【課題】操舵補助指令値を、状況に応じて精度良く効率的に制限できるようにすると共に、トルク変動についても確実に抑制できるようにすることにより、より信頼性の高い電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】操舵トルク及び車速に基づいてアシストマップを参照して演算された操舵補助指令値により操舵系にアシストトルクを付与するモータを駆動制御する電動パワーステアリング装置において、所定の条件に従って操舵補助指令値を制限する操舵補助指令制限値を算出する操舵補助指令制限値算出部を具備し、操舵補助指令値と操舵補助指令制限値との偏差又は比率に基づいて、操舵補助指令値が操舵補助指令制限値を超えないように制限する。 （もっと読む）

【課題】 アクチュエータやセンサの故障が生じた場合でも、タイヤの偏磨耗の原因が生じたり、車両の安定な操縦性を損ねることのないように構成された後輪独立操舵制御装置を提供する。
【解決手段】 一方の後輪のアクチュエータ或いはセンサの故障が検出された場合、他方の後輪を適切に転舵し、確実なフェールセーフ対応或いはトー角制御のメリットの継続的な活用を可能にする。 （もっと読む）

【課題】操舵フィーリングが悪化する事態の発生を防止した運転支援装置を提供すること。
【解決手段】車両に搭載され、自車両が車線を逸脱して走行することを防止する運転支援装置において、画像認識処理により得た白線認識結果（ヨー角、曲率、オフセット）と、車両情報から推定した推定白線認識結果とを比較して、画像認識処理による白線認識の精度を判定し、この精度が許容範囲内でないと判定されたときには、推定白線認識結果を用いて白線認識結果を補正し、上記精度が上記許容範囲内であると判定されたときには白線認識結果に基づいて、上記精度が上記許容範囲内でないと判定されたときには補正された白線認識結果に基づいて、操舵アシストトルクを発生させる。 （もっと読む）

【課題】本発明の課題は、直進時、ハンドルの切り返し時においても、ハンドル舵角ゼロ付近の不惑帯の影響を蒙ることがなく、運転に違和感が生じない車両の後輪操舵装置を提供することにある。
【解決手段】本発明に関わる車両の後輪操舵装置は、ハンドル３の操舵角θ_Ｈに応じて後輪２Ｒ、２Ｌを操舵可能とする車両１の後輪操舵装置１３０、１２０Ｌ、１２０Ｒであって、操舵角θ_Ｈが小さい領域においては、後輪２Ｒ、２Ｌの操舵制御量α_ＴＲ、α_ＴＬを操舵角θ_Ｈの他の領域より小さく制御する低減制御を行なう一方、操舵角θ_Ｈの角速度ω_Ｈが大きい状態においては、操舵角θ_Ｈが操舵角θ_Ｈの小さい領域にあっても、低減制御を行なわないか、または、低減制御による後輪２Ｒ、２Ｌの操舵制御量α_ＴＲ、α_ＴＬの低減幅を小さくする構成としている。 （もっと読む）

【課題】 操舵系の切り増し操舵であるときは操舵補助指令値を制限せず、操舵系の操舵状態が操舵系の切り戻し操舵であるときは操舵補助指令値（操舵補助指令値）を制限してハンドル戻りを改善した電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】 操舵状態、操舵トルク、車速、操舵速度等の情報に応じて操舵補助指令値制限ゲインを設定し、操舵補助指令値Ｉに操舵補助指令値制限ゲインＧを乗算して操舵補助指令値Ｉの制限処理を行う。操舵速度Ｓが零の状態（Ｓ＝０）が所定時間継続か否かの判定と、操舵トルクＴの符号と車速Ｖの符号とが一致か否かの判定結果（Ｐ１１、Ｐ１２）から、制限の必要がないときは操舵補助指令値制限ゲインＧを１に設定、制限の必要があれば操舵トルクＴ対応ゲインＧａ、車速Ｖ対応ゲインＧｂ、操舵速度Ｓ対応ゲインＧｃから操舵補助指令値制限ゲインＧｄを演算（Ｐ１６）、操舵補助指令値Ｉを制限する。 （もっと読む）

【課題】通電不良の発生に伴う二相駆動時のモータ回転を円滑化して、安定的にアシスト力を付与することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】回転角補正制御部４０は、回転角θを補正することによる「位相のずれ」を利用して、当該「位相のずれ」に基づく逆アシストトルクの発生を制御することにより、その二相駆動時におけるモータ回転の円滑化を図るべく、当該回転角補正制御を実行する。また、回転角補正制御部４０は、その操舵系における振動の発生を検出可能な振動検出手段としての機能を備える。そして、その検出される振動が予め設定された所定の水準を超える場合には、当該回転角補正制御における補正量を低減する。 （もっと読む）

【課題】左右輪の駆動トルクをモニタすることなく簡易な構成で、車両状態に応じて制御系を切替えることにより、トルクステアを打ち消すアシストトルクを操舵系に与えることで操舵の安定性を図った高性能な電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】トルク制御部で演算された電流指令値１で駆動制御部を介してモータを駆動し、前記モータの駆動によって車両のステアリング機構にアシストトルクを付与する電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記車両の状態に応じた電流指令値２を演算して前記電流指令値１に付加する。 （もっと読む）

【課題】モータの推定温度及び合計積算時間若しくは合計カウント回数に応じて、過熱保護を効率良く行うことにより、より信頼性の高い電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータを電流指令値に基づいて駆動制御するモータ駆動回路と、モータ駆動回路の温度及びモータ電流値に基づいてモータの推定温度を推定する温度推定部と、推定温度に基づいて演算される電流指令制限値によって電流指令値を制限する過熱保護部とを備えた電動パワーステアリング装置において、過熱保護部が作動した後、推定温度が温度閾値以上となる時間を積算した合計積算時間に基づいて電流指令値を制限する機能を設ける。 （もっと読む）

【課題】本発明は、ドライバが実際に操舵するドライバ操舵トルクと、車線維持制御の目標制御トルクとが制御干渉を発生している場合に、目標制御トルクの制御量を減少させる制御を高精度に行う車線維持支援装置を提供することを目的とする。
【解決手段】車両が車線を維持して走行するように操舵トルクを制御する車線維持支援装置７１であって、
前記車両の進行方向、横位置及び／又は挙動を示す複数の検出要素に基づいて、前記操舵トルクの目標制御トルクを算出する目標制御トルク算出手段７２と、
ドライバが操舵するときのドライバ操舵トルクを検出するトルクセンサ２０と、
前記目標制御トルクの操舵方向と前記ドライバ操舵トルクの操舵方向とが異なり、制御干渉が発生しているときに、前記目標制御トルクの目標制御量を低減させるように、前記目標制御トルクを定める前記複数の検出要素の各々の制御低減量を算出する制御低減量算出手段７６と、を有することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】旋回中の車両の駆動力抜けに伴って発生する違和感を軽減できる操舵システムを提供することを課題とする。
【解決手段】操舵制御ＥＣＵ１３０は補正判定部７０を備え、変速機１１のギアチェンジを検出することで駆動力抜けを検出する。そして操舵制御ＥＣＵ１３０は、車両の旋回中に駆動力抜けを検出した場合、ベース補正ゲインＤ_Ｇを演算してベース信号Ｄ_Ｔに積算してベース信号Ｄ_Ｔが小さくなるように補正するとともに、ダンパ補正ゲインＩ_Ｇを演算してダンパ補償値Ｉに積算してダンパ補償値Ｉが大きくなるように補正し、電動機が発生する補助トルクを小さくする。 （もっと読む）

【課題】運転者が操向ハンドルを片手で操作している場合の、操舵フィーリングの低下を軽減する操舵システムを提供することを課題とする。
【解決手段】自動変速装置のセレクタレバー１０にタッチセンサ１０ａを備え、電動力付与手段を制御する操舵制御ＥＣＵ１３０は、運転者が自動変速装置のセレクタレバー１０に接触していることを、セレクタレバー１０に備わるタッチセンサ１０ａからの検出信号で検出する。そして、操舵制御ＥＣＵ１３０は、ダンパ補正ゲインＩ_Ｇを演算してダンパ補償値Ｉに積算し、電動力付与手段のダンピングゲインを大きくする （もっと読む）

【課題】電流制限を行った場合に操舵フィーリングの違和感の発生を防ぐことが可能な操舵制御装置の提供を目的とする。
【解決手段】本発明の操舵制御装置４０に備えた電流指令値決定部５０は、運転状況に応じて操舵補助用の交流モータ１９に出力させるアシストトルクの指令値をｑ軸電流指令値Ｉｑ＊として決定すると共に、交流モータ１９の逆起電力を抑えて弱め界磁制御を行うためのｄ軸電流指令値Ｉｄ＊を決定する。また、操舵制御装置４０は、電流指令値決定部５０が決定したｑ軸電流指令値Ｉｑ＊を、所定の条件が成立した場合に制限するｑ軸電流制限部８３を備えると共に、ｑ軸電流指令値Ｉｑ＊が制限されたときに、その制限と同じ割合でｄ軸電流指令値Ｉｄ＊を制限するｄ軸電流制限部８４を備えている。 （もっと読む）

【課題】相間での抵抗差に起因するトルクリップルの発生が抑制されるようにブラシレスモータを駆動する。
【解決手段】オープンループ制御部２２は、ｄｑ軸上の電流指令値ｉ_d^*、ｉ_q^*と電機子巻線鎖交磁束数Φとモータにおけるロータの角速度ω_eとに基づきｄｑ軸上の電圧指令値ｖ_d 、ｖ_q を求め、ｄｑ軸／３相変換部２３は、電圧指令値ｖ_d 、ｖ_q を相電圧指令値Ｖu，Ｖv，Ｖwに変換する。一方、データ取得部４１は、電流検出値ｉ_aと電気角θに基づきモータ電流のｄ軸またはｑ軸成分の電気角に関する２次高調波成分が示す電気角に対する依存性を示す角度依存性データを取得し、補正係数決定部４２は、その角度依存性データに基づき、上記依存性が低減されるように相電圧指令値を補正するための補正係数を決定する。補正実行部４３は、決定された補正係数に基づき、ｄｑ軸／３相変換部２３により得られる相電圧指令値Ｖu，Ｖv，Ｖwを補正する。 （もっと読む）

【課題】 ロック機構の作動によって発生する音が運転者に知覚され難い伝達比可変操舵装置を提供すること。
【解決手段】 ＥＣＵは、ステップＳ１３にて転舵出力軸（ピニオンギア）の回転角θpの絶対値がロック角θ_lock以上であるか否かを判定し、ステップＳ１４にて操舵ハンドルの操舵角速度ωsの絶対値がロック操舵角速度ω_lock以上であるか否かを判定する。そして、角速度ωsが角速度ω_lock以上であれば、ＥＣＵは、ステップＳ１５にて直ちにロック機構をロック状態に移行させる。さらに、ステップＳ１７にてロック状態における検出トルクTを入力し、同トルクTの大きさに応じた電流制限ゲインKiをステップＳ１８にて決定する。そして、ステップＳ１９にてゲインKiによってロック駆動電流値Im_lockを制限した駆動電流値Imを計算し、この電流値Imにより伝達比可変アクチュエータのモータを駆動制御する。 （もっと読む）

【課題】ＰＷＭ信号のデューティ比を制限することにより、運転者に与える違和感を低減しつつ、舵取機構への負荷を低減することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ステアリングホイール３０に加えられる操舵トルクに応じて目標補助力を定め、定めた目標補助力を発生させるべく決定されたデューティ比のＰＷＭ信号を生成するアシスト制御部６と、アシスト制御部６により生成されたＰＷＭ信号に応じて操舵補助用のモータ５を駆動するモータ駆動回路７とを備える電動パワーステアリング装置において、バッテリセンサ９により検出されたバッテリ電圧値に応じて定めた上限値により操舵トルクに応じて決定されるＰＷＭ信号のデューティ比を制限している。上限値はバッテリ電圧値の増加に伴い減少するように設定してあるから、ラック軸１０の移動速度は過大にはならず、舵取機構１への負荷を低減することができる。 （もっと読む）

【課題】車両後退時には車両挙動対応後輪舵角制御が行われることを確実に禁止し、車両の前進走行時には制御開始遅れを最小限にして車両挙動対応後輪舵角制御が適切に行われるようにして車両挙動の安定化向上が早期に図られるようにする。
【解決手段】前輪舵角とヨーレイト等の車両挙動とを検出し、検出された前輪舵角の向きと車両挙動の向きとの一致（正負符号一致）を判定し、当該一致判定が第一の所定時間継続し、当該第一の所定時間より長い第二の所定時間継続するまでは定常ゲインより小さいゲインによる車両挙動対応後輪舵角制御を行い、前記一致判定が前記第二の所定時間以上継続した場合には定常ゲインによる車両挙動対応後輪舵角制御を行い、何れでもない場合には車両挙動対応後輪舵角制御を停止する。 （もっと読む）

【課題】タイヤのグリップが失われ始めることを運転者に感知させることができると共に、タイヤのグリップ限界に近づいたときに運転者の切増し操舵を抑制する。
【解決手段】グリップロス度検出部２３で、セルフアライニングトルク検出値ＳＡＴｄとセルフアライニングトルク推定値ＳＡＴｐとに基づいて、タイヤのグリップが失われた度合を表すグリップロス度ｇを検出すると共に、アクティブリターン補償部４０で、車速Ｖｘ、操舵角δ及び舵角速度ωｈに基づいて操舵補助電流指令値Ｉｒｅｆに対するアクティブリターン補償値ＨＲを算出し、補償値補正部２４で、グリップロス度ｇに基づいてアクティブリターン補償値ＨＲを補正する。 （もっと読む）

【課題】操舵角に対する実舵角の応答を適切に制御可能な操舵制御装置を提供する。
【解決手段】操舵制御装置は、運転者による操舵に基づいてアシストトルクを付与するための制御を行う。具体的には、操舵制御装置は、入力された操舵角から実舵角までの伝達関数を所定の周波数応答に設定する。そして、当該周波数応答と、操舵角、実舵角、及びアシストトルクの間に成立する関係式における操舵角の伝達関数と、当該関係式におけるアシストトルクの伝達関数とに基づいて、操舵量に対するアシストトルクを決定する。このように決定されたアシストトルクに基づいて操舵アシストを行うことにより、操舵角に対する実舵角の応答を精度良く制御することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】操舵フィーリングを向上させ得る伝達比可変装置を提供する。
【解決手段】ＭＰＵは、ロック状態にて、オン状態である上側ＦＥＴに直列に接続されていない下側ＦＥＴのオン／オフ制御における調整用デューティ比を調整して、電圧センサにより検出される検出電圧から出力電圧を求める。そして、調整用デューティ比に対応する出力電圧を通る直線において出力電圧が０（ゼロ）になるときのデューティ比を下側ＦＥＴの補正デューティ比と設定する。そして、ＭＰＵは、操舵状況に基づいて、上側ＦＥＴの１つをオン状態にするとともに、当該上側ＦＥＴに直列に接続されていない下側ＦＥＴの１つを上記操舵状況に応じて設定される当該下側ＦＥＴの基本デューティ比に当該下側ＦＥＴの上記補正デューティ比を加算して設定される駆動用デューティ比に基づいてオン／オフ制御する。 （もっと読む）

【課題】車両のステア状態が、少なくともオーバーステアであるときに、操舵の切増し抑制すると共に、カウンターステア操舵を容易にし、車両挙動の安定性を向上させる。
【解決手段】タイヤのグリップが失われた度合を表すグリップロス度をグリップロス度検出手段２３で検出すると共に、車両のステア状態をステア状態検出部２４で検出し、車両のヨーレートをヨーレート検出手段４２で検出し、さらに電動モータ１２のモータ角速度を角速度演算部で検出し、検出したヨーレート、モータ角速度、ステア状態及びグリップロス度に基づいて補償値補正手段２５で操舵補助電流指令値に対する慣性補償値を補正する。 （もっと読む）