【課題】伝達比可変装置の機能に制約を加えることなく当該伝達比可変装置の作動時においても良好な操舵フィーリングを実現することのできる車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】ＥＰＳＥＣＵ１８側のマイコン４１には、Ｆ／Ｂゲイン演算部５０が設けられるとともに、同マイコン４１は、このＦ／Ｂゲイン演算部５０が演算するフィードバックゲイン（比例ゲインＫp及び積分ゲインＫi）を用いた電流フィードバック制御の実行によりモータ制御信号を生成する。また、このマイコン４１には、ＩＦＳＥＣＵ８側（のマイコン３１）において検出（演算）された転舵角速度ωtが入力される。そして、上記Ｆ／Ｂゲイン演算部５０は、その転舵角速度ωtに応じてフィードバックゲインを可変する。 （もっと読む）

【課題】静粛性の低下を抑えつつ、協調制御実行時の高い応答性を実現することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】電流指令値演算部２５は、操舵トルクτに応じた目標アシスト力に対応する基本アシスト制御量Ｉas*を演算する基本アシスト制御部２７と、ヨーレイト偏差Δγに基づいて車両挙動安定化制御と協調したアシスト力付与を行うための協調制御量Ｉcc*を演算する協調制御部２８とを備える。また、モータ制御信号出力部２６は、そのＦ／Ｂ制御部３２の実行する電流フィードバック制御に用いるフィードバックゲイン（Ｋp，Ｋi）を演算するＦ／Ｂゲイン演算部３４を備える。そして、Ｆ／Ｂゲイン演算部３４は、上記協調制御量Ｉcc*の基礎となるヨーレイト偏差Δγに基づいて、そのフィードバックゲインの演算（変更）を実行する。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置の安全性を向上させること。
【解決手段】ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３は、電動パワーステアリング装置の制御に用いられる。ＲＡＭ１０３は、電動パワーステアリング装置の複数の機能の内の電動パワーステアリング装置の安全性に関する機能で使用される第１の領域と、複数の機能の内の電動パワーステアリング装置の安全性に関しない機能で使用される第２の領域と、に分割されている。ＣＰＵ１０１は、第１の領域及び第２の領域を領域毎に診断する。 （もっと読む）

【課題】電源回路の構成部品に単一故障が生じた場合に、この電源回路により電源供給を受ける装置に与える影響を低減する。
【解決手段】スイッチングレギュレータからなるＡ相及びＢ相の変換回路５１及び５２を並列に接続し、各変換回路５１、５２を構成する降圧用スイッチＱ１２、Ｑ２２を互いに１８０度ずらしてＰＷＭ駆動して、内部電圧Ｖbatを目標電圧Ｖｍに降圧しこれを制御演算装置２１にその動作電源電圧として供給する。また、各変換回路５１、５２において、降圧用スイッチＱ１２、Ｑ２２の上流側に異常時遮断用スイッチＱ１１、Ｑ２１をそれぞれ介挿し、過電流或いは変換電圧Ｖregａ、Ｖregｂ等の回路故障が生じた側の変換回路５１又は５２の異常時遮断用スイッチＱ１１又はＱ２１を非導通状態に切り替え、正常な変換回路のみを降圧動作させて、制御演算装置２１への動作電源電圧の供給を継続する。 （もっと読む）

【課題】温度による作動油粘性変動により電動油装置の作動が不安定になることを防止する。
【解決手段】車両用の電動油圧パワーステアリング装置等の電動油圧装置において、電動モータ５０を制御するインバータ４２を、油圧ポンプ６０を駆動する電動モータ５０に隣接させて一体に構成すると共に、油圧配管６６をインバータ４２に近接して配置し、インバータ４２と電動モータ５０から発生した熱を油圧配管６６に伝達し、作動油の温度変化を抑制する。 （もっと読む）

【課題】平滑用コンデンサと直列に接続した電界効果トランジスタの異常を正確に検出することができる電動パワーステアリング装置を提供する
【解決手段】車両のステアリング機構に対する操舵補助力を発生する電動モータを駆動するモータ駆動回路１３は、前記電動モータを駆動するブリッジ回路２２と、該ブリッジ回路に直流電力を供給する直流電源からの直流電力が入力される電源端子ｔｐ，ｔｎと、該電源端子と前記ブリッジ回路との間を接続する正極ライン及び負極ライン間に介挿された平滑用コンデンサＣ１ＰＣ２と、該平滑用コンデンサと前記正極ラインとの間に、内部の寄生ダイオードが前記平滑用コンデンサへの電荷の蓄積を妨げる方向となるように接続された電界効果トランジスタＦＥＴ２と、前記平滑用コンデンサ及び前記電界効果トランジスタ間の電圧を検出して当該電界効果トランジスタの異常を検出する異常検出手段１２とを備えている。 （もっと読む）

【課題】簡素な構成にて、制御パラメータとしてのモータインピーダンスの最適化を最適化することができるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】モータインピーダンス管理部は、制御対象であるモータが非回転状態にある否かを判定する判定手段としての機能を有する。そして、モータインピーダンス管理部は、モータが非回転状態にあり、且つモータ電圧Ｖm及びモータ電流Ｉmがゼロでない場合（Ｖm≠０且つＩm≠０）には、そのモータ電圧Ｖmをモータ電流Ｉmで除した値（Ｚ´＝Ｖm／Ｉm）によりモータインピーダンスＺ（保持値Ｚ_m）を更新する。 （もっと読む）

【課題】いかなる走行状態においても正確に車両の横流れを検出して電流指令値を補正し、より安全で快適な直進走行が可能な電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ステアリング機構に付加する作用力を検出する作用力検出手段と、ステアリング機構の回転角度を検出する回転角度検出手段と、作用力、回転角度及び車速に基づいて車両の走行状態を判定すると共に、走行状態の判定結果と作用力に基づいてモータ電流補正値を算出し、モータ電流補正値によって電流指令値を補正するモータ電流補正値算出部とを設ける。 （もっと読む）

【課題】電動機を小型化することに起因する、ドライバの操舵の操舵性の低下を抑制する。
【解決手段】ステアリング系に発生するトルクを検出するトルクセンサ３０と、前記トルクに基づいて前記ステアリング系へのアシスト力を発生する小型の電動機１１と、電動機１１を駆動する電動機駆動手段６０と、電動機駆動手段６０を制御する制御装置２００を備える電動パワーステアリング装置１００において、制御装置２００は、電動機１１内部に配置される磁石が磁気飽和状態にあるときに、電動機駆動手段６０に流れる電流を増加するように補正する。これにより、電動機を小型化することで顕著になる磁気飽和状態に起因するアシスト力の低下を抑えることができる。 （もっと読む）

【課題】 モータが脱調したときに発生する振動により運転者に与える違和感を低減する。
【解決手段】 アシストトルク設定部は、回転角センサの異常が検出されていないときに使用する正常時アシストマップと、回転角センサの異常が検出されていないときに使用する異常時アシストマップを記憶する。異常時アシストマップは、正常時アシストマップに比べて、不感帯Ｘ１が広く、低トルク域Ｘ３Ｌにおいて目標アシストトルクＴ＊が小さく、高トルク域Ｘ３Ｈにおいて目標アシストトルクＴ＊が大きく、上限制限開始トルクＴｒ２が小さく設定される。これにより、モータが脱調したときには、モータ電流が急増するため、電流ベクトルが逆アシスト領域に入っている期間が短くなり、操舵ハンドルに現れる振動が低減される。 （もっと読む）

【課題】イナーシャ補償信号、ダンパ補償信号、および、ベース信号相互間の影響を低減する。
【解決手段】少なくとも操舵トルクに応じて、ベース信号（Ｄ_Ｔ）を演算するベース信号演算部２２０と、電動機の回転速度もしくは操舵速度に応じて、ダンパ補償信号を演算するダンパ補償信号演算部２２５と、ダンパ補償信号およびイナーシャ補償信号がベース信号を補償して定められた目標信号によって電動機が駆動され、操舵補助力を付与する電動パワーステアリング装置において、少なくとも操舵トルクに基づいてイナーシャ補償信号を演算するイナーシャ補償信号演算部２１５を備え、このイナーシャ補償信号演算部の特性は、微分手段の特性と信号安定性向上手段の特性とに分割され、ベース信号をダンパ補償信号で補償した補償信号と微分手段とを加算する加算器２５０が備えられ、信号安定性向上手段は、加算器の出力側に配置される。 （もっと読む）

【課題】 センサレス制御を行う場合において、操舵フィーリングの低下を抑制する。
【解決手段】 不感帯処理部１１２は、誘起電圧演算部１１１で算出した演算誘起電圧ｅ’を入力し、不感帯変更部１１３から出力される不感帯指定信号Ｓにしたがって、電流指令値が大きくなるにしたがって演算誘起電圧ｅ’の不感帯を広くする。推定電気角補正部１２０は、電気角固着判定部１１９により電気角固着状態が検出されたとき、推定電気角を固着回避用加算設定角度Δθ１だけ進める。これにより、保舵時における操舵ハンドル１１の振動と、切り出し時の引っ掛かり感を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】センサレス制御を行う場合において、操舵フィーリングの低下を抑制する。
【解決手段】不感帯処理部１１２は、誘起電圧演算部１１１で算出した演算誘起電圧ｅ’を入力し、不感帯変更部１１３から出力される不感帯指定信号Ｓにしたがって、操舵トルクＴｒの大きさが設定トルクＴｒ０よりも大きい場合には、不感帯処理マップを参照して演算誘起電圧ｅ’の不感帯処理を行い、操舵トルクＴｒの大きさが設定トルクＴｒ０以下の場合には、演算誘起電圧ｅ’の不感帯処理を行わない。従って、保舵時において操舵ハンドルが振動しない。また、操舵ハンドルを切り出すときには、推定電気角が固定されないため、操舵操作の引っ掛かり感がなくなる。 （もっと読む）

【課題】電力変換器又は巻線の故障時に、運転者の操舵力を安全かつ継続して補助する電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】複数のインバータ１３、１４は、バッテリー１８から供給される電流を電動機駆動制御装置６が設定した電流指令値に基づく電流Ｉａ、Ｉｂに変換し、その電流Ｉａ、Ｉｂをそれぞれに対応する三相巻線１１、１２に供給する。故障検出装置１５は、インバータ１３、１４または三相巻線１１、１２の故障を検出する。この故障検出装置１５が一方のインバータ１３または三相巻線１１の故障検出をした場合、電動機駆動制御装置６は、電流指令値を正常時よりも低減する。これにより、他方の正常なインバータ１４から対応する三相巻線１２に供給される電流Ｉｂが低下するので、運転者の操舵を補助する電動機の駆動力が低下する。このため、運転者の操舵力に変化を与え、運転者に故障の発生を気付かせることができる。 （もっと読む）

【課題】センサレス制御を行っているときに、モータの脱調を良好に検出する。
【解決手段】脱調判定部１１７は、操舵トルクセンサ２１により検出した操舵トルクＴｒの大きさが予め設定された設定トルクより大きく、かつ、γ軸誘起電圧演算部１１６で算出したγ軸誘起電圧の大きさが予め設定された設定電圧より大きいときに、モータが脱調している判定する。モータの脱調が判定されたとき、加算量ガード処理部１１８は、電気角加算量Δθの上限値を設定する電気角加算量ガードΔθｇを徐々に低減する。これにより、推定電気角θｅｂの進む速度が遅くなり、モータが同期する。 （もっと読む）

【課題】温度変化に依らず、効率的に補助電源を用いた電力供給を行うことのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】ＥＣＵは、温度センサを用いて補助電源の温度Ｔを検出する。そして、ＥＣＵは、補助電源を用いた電力供給形態にある場合には、当該補助電源（を構成するキャパシタ）の温度特性に合わせて、そのモータに対する駆動電力の供給を抑制する。 （もっと読む）

【課題】電圧利用率を改善しつつ、デューティ制約を満たすことができるモータ駆動制御装置及びこれを使用した電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】直流電源４１に接続された３相モータ１２を駆動するモータ駆動回路４０と、３相モータのモータ電流を検出する単一のモータ電流検出部４２と、モータ電流検出値に基づいて３相モータの各相電流値を求める各相電流演算部３５と、電流指令値を演算するモータ電流指令部３４と、演算した電流指令値と前記各相電流値との電流偏差に応じて３相駆動電圧値を演算する３相駆動電圧演算部３７と、電圧利用率改善及び３相駆動電圧波形補正を行う補正演算式に従って前記３相駆動電圧値を補正して３相駆動電圧補正値を演算する３相駆動電圧補正部３８と、演算した３相駆動電圧補正値に基づいて前記モータ駆動回路を制御するパルス幅変調信号を生成するパルス幅変調信号生成部３９とを備えている。 （もっと読む）

【課題】バッテリなど一定電力を供給する車両のシステムにおいて、モータに過大な電流供給があった場合、モータ電流指令値に制限をかけるとモータ電流の制限に遅れが発生し、電流制御の応答性に課題があった。
【解決手段】モータ１に与える電流指令値とモータ電流とに基づいてモータを駆動するためのモータ電圧指令値を算出するモータ電圧指令値演算手段１２と、モータに供給する電源電圧を検出する電源電圧検出手段７と、電源電圧とモータ回転速度からモータ電圧指令制限値を算出するモータ電圧指令制限値算出手段１３と、モータ電圧指令制限値によって、モータ電圧指令値を制限するモータ電圧指令値制限手段１４とを備え、モータ電圧指令値に制限をかけることにより電流制御の応答性を早めた。 （もっと読む）

【課題】緊急回避時において最大限の転舵を確保できる可能性を高める。
【解決手段】車両用操舵装置１は、操舵部材２の操作に応じて駆動される電動モータ２５が発生する操舵補助力を転舵機構１０に与える電動パワーステアリング装置１９と、操舵部材２の操作角θ１に対する転舵機構１０の転舵角θ２の比である伝達比を可変設定する伝達比可変機構５とを含む。電動モータ２５の電力は、所定の電力制限条件に従って制限される。制御部２９は、車両の運転状態が所定の緊急回避状態か否かを判断する。また、制御部２９は、操舵補助力の目標値に相当する補助目標値を、緊急回避状態でないときには通常目標値に設定し、緊急回避状態のときには緊急回避目標値に設定する。また、制御部２９は、目標伝達比を、緊急回避状態でないときには通常伝達比に設定し、緊急回避状態のときには緊急回避伝達比に設定する。 （もっと読む）

【課題】回転角センサを用いない新たな制御方式でモータを制御することができるモータ制御装置およびそれを備えた車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】仮想回転座標系であるγδ座標系のγ軸電流Ｉ_γでモータが駆動される。γδ座標系は制御上の回転角である制御角θ_Ｃに従う座標系である。制御角θ_Ｃとロータ角θ_Ｍとの差（負荷角θ_Ｌ）に応じたアシストトルクが発生する。検出操舵トルクＴがフィードバックされ、検出操舵トルクＴを指示操舵トルクＴ^＊に近づけるように、加算角αが生成される。加算角αが制御角θ_Ｃの前回値θ_Ｃ(n-1)に加算されることにより、制御角θ_Ｃの今回値θ_Ｃ(n)が求められる。補正制御部３８は、推定誘起電圧の二乗和Σに基づき、加算角ガード４１による加算角補正の実施／非実施を決定し、加算角リミッタ２４における制限値を変更する。 （もっと読む）