【課題】本発明は薄板をプレス成形して形成された複数の部品を接合して構成される製品における、該製品における最適な分割位置を決定する方法及び装置得る。
【解決手段】本発明の最適分割位置決定方法１は、薄板をプレス成形して形成された複数の部品を接合して構成される製品における、該製品における最適な分割位置を決定する方法であって、製品ＣＡＤ情報の分割可能領域内において分割位置候補を複数設定し、分割位置候補のひとつで製品を分割した場合の各部品の展開形状を計算し、該展開形状に必要な余裕代を設ける余裕代展開形状を計算し、各余裕代展開形状を含む最小の板材寸法を計算し、該板材寸法等から全部品の合計材料費を計算し、他の分割位置候補についても同様に合計材料費を計算し、材料費が最小になるような分割位置候補を最適分割位置として決定することを特徴とするものである。 （もっと読む）

【課題】搭載される電気的負荷の増加に対するコストの増加を抑制することができる工作機械を提供する。
【解決手段】マシニングセンタの制御部２０は、ファン１６、機内灯１７及びバックライト１８等の第１の電気的負荷を連続的に動作させる。給脂用ポンプ５０、扉開閉モータ５１又は折損検出用モータ５２等の第２の電気的負荷を動作させる場合、制御部２０は、動作させる第２の電気的負荷の動作電力量と、その時点で動作中の第１の電気的負荷の動作電力量との合計電力量を算出し、この合計電力量が所定電力量を超えるか否かを判定する。合計電力量が所定電力量を超える場合、制御部２０は、一時的に動作を停止する第１の電気的負荷を選択し、選択した第１の電気的負荷の動作停止後に第２の電気的負荷を動作させ、この第２の電気的負荷の動作終了後に動作停止した第１の電気的負荷の動作を再開する。 （もっと読む）

【課題】専用の制御装置を用いることなく、１つの共有駆動軸を複数の制御装置によって駆動制御することができ、構造が簡単であるとともに、低コストで実現することが可能な、駆動軸共有装置および駆動軸共有方法を提供する。
【解決手段】駆動軸共有装置１０は、共有駆動軸２０と、共有駆動軸２０に連結され、共有駆動軸２０を駆動する第１の駆動装置３１および第２の駆動装置３２とを備えている。第１の駆動装置３１および第２の駆動装置３２は、第１の制御装置４０および第２の制御装置５０によってそれぞれ制御される。第１の制御装置４０は、第２の駆動装置３２によって共有駆動軸２０が駆動されていないとき、第１の駆動装置３１により共有駆動軸２０を排他的に駆動する。第２の制御装置５０は、第１の駆動装置３１によって共有駆動軸２０が駆動されていないとき、第２の駆動装置３２により共有駆動軸２０を排他的に駆動する。 （もっと読む）

【課題】電源からロボット用電源とコントローラ用電源とを分岐して供給する構成のロボットシステムで、大電流を流すサーキットプロテクタを設けない構成とする。
【解決手段】電源スイッチがオンされると、スイッチング制御回路が動作を開始し、コンバータ回路のスイッチング素子のオンオフ制御で制御用電源がＣＰＵに供給され、自己の動作電源をコンバータ回路からダイオードを介して給電する。ＣＰＵにより、コンタクタがオンされてロボット用電力が供給される。電源スイッチがオフされると、ＣＰＵにより、給電監視手段によるダイオードブリッジへの給電停止の検出をもってスイッチのオフ状態が判断され、平滑コンデンサの充電電荷を電源として動作する期間中に、ロボット本体の停止制御の実行後に前記コンタクタがオフされる。 （もっと読む）

【課題】ロボットのコントローラにおいて、特別なハードウェアを追加することを抑制しつつ、被検出対象が異常であることをより確実に検出する。
【解決手段】ロボットのコントローラ２０は、メイン制御基板２１及び第１サブ制御基板２２を備える。制御基板２１，２２の各ＦＰＧＡ３１は、所定速度でカウントを行うタイムカウンタＴＣを有し、タイムカウンタＴＣの値に基づいて所定規則で１ビットの参照値及び信号値ＰＯＵＴをそれぞれ算出し、タイムカウンタＴＣの値が所定値になった時に、１ビットの信号値ＰＯＵＴの入力及び１ビットの信号値ＰＯＵＴの出力をそれぞれ行う。制御基板２１のＦＰＧＡ３１は、信号値ＰＯＵＴが参照値と一致しないことを条件として異常であることを検出する。第１ＣＰＵ３４は、上記２つのタイムカウンタＴＣの値を一致させた後に、制御基板２１のＦＰＧＡ３１に異常の検出を開始させる。 （もっと読む）

【課題】ロボットの手先座標系と視覚センサのセンサ座標系の相対的な関係を記述する関連情報としてパラメータを容易に校正できる座標系校正方法を提供すること。
【解決手段】ロボット３０のロボット座標系３５に一つのマーク１０を配置し、視覚センサ２０を取り付けたロボット３０の手先を移動させて、視覚センサ２０の姿勢を変えずに平行移動させた少なくとも第１から第３の３箇所の観測箇所と、マーク１０に対して第１から第３の３箇所の観測方向と異なる方向でかつ相互に異なる方向からマーク１０を臨む少なくとも第４及び第５の観測箇所で、マーク１０の観測を行い、各観測箇所の画像を画像処理してマーク位置認識データを得て、各観測箇所でのロボット３０の姿勢データとマーク位置認識データとを対応づけて取得し、両データに基づいて関連情報を校正する。 （もっと読む）

【課題】設備コストがかからない簡単な構成で熱変位補正を可能とする。
【解決手段】Ｓ１で暖機運転を行い（第１の暖機運転ステップ）、Ｓ３で各基準点の座標値を測定する（第２の基準点測定ステップ）。Ｓ５で、測定された座標値と前日の座標値とを比較して両者の差を算出し、Ｓ６で算出した差が許容値内にあるか否かを判別する（第１の判別ステップ）。ここで差が許容値内になければ、Ｎ回に達するまで暖機運転を繰り返し（第２の暖機運転ステップ）。暖機運転がＮ回に達すると、Ｓ３で再び各基準点の座標値を測定して（第３の基準点測定ステップ）、Ｓ５，６で前日の座標値との差が許容値内にあるか否かを判別する（第２の判別ステップ）。ここで許容値内になければ、暖機運転をＮ回繰り返しても座標値の差が許容値内にならなかったとして、Ｓ１１で、差に基づいてワーク座標原点を補正し（補正ステップ）、補正したＮＣプログラムで加工を行う。 （もっと読む）

【課題】消費電力の削減を図りながら油圧アクチュエータをより応答性良く作動させる。
【解決手段】工作機械は、クロスレール６と、このクロスレール６を駆動してその動作を行わせるＷ軸サーボモータ２４と、クロスレール６を支持しその動作に応じて動作するバランスシリンダ２７と、ポンプ３０及びこれを駆動する電気式のポンプモータ３２を含む油圧回路２８と、Ｗ軸サーボモータ２４の動作を制御するためのＮＣプログラムを記憶する記憶手段と、ＮＣプログラムの内容を読み取り、Ｗ軸サーボモータ２４によるクロスレール６の駆動状態に応じてバランスシリンダ２７に供給すべき作動油の必要供給量を演算し、当該供給量に対応したポンプ回転数を決定する回転数演算手段と、インバータ等を含むポンプモータ回転数制御手段とを有する。ポンプモータ回転数制御手段は、回転数演算手段により決定された回転数に基づきポンプモータ３２の回転数を変化させる。 （もっと読む）

【課題】大型の検出器具を設置したりする必要がなく、６軸ロボットについて４軸の原点位置を適切に較正できる６軸ロボットの４軸原点位置較正方法を提供する。
【解決手段】垂直多関節型の６軸ロボットについて、６軸の軸心の延長線上に計測点を定めるための計測補助具を取り付け、５軸を４軸の軸心の延長線から所定の角度θ５＿１だけ回転させて計測点を第１計測位置に移動させ（Ｓ１）、第１計測位置をレーザー変位計により計測すると（Ｓ２）、５軸を、４軸の軸心の延長線から上記の回転方向とは逆方向に角度θだけ回転させる（Ｓ３）。次に、少なくとも６軸を固定して、計測点を、第１計測位置と同じ位置となる第２計測位置に移動させ（Ｓ４）、第２計測位置をレーザー変位計により計測すると（Ｓ５）４軸の誤差角度Δθ４を（４）式で求め（Ｓ６）、誤差角度Δθ４を用いて４軸の原点位置を較正する（Ｓ７）。 （もっと読む）

【課題】研磨装置の小型化や省コスト化を可能にし、また、制御の切換によるショックが生じないようにする。
【解決手段】回転速度偏差算出部２３０が、目標回転速度から、研磨具１１の回転速度を減算した回転速度偏差を算出し、制御補正量算出部２４０が、回転速度偏差に基づいて、前記移動駆動部１５の前記研磨具１１に対する加力を積分制御するための制御補正量を算出する。また、総合目標位置算出部３２０が、目標位置から、制御補正量を減算した総合目標位置を算出し、総合位置偏差算出部３３０が、総合目標位置から実位置を減算した総合位置偏差を算出する。そして、位置制御部３４０が、総合位置偏差に基づいて、ＰＩＤ制御による制御指令値を算出して、移動駆動部１５に出力する。 （もっと読む）

【課題】回生エネルギーの発生を抑制してロボットの全体としての生産性を向上させる。
【解決手段】ロボットの可動部を目標位置に向けて加速し、目標位置の手前で制動力を作
用させて可動部を減速させることで目標位置に停止させる。更に、可動部に制動力を作用
させるに先立って、停止時の制動力よりは小さな制動力を作用させることにより、可動部
を緩慢に減速させる予備減速を行う。こうすれば、可動部の移動速度が低下した状態から
停止させることができるので、停止時に発生する回生エネルギーを抑制することができる
。その結果、ロボット全体としてのエネルギー効率が改善されるので生産性を向上させる
ことが可能となる。 （もっと読む）

【課題】異なる材質の材料により形成されていることで区分される複数の形成領域を有するワークに穴を形成するために、穴が形成される２以上の加工対象層をドリルに作用する負荷トルクに基づいて自動的に判別可能とすると共に、加工対象層毎に設定された加工条件での穴あけ加工の容易化および加工効率の向上を図る。
【解決手段】異なる材質の材料で区分される形成層５１〜５６を有するワーク５０に穴７０を形成する穴あけ加工装置において、加工対象層判定手段は、穴あけ加工の開始とドリル４に作用する負荷トルクの変化とに基づいて加工対象層５１ａ〜５６ａを穴あけ加工の順に判定し、加工条件決定手段は、各加工対象層５１ａ〜５６ａの形成材料に対応した設定加工回転速度および設定加工前進速度を決定し、駆動制御手段は、ドリル４が設定加工回転速度および設定加工前進速度で穴７０を形成するように、主軸モータおよび送りモータを制御する。 （もっと読む）

【課題】 加工機械の運転状態である通電状態、アラーム状態等、非常停止状態等を数多く表示するほど表示灯は、タワー状態となり、従って背Ｌが高くなるので、機械の運搬および搬入の際に高さが妨げとなるということがあり、このことを取り除いた加工機の運転状態表示方法を提供する。
【解決手段】 加工機の周囲を覆うカバー面に運転状態により、予め定められた色を表示する平面状の照明装置を設けたことを特徴とする加工機の運転状態表示方法とした。また、この平面状の照明装置は、ＬＥＤ発光素子を使用して構成し、照明装置を制御する制御装置のソフトウェアにより、加工装置の運転状態を判別し、所望の発光色にて表示する。さらに加工機のカバーの凹部に配置される用設置されて、目にやさしい発光とするように構成される。また、この照明装置には、磁石を用いて所望の機械のカバー面に移設できるよう、取り外し、また貼り付けを可能とする構成とした。 （もっと読む）

【課題】ロボットの多関節マニピュレータのアーム先端のフランジ面の回転中心に取り付けられたツールの並進成分の寸法を自動的に導出することのできるツールパラメータ導出制御装置及びこれを備えたロボットを提供すること。
【解決手段】３箇所以上の位置でツール１１と平板治具５０との接触がツール接触検出部４０で検出されるまでのベース座標系ＢのＺｂ軸方向の移動量を取得し，該移動量に基づいて平板治具５０のベース座標系Ｂに対する傾きを算出する。そして，その傾きに基づいて平板治具５０と平行及び垂直な作業座標系Ｗを設定し，作業座標系Ｗにおいてフランジ面１２の回転中心Ｐを複数の位置姿勢に位置決めした状態でツール１１と平板治具５０との接触がツール接触検出部４０で検出されるまでの作業座標系ＷのＺ軸方向の移動量を取得し，該移動量に基づいてツール１１の並進成分の寸法を導出する。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成で、かつ正確に加工工具の位置補正を行うことが出来る加工装置、及びその駆動方法を提供する。
【解決手段】本発明に係る三次元構造構成装置１００は、観察ワーク１２を取付け可能に構成された観察ワーク用台座１１と、観察ワーク１２を接触加工するバイト２２を取付け可能に構成されたスピンドル２１と、観察ワーク１２の被加工面を観察する観察部３１とを備え、バイト２２により接触加工されかつ観察ワーク１２とは異なるバイト高さ検出用ワーク１４を取付け可能に構成された位置決めワーク用台座１５と、バイト高さ検出用ワーク１４の被加工面とバイト２２との距離情報を取得し、得られた距離情報に基づき観察ワーク１２の被加工面とバイト２２との距離を補正する位置補正部とを備える。 （もっと読む）

【課題】レーザ干渉計を用いることなく簡便に加工手段の加工移動量の補正値を求める。
【解決手段】切削手段４０Ａ，４０Ｂのスピンドルヘッド部（加工部）４２に取り付けた読み取り手段１１０によりチャックテーブル３２に設置したスケール１００，１０１の位置情報を読み取ってＸ・Ｙ・Ｘ方向の実移動量を取得し、この実移動量と、各方向の移動量検出手段７１〜７３で検出される各可動ベース部２２，５２，６２の検出移動量との差を加工移動量の補正値とする。 （もっと読む）

【課題】複数の機械をまとめて管理できる移設検出システムを提供する。
【解決手段】移設検出システム２００では、数値制御装置１Ａの固有ＩＤを移設検出装置２０に登録すると、移設検出装置２０に接続する他の移設検出装置３０，４０にも記憶できる。数値制御装置１Ａの起動時に、移設検出装置２０〜４０に登録した固有ＩＤと、数値制御装置１Ａの固有ＩＤとが一致しない場合、数値制御装置１Ａは起動しない。従って、移設検出装置に不正に接続する数値制御装置の使用を防止でき、かつ複数の数値制御装置をまとめて管理できる。 （もっと読む）

【課題】 対象物体の距離画像を利用して位置姿勢を推定する処理において、処理速度を向上させ、メモリ消費量を抑制した位置姿勢計測技術を提供すること。
【解決手段】 撮像された対象物体の距離画像に基づいて、対象物体の位置姿勢を計測する位置姿勢計測装置は、物体モデルと物体領域との距離を示す情報と、部分領域群のうち物体領域として設定されていない部分領域と物体モデルとの距離を示す情報とを比較して、比較の結果により物体領域に新たな部分領域を加える更新部と、更新後の物体領域の３次元点群に物体モデルを当て嵌めて、対象物体の位置及び姿勢を推定する推定部とを備える。 （もっと読む）

【課題】電力量計を付加することなく、工作機械で消費される電力量を求めることができるようにする。
【解決手段】各種アクチュエータ５０の単位時間当たりの消費電力量（単位消費電力量）を第１の電力量記憶部１０１にあらかじめ記憶しておき、駆動時間計測部１０３により計測される各種アクチュエータ５０の駆動時間と、第１の電力量記憶部１０１に記憶されている単位消費電力量とに基づいて、各種アクチュエータ５０の総消費電力量を算出することにより、各種アクチュエータ５０の消費電力を測定するために工作機械１００に対して追加の電力量計を装備することなく、工作機械１００が通常備えているタイマ１６を用いて各種アクチュエータ５０の駆動時間を計測するだけで、工作機械１００の各種アクチュエータ５０で消費される総消費電力量を求めることができるようにする。 （もっと読む）

【課題】待機時のアーム等の落下を防止しつつ待機時の産業用ロボットの消費電力を低減することが可能で、かつ、産業用ロボットのスループットを向上させることが可能なロボット制御装置を提供する。
【解決手段】ロボット制御装置１５は、産業用ロボットを駆動するためのモータ１７と、モータ１７を制動するための制動手段１８と、モータ１７を駆動するモータ駆動手段２０と、モータ駆動手段２０に電力を供給する電力供給手段２１と、制動手段１８、モータ駆動手段２０および電力供給手段２１を制御する制御手段２２とを備えている。制御手段２２は、制動手段１８を作動させてモータ１７を停止させるとともに、制動手段１８の作動中に電力供給手段２１を制御してモータ駆動手段２０に電力を供給しながらモータ駆動手段２０を制御してモータ１７への電流の供給を停止する。 （もっと読む）