【課題】車両が走行している路面の摩擦係数の推定値が不安定な変動を生じたり、該推定値の精度が低下するのを防止しつつ、該摩擦係数の推定を行う。
【解決手段】路面反力の合力によって車両１に作用する比較対象外力の第１推定値Mnsp_estmを求める手段（Ｓ１０２〜Ｓ１１６，Ｓ１２２−２）と、比較対象外力に対応する慣性力を規定する車両１の運動状態量γdot，Accyの観測値から比較対象外力の第２推定値Mnsp_sensを求める手段（Ｓ１２２−１）と、摩擦係数μの変化に対する比較対象外力の感度ｐを算出するμ感度算出手段（Ｓ１２２−４）を備え、偏差（Mnsp_sens−Mnsp_estm）とμ感度ｐとに応じて路面摩擦係数の推定値μ_estmを更新する。 （もっと読む）

【課題】少なくとも前輪の転舵角及び車速に基づいて左右の後輪舵角を変更可能とする車両操舵装置において、雨天時の後輪タイヤによる泥水の跳ね上げを少なくする。
【解決手段】ワイパ速度センサや雨滴センサの入力信号に基づいて走行中における降雨量を推定する降雨量推定手段と、後輪の目標舵角が、推定降雨量に対応して設定される、許容最大舵角を超えないように制限する補正手段とを備えて、降雨時の後輪の可動角度を制限するようにした。 （もっと読む）

【課題】車輪の横滑りを抑制可能な挙動制御装置を提供する。
【解決手段】目標ヨーレートに基づき車両の挙動を制御する挙動制御装置において、車輪の許容横力を推定する手段（ステップＳ３）と、車輪の実横力を求める手段（ステップＳ４）と、許容横力または実横力のうち小さい方を選択する手段（ステップＳ５）と、選択された横力からヨーモーメントを求める手段（ステップＳ６）と、選択された横力から横加速度を求める手段（ステップＳ７）と、ヨーモーメントおよび横加速度から第１目標ヨーレートを求める手段（ステップＳ８）と、転舵角から第２目標ヨーレートを求める手段（ステップＳ９）と、第２目標ヨーレートが第１目標ヨーレート以下のときは第２目標ヨーレートを選択し、第２目標ヨーレートが第１目標ヨーレートを超えたときは第１目標ヨーレートを選択する手段（ステップＳ１０，Ｓ１１，Ｓ１２）とを備えている。 （もっと読む）

【課題】乗員に違和感を与えることなく、又は、与える違和感を少なくして車高を上げることが可能な障害物回避支援装置１ａを提供する。
【解決手段】車高調整装置９を制御して車高を調整し、車両Ｃに障害物を跨いで回避させる障害物回避支援装置１ａにおいて、車両Ｃの状態量に応じて、障害物を跨ぐ際の車高を変化させ、車両Ｃが旋回中には、車両Ｃの車輪１１、２１の舵角を調整する舵角制御装置１ｂを制御して、障害物に内輪近傍を通過させ、車高を変化させる際には、車両Ｃの後輪２１の舵角を調整する舵角制御装置１ｂを制御して後輪２１をトーインにする。 （もっと読む）

【課題】車両特性モードを切り替えた際における目標転舵角の急変を抑える。
【解決手段】車体速Ｖとステアリングホイール１の操舵角θとから推定する車両の走行状態に係る車両状態量に基づき目標ヨーレートおよび目標横速度を演算する。その演算した目標ヨーレートおよび目標横速度に基づいて操向輪の目標転舵角を演算する。その目標転舵角を目標値として、転舵アクチュエータを介して操向輪を転舵制御する。運転者の操作によって車両特性モードの選択切替を検出すると、一時的に、過渡特性に係る状態量を除いた車両状態量に基づき目標ヨーレートおよび目標横速度を演算する。 （もっと読む）

【課題】正常に制御可能であればできるだけ制御を長く安全に継続することが可能な１ＣＰＵ構成の制御系を有する電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ＲＯＭ１０２を２領域に分割し、第１および第２ＲＯＭ領域の双方にアシスト制御機能（片方は簡易アシスト制御機能）を搭載し、さらに第１および第２ＲＯＭ領域の双方にＲＯＭ異常検出プログラム、ＲＡＭ異常検出プログラム、ＷＤＴプログラムを搭載し、ＣＰＵは、起動時は、第１ＲＯＭ領域に格納された通常アシスト制御プログラムを実行して通常の操舵制御を実行し、この通常の操舵制御の実行中に、ＲＯＭ異常、ＲＡＭ異常、ＷＤＴ異常が検出された場合は、第２ＲＯＭ領域に格納された簡易アシスト制御プログラムに切り替えて簡易アシスト制御を実行し、この簡易アシスト制御実行中に、ＲＯＭ異常、ＲＡＭ異常、ＷＤＴ異常が検出されまでは、簡易アシスト制御を続行する。 （もっと読む）

【課題】 悪路走行時の乗り心地を改善することができる車両の後輪操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 車体１と後輪３ｒｌ，３ｒｒとの間に介装され、伸縮することによって後輪３ｒｌ，３ｒｒのトー角を変更する電動アクチュエータ８を備えた車両の操舵制御装置６であって、車両Ｖが走行している路面の状態を推定する路面状態推定手段（路面状態推定部６３）を有し、路面状態推定手段６３によって悪路判定がなされた場合、アクチュエータ８を中立状態に維持することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】トルク検出手段の一部に故障が発生するなどして、トルク検出手段のメイントルク信号とサブトルク信号の差が大きくなった場合においても、これら信号のうち正常信号を使用して、可能な限りアシスト制御を継続する。
【解決手段】メイントルク信号Ｖｔｍとサブトルク信号Ｖｔｓとを出力するトルクセンサ１１において、メイントルク信号Ｖｔｍとサブトルク信号Ｖｔｓそれぞれのオフセットを検出し、通常はメイントルク信号に基づいてアシスト制御を行い、メイントルク信号Ｖｔｍとサブトルク信号Ｖｔｓの差が所定値を超えて所定の時間継続した場合に、トルクセンサ１１に故障が発生したと判断して、小さい方のオフセットに対応するトルク信号を用いてアシスト制御を行う。 （もっと読む）

【課題】運転者に適切な操舵を促すことができる車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法を提供する。
【解決手段】車輪の転舵角が、車輪の横力が最大となる転舵角よりも大きくなる過操舵状態であるとき、前輪舵角を中立方向へ戻すための目標前輪舵角補正量Δθｔを算出する。そして、目標前輪舵角補正量Δθｔに基づいて、前輪転舵アクチュエータ７を駆動制御して前輪の転舵角制御を行う。このとき、目標前輪舵角補正量Δθｔに基づいて目標操舵反力Ｆｓを算出し、算出した目標操舵反力Ｆｓをステアリングに付与する。この目標操舵反力Ｆｓは、路面μ推定値Ｍｙｕに基づいて補正する。 （もっと読む）

【課題】旋回外側への車体の張り出しを防ぎつつ、運転者のステアリング操作に対する旋回挙動の応答特性を向上させる。
【解決手段】車速Ｖ及び操舵角θに応じて目標ヨーレートγを算出し（ステップＳ３）、車速Ｖ及び目標ヨーレートγに応じて旋回内側への回頭を制限した車両の目標横すべり角βを算出し（ステップＳ４）、これら目標ヨーレートγ及び目標横すべり角βに応じて前後輪の目標転舵角δｆ(s)及びδｒ(s)を算出し（ステップＳ５）、この前後輪の目標転舵角δｆ(s)及びδｒ(s)が達成されるように転舵機構３ｉを駆動制御する（ステップＳ６）。目標横すべり角βは、後輪車軸よりも後方で横すべり角がゼロとなるように設定する。 （もっと読む）

【課題】 アイドリングストップ機能によりエンジンが自動停止した場合に、運転者に違和感を与えないように操舵アシストを制限して主バッテリの電力消費を抑制する。
【解決手段】 電源供給能力Ａが基準値Ａ０を下回っている場合（Ｓ５２：Ｙｅｓ）、アイドリングストップ情報を読み込み、エンジンの自動停止中か否かを判断する（Ｓ５３，Ｓ５４）。エンジンの自動停止中であれば、操舵トルク｜Ｔｘ｜が設定トルクＴ０を越えた時点から（Ｓ５６：Ｙｅｓ）、電動モータの上限電流値ｉlimを時間経過とともに低減していく（Ｓ５９）。そして、上限電流値ｉlimが最小上限値ｉlim０まで低下したら（Ｓ５８：Ｎｏ）、その値を保持する。 （もっと読む）

【課題】 ３相モータの１相が通電不良となり２相通電駆動する場合に、エネルギーロスおよびトルク変動を抑えつつモータを良好に回転させる。
【解決手段】 ２相通電指令部１０７は、電動モータ２０への通電不良が１相だけ発生しているときに、通電不良が発生していない２相を使って電気角θｅの変化に対して変動しない操舵アシストトルクを発生するための理論上の２相通電用電流演算式と、電動モータ２０の上限電流を規定する最大電流と、２相通電用電流演算式における電気角θｅを進める進角量θａとに基づいて、２相通電用の指令電流を演算する。進角量設定部１１０は、指令電流の通電方向が反転する直前位置における電動モータ２０の運動エネルギーに応じて進角量θａを設定する。 （もっと読む）

【課題】モータ軸の捩れに起因するモータ回転角の検出誤差を低減し得る電気式動力舵取装置を提供する。
【解決手段】回転角センサは、モータ軸の操舵系側の回転角をモータ回転角θｍとして検出し、ＭＰＵは、ｑ軸実電流値Ｉqに基づいて基本補正量Δθ’ｍを設定するとともに、この基本補正量Δθ’ｍを、回転角速度ωの増加に応じて減少させるとともにトルク微分値ｄＴ／ｄｔの増加に応じて増加させて、モータ回転角θｍを補正するための回転角補正量Δθｍを設定する。 （もっと読む）

【課題】電動モータの１相が通電不良となり２相通電駆動する場合に、電動モータを良好に回転させる。
【解決手段】２相通電指令部１１７は、電動モータ３１への通電不良が１相だけ発生しているときに、通電不良が発生していない２相を使って電気角θｅの変化に対して変動しない操舵アシストトルクを発生するための理論上の２相通電用電流演算式と、電動モータ３１の上限電流を規定する最大電流と、２相通電用電流演算式における電気角θｅを進める進角量とに基づいて、２相通電用の指令電流を演算する。舵角比変更指令部１２０は、電動モータ３１の回転開始が困難な電気角位置にあるとき、舵角比可変装置に舵角比変更指令を出力する。これにより、電動モータ３１の電気角が変化して回転可能となる。 （もっと読む）

【課題】電動モータの１相が通電不良となり２相通電駆動する場合に、振動を防止しつつ電動モータを良好に回転させる。
【解決手段】２相通電指令部１１７は、電動モータ３１への通電不良が１相だけ発生しているときに、通電不良が発生していない２相を使って電気角θｅの変化に対して変動しない操舵アシストトルクを発生するための理論上の２相通電用電流演算式と、電動モータ３１の上限電流を規定する最大電流と、２相通電用電流演算式における電気角θｅを進める進角量とに基づいて、２相通電用の指令電流を演算する。舵角比変更指令部１２０は、電動モータ３１が振動状態となった場合、舵角比可変装置に舵角比変更指令を出力する。これにより、電動モータ３１の回転位置が変化して振動が停止する。 （もっと読む）

【課題】アシスト電流指令値を最大電流より小さく制限することにより安全性を高めると共に、簡単な構成で処理負荷的に有利であり、出力過多異常の誤判定を生じない高機能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】マイクロコンピュータと、マイクロコンピュータ内のＲＯＭに格納されたプログラム、パラメータ等に基づいて制御演算処理するＣＰＵと、記憶領域を形成するＲＡＭとを備え、ＣＰＵはＲＯＭ及びＲＡＭと協働して、少なくとも操舵トルクに基づいて車両の操舵系に操舵補助力を付与するモータのアシスト電流指令値を演算し、アシスト電流指令値に基づいてアシスト制御する電動パワーステアリング装置であり、アシスト電流指令値の演算経路にリミッタを介すると共に、マイクロコンピュータの異常を診断する異常診断機能を具備している。 （もっと読む）

【課題】 運転者への違和感を抑制することができる車両用操舵装置、車両用操舵装置付き車両および車両用操舵方法を提供すること。
【解決手段】 転舵角の推定値としての推定転舵角と実転舵角との偏差である転舵角偏差が増加している場合には、転舵角偏差が増加していない場合よりも大きな操舵反力を操舵部に付与するようにした。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感を与えることなく適正に操舵反力を付与することができる車両用操舵制御装置及び車両用操舵制御方法を提供する。
【解決手段】ステアリングホイール１と舵取り機構１０（転舵機構）とを機械的に切り離した構成とし、前輪（操向輪）１１Ｒ，１１Ｌの転舵角θｔが、自車両の走行状態に基づいて演算した自動転舵指令角θａとなるように、転舵モータ８を駆動制御する自動転舵制御を行う。このとき、自動転舵制御により発生した自動転舵指令角θａに対応する路面反力Ｆａを推定する。そして、検出した実路面反力Ｆから推定した推定路面反力Ｆａを差し引いた反力偏差相当の操舵反力をステアリングホイール１に付与するように、反力モータ５を駆動制御する。 （もっと読む）

【課題】モータを第１制御部及び第２制御部の複数の制御部で分散制御するようにしたシステムの安全性を向上させ、高速通信を行うための高速通信路に異常が発生しても、モータ制御を継続できるようにした電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電流指令値演算部及びモータ駆動制御部が相互に通信可能な第１制御部及び第２制御部で構成されている電動パワーステアリング装置において、第１制御部と第２制御部との間に、通信速度の異なる２系統以上の通信路を設けてデータ通信を行い、２系統以上の通信路の内いずれかの通信路に異常が発生した場合でも、異常が発生した通信路以外の他の通信路によってデータ通信を継続する。 （もっと読む）

【課題】運転者の期待に則した操舵アシストを行うと共に、電動モータの温度上昇等を的確に抑制する。
【解決手段】操舵トルクＴが操舵トルクしきい値Ｔth以上であり、車速検出値Ｖが車速しきい値Ｖth以下であり、舵角速度判定部ｄδが舵角速度しきい値ｄδ以下であるときに補償後トルク指令値Ｉ_Ｍ^＊′を制限する。このとき、操舵トルクしきい値Ｔthを車速検出値Ｖに応じて設定し、舵角速度ｄδがその舵角速度しきい値ｄδth以下であるときは、車速検出値Ｖが大きいときほど、操舵トルクしきい値Ｔthがより大きな値となるように、操舵トルクしきい値Ｔthを設定する。操舵トルクＴが同一であっても車速検出値Ｖの大きさに応じて、操舵補助トルクを制限したり、しなかったりすることができ、運転者の期待に、より則した操舵アシストを行うことができる。 （もっと読む）