手段と接続され加工条件を入力する入力手段と、を含む加工装置であって、加工装置は、制御手段中のデータ設定部に設定された加工条件に基づき加工を行い、データ設定部上の加工条件はデータ設定部に接続された加工条件記憶手段に自動的に保存され、入力手段で過去の任意の時刻を指定することで、データ設定部に設定された現時点の加工条件を、任意の時刻の加工条件に置き換える。 （もっと読む）

【課題】 カメラで位置決め対象を撮影する位置決め制御装置で、高精度な位置決め動作を可能とする。
【解決手段】 位置決め対象を撮像した時刻が特定できる撮像時刻特定信号と検出位置とを出力する画像処理装置３０、および撮像時刻特定信号が取得された時刻の位置決め対象を移動させるモータ５３、５６の回転位置から所定時間前の回転位置を計算し、該計算値と検出位置と目標位置とに基づき、位置決め対象が目標位置になるようにモータ５３、５６を制御する駆動制御装置４０を備え、位置決め対象を静止中に撮像して位置決め対象が目標位置になるように制御した場合の第１の回転位置と、移動中に撮像して位置決め対象が目標位置になるように制御した場合の第２の回転位置とを予め取得し、前記所定時間を第１の回転位置と第２の回転位置とに基づいて決定する。 （もっと読む）

【課題】撮像手段が基板加熱ヒータによって加熱される状況が、部品装着前の位置合わせ時と部品装着時とでほぼ一致するようにして部品の装着精度を向上させることができるようにした部品実装装置及び部品実装方法を提供することを目的とする。
【解決手段】治具部品載置部ＡＲ２に載置された治具部品ＪＧを上方から撮像カメラ１６により撮像して第１の撮像画像を取得するとともに、装着ヘッド１５によりピックアップした治具部品ＪＧを下方から撮像カメラ１６により撮像して第２の撮像画像を取得して装置誤差を検出するとき、撮像カメラ１６が基板加熱ヒータＨ２によって加熱される状況が、その後、部品３と部品装着部位２ａとの位置合わせ時に撮像カメラ１６が基板加熱ヒータＨ２によって加熱される状況に近くなるように治具部品載置部ＡＲ２の選択を行う。 （もっと読む）

【課題】複数の軌道情報を独立して生成するにあたり、複数の軌道を結合した全体での移動時間が最短となるように各々の軌道情報を生成する新たな軌道情報生成装置を提供する。
【解決手段】所望の始点から終点まで移動装置を移動させるための軌道及び軌道上の速度に関する軌道情報を互いに異なる制約条件の下で生成する二つの軌道情報生成部を有し、これら軌道情報生成部で生成される二つの軌道情報のうち一方の軌道の終点と他方の軌道の始点とを一致させて結合点とし、結合点を介して両軌道を連結可能に各々の軌道情報を生成する装置である。結合点で取り得る複数の速度Ｖ_０〜Ｖ_ＭＡＸ（移動に要する合計時間が最小となる速度Ｖ_ｓを含む）のうち、結合点における速度を制約条件の一つとして各々の軌道情報生成部で生成される各軌道情報に基づく移動に要する合計時間が最小となる速度Ｖ_ｓを繰り返し演算により算出する速度算出部を設けた。 （もっと読む）

【課題】サンプリング周期を細かくすることなく、モータの速度変動等に精度よく対応することが可能な制御システム及びこの制御システムに用いる位置推定方法を提供する。
【解決手段】第２モータ４３と、第２モータ４３の回転角度に基づくウェハのノッチの位置データを所定の周期で検出する第２エンコーダ４４と、第２モータ４３をサーボ制御するサーボ制御器３２と、サーボ制御器３２に対して動作指令を発する位置制御部２と、を有する制御システム１において、位置制御部２は、サーボ制御器３２の動作指令を生成するとともに、所定周期で第２エンコーダ４４から取得した位置データを取得時刻と共に記憶し、時刻ｔにおける被制御体の位置ｆ（ｔ）を位置データに基づいてｎ次の多項式で表し、ｎ次の多項式補間により任意の時刻におけるウェハ（ノッチ）の位置を推定する。 （もっと読む）

【課題】温度変化の影響を受けずに、チップの刃先を設定された位置に固定保持する段取り作業を実施可能な、加工装置による被加工物の加工方法を提供する。
【解決手段】内周面５０ｂの加工の際、チップ３１の取付け姿勢を調整するために行われる段取り作業１００は、一定気温の室内にてチップ３１をホルダー部３２に取付けるセッティング工程（ステップＳ１０１）と、その後ホルダー部３２の温度をクーラント液５２と一致させ、ホルダー部３２を主軸４に取付ける取付工程（ステップＳ１０２）と、その後ホルダー部３２の温度をクーラント液５４と一致させ、内周面５０ｂを加工する加工工程（ステップＳ１０３）と、その後被加工物５０の温度を測定し、制限時間（ｔ）内に筒状部５０ａの内径寸法を測定し、該内径寸法より前記測定温度に見合った被加工物５０の熱膨張量分を加減算して前記内径寸法を補正する測定工程（ステップＳ１０４）とにより構成される。 （もっと読む）

【課題】複数のモータ制御回路のいずれかに異常が生じた場合であっても、複数の駆動軸の軸間誤差による締結部の過大な内部応力の発生を防止する。
【解決手段】モータ２の駆動を制御するモータ制御回路６を設け、共通の目標駆動位置指令とモータ３の駆動位置の位置偏差を保持する位置偏差カウンタ５０と、その位置偏差を少なくするようモータ３の駆動を制御するための位置制御部２０２とを備えたモータ制御回路７を設け、モータ制御回路６は、異常通知信号を出力する異常検出部１０７と、異常検出されたときにモータ２の駆動を停止する停止制御手段とを有し、モータ制御回路７は、異常通知信号が入力された際に目標駆動位置指令に代えて、モータ２の駆動位置が位置制御部２０２へ入力されるように信号経路を切り替える切替スイッチＳＷ２を有し、位置制御部２０２は、異常通知信号が入力された際に位置偏差カウンタ５０の位置偏差をリセットする。 （もっと読む）

【課題】ｘ、ｙ、ｚ軸において座標制御されると共にｚ軸に沿う中心軸２axis周りに回転制御されるアームにコテ先が装着されたはんだ付け装置において、アームの中心軸２axisに対するコテ先先端１ｄのオフセットを測定するためのオフセット測定方法を提供する。
【解決手段】中心軸２axisに対しコテ先先端１ｄが第１の位置にあるときのコテ先先端１ｄのｘ座標Ｘｍ１及びｙ座標Ｙｍ１を取得し、該第１の位置からアームを中心軸周りに１８０°回転させてコテ先先端１ｄを第２の位置にしたときのコテ先先端１ｄのｘ座標Ｘｍ２及びｙ座標Ｙｍ２を取得し、ｘ座標Ｘｍ１及びＸｍ２と、ｙ座標Ｙｍ１及びＹｍ２と、をそれぞれ演算し、該演算結果に基づいて、中心軸２axisに対するコテ先先端１ｄのｘ軸及びｙ軸におけるオフセット値Ｘｍ，Ｙｍを算出する。 （もっと読む）

【課題】 メイン操作パネルから離れた場所でメンテナンス作業を行う場合の便宜性を図った加工装置を提供することである。
【解決手段】 制御手段に接続された操作キーを有する操作パネルによって操作され、側面及び／又は背面にオペレータがメンテナンス作業を行う作業領域を備えた加工装置であって、該操作パネルは加工装置の正面に設けられたメイン操作パネルと、該作業領域近傍に設けられたメンテナンス操作パネルとからなることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】従来の位置決めでは、位置決めする際の整定範囲をゼロとして目標値に位置決めさせた場合、被駆動体がモータにより目標値に位置決めされた後もモータが常に小刻みに振動したり、外乱により被駆動体が整定範囲外に移動してしまう問題が発生する可能性があった。
【解決手段】位置センサが検出した位置決めステージが位置する現在値が第１の整定範囲内の場合は、位置決めステージの整定範囲を第２の整定範囲内に変更し、位置センサが検出した位置決めステージが位置する現在値が第１の整定範囲外の場合は、再度位置決めステージを第１の整定範囲内に位置するように移動させる。 （もっと読む）

【課題】レーザ干渉計を用いることなく簡便に加工手段の加工移動量の補正値を求める。
【解決手段】切削手段４０Ａ，４０Ｂのスピンドルヘッド部（加工部）４２に取り付けた読み取り手段１１０によりチャックテーブル３２に設置したスケール１００，１０１の位置情報を読み取ってＸ・Ｙ・Ｘ方向の実移動量を取得し、この実移動量と、各方向の移動量検出手段７１〜７３で検出される各可動ベース部２２，５２，６２の検出移動量との差を加工移動量の補正値とする。 （もっと読む）

【課題】タクトタイムの増加を防ぎつつ精度よく誤差を補正することを可能にする座標補正方法を提供する。
【解決手段】作業に先立って、各位置決めステージＡ、Ｂでの搬送手段４とマニピュレータ５、６を含む機械座標系に由来する誤差を検出して第１の補正テーブルを作成し、この第１の補正テーブルに基づいて作業時に機械座標系に由来する誤差を補正する第１の補正と、作業時に、いずれかの位置決めステージＡ、Ｂで、複数の作業対象物２、３のそれぞれの寸法公差に由来する誤差を検出して第２の補正テーブルを作成し、この第２の補正テーブルに基づいて各作業対象物２、３の寸法公差に由来する誤差を補正する第２の補正とによって、作業対象物２、３上の作業位置とエンドエフェクタ７、８の相対的な位置ズレを補正するようにした。 （もっと読む）

【課題】
フィンガ部が水平面内で回転方向にずれて取り付けられていても、最適な位置教示データが自動で取得できる位置教示方法を提供する。フィンガ部の位置ずれ量を検出して、このずれ量を補正して、最適な位置に被搬送物を搬送できる位置教示方法を提供する。
【解決手段】
搬送ロボットが移動可能なＸ軸方向に対し平行に備えられた第１、第２の目的物を検出することで搬送ロボットの中心位置を特定し、その後、第３の目的物を検出する。これらの動作で得られた位置データから最適な搬送位置を自動で教示する。 （もっと読む）

【課題】サイクルタイムを増加させることなく、ハンドで把持した作業対象物の位置姿勢計測及び位置姿勢修正を行えるようにする。
【解決手段】アーム先端部１１の位置姿勢を制御可能なアーム１と、アーム先端部１１に取り付けられ、作業対象物３を把持する把持機構２１を具備し、把持した作業対象物３のアーム先端部１１からの相対位置姿勢を制御可能なハンド２と、把持した作業対象物３のアーム先端部１１からの相対位置姿勢計測を行う位置姿勢計測装置２２とを備えたロボットシステムにおいて、把持機構２１で作業対象物３を把持した後、アーム先端部１１が移動している最中に、作業対象物２のアーム先端部１１からの相対位置姿勢の計測を行い、その位置姿勢計測の結果に基づいて、作業対象物３がアーム先端部１１からの所定の相対位置姿勢をとるように、ハンド２のアーム先端部１１からの相対位置姿勢の修正を行う。 （もっと読む）

【課題】ワークの切削状況を高精度にリアルタイムで把握可能な切削方法を提供する。
【解決手段】ワーク１０を切削する切削方法であって、ワーク１０のテストカットを行う際にスピンドル２０に取り付けられた加速度センサ２５からの第１出力信号に基づいて基準データを生成する工程と、ワーク１０の実カットを行う際に加速度センサ２５からの第２出力信号に基づいて実カットデータを生成する工程と、実カットデータが基準データの範囲から外れているか否かを判定する工程と、実カットデータが基準データの範囲から外れている場合に警報を出力する工程とを有し、基準データ及び実カットデータは、加速度センサからの第１出力信号及び第２出力信号のそれぞれに対して、ハイパスフィルタを用いた波形処理を行い、この波形処理で得られた信号を二重積分することにより生成される。 （もっと読む）

【課題】ロボット動作を診断して不具合を回避することができ、かつ、異常部位の詳細表示やパネル上でのロボット動作の再現により、メンテナンス時間を短縮できるロボットの動作診断方法を提供する。
【解決手段】複数の駆動軸をそれぞれ駆動する複数のモーター、マニピュレータ、及びセンサを有し、駆動軸によりマニピュレータを移動させるロボットの動作診断方法において、少なくとも１つの駆動軸に対し、ロボットの診断対象とする動作パターンを設定し、ロボットの初期状態での動作パターンにおいて、複数回計測したモーターを制御する制御装置の複数の入出力信号と、センサまたはマニピュレータを制御する機器の複数の入出力信号とを判定データとし、新たに計測した判定データを診断データとし、統計的パターン認識方法により診断データが判定データに含まれるかを判別することにより、新たに計測した時のロボットの動作が正常であるか判定する。 （もっと読む）

【課題】三次元モデルを用いたシミュレーション装置において，画像認識を行わずに，パターン認識による二次元位置の検出をシミュレートする技術を提供する。
【解決手段】シミュレーション装置において，三次元機構モデル情報記憶部３３には，マークセンサモデルと基準マークモデルとを含む三次元機構モデルのデータが記憶されている。基準マーク検出部３４において，マークセンサ検出領域設定部３０３は，マークセンサモデルに設定された，実カメラの光学的仕様のデータに基づいて，三次元機構モデルの空間にマークセンサ検出領域を設定する。基準マーク抽出部３０４は，マークセンサ検出領域内に存在する基準マークモデルを抽出する。検出結果設定部３０８は，抽出された基準マークモデルの位置から求められる，基準マーク検出の目的となる検出位置の座標を，基準マーク検出結果に設定する。 （もっと読む）

【課題】部品の実装作業中における基板認識カメラや部品認識カメラによる画像の取り込みに際して校正マークが邪魔にならず、常に安定した位置ずれ補正を行なうことのできる電子部品実装装置を提供する。
【解決手段】座標系相互間の位置ずれ補正を行なうために必要とされる画像を基板認識カメラ２や部品認識カメラ４に取り込む間だけ透明な液晶表示パネル５に校正マーク１２を表示し、画像の取り込み完了後には校正マーク１２の表示を終了させて液晶表示パネル５を透明な状態に戻す。校正マーク１２を支承する部材を着脱する必要がないので補正処理の実施が容易であり、校正マーク１２を支承する部材の着脱によって校正マーク１２の取り付け位置にずれが生じる不都合も解消される。 （もっと読む）

【課題】ロストモーションが最も顕現化する側にリニアスケールを配置してロストモーションを補正することができるようにしたＸ−Ｙ直交２軸駆動機構の提供。
【解決手段】一側駆動ユニット１３と、ワーク部材３０であるコンタクトピン３１を備えて一側駆動ユニット１３に搭載される他側駆動ユニット２３とからなり、一側駆動ユニット１３が備える一対の一側リニアガイド１８，１９のうち、ロストモーションが最も顕現化する側にある一側リニアガイド１９の内側近傍位置には、予め定めてある原点位置との関係でコンタクトピン３１の実座標位置を理論座標位置に一致させるためのパルス指令を発するリニアスケール３３を設置し、該パルス指令により一側駆動ユニット１３が備える一側サーボモータ１５の回転を制御することで、コンタクトピン３１の位置をロストモーションを加味して調整可能とした。 （もっと読む）

【課題】ロボットの教示作業に必要な時間を短縮することが可能なロボット教示システムを提供する。
【解決手段】ロボット教示システム１０は、ロボット１１と、ロボットコントローラ１２と、ツール１３と、制御部２０とを備えている。制御部２０は、加工対象Ｗの図面データ２５を読み込む図面データ読込部２１と、図面データ２５を表示する表示部２９と、表示部２９上で参照マーク３５を移動させる入力部２２とを有している。特定領域設定部４３は目標図形５０に対して特定領域５１を設定するとともに、通過位置設定部２４は、図面データ２５上の特定領域５１に参照マーク３５を一致させた場合に、当該特定領域５１に対応する一の通過位置を定める。プログラム作成部３１は、移動プログラム３２を作成し、出力部３３は、移動プログラム３２をロボットコントローラ１２に送信する。 （もっと読む）