【課題】イグニッションスイッチをオフした場合や故障診断で異常と判断された場合などであっても操舵フィーリングを損なうことのない電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】イグニッションスイッチのオフ信号及び故障診断による異常情報などの停止指示信号を検出したときには、目標電流Ｉｍ＊の絶対値が判定電流Ｉｍ０以下の場合、若しくは、所定時間を経過した場合に、アシスト電動機６の駆動を停止させる。さらに、アシスト電動機６の駆動を停止させるまでの間は、時間経過に伴い徐々に減少する比例ゲインＫｐ及び積分ゲインＫｉに基づきアシスト電動機６は制御される。 （もっと読む）

【課題】 前輪操舵制御または後輪操舵制御の一方が失陥した場合でも、車両挙動の安定性を確保できるステアリング装置を提供する。
【解決手段】 前輪操舵機構１２を駆動する前輪操舵アクチュエータ６と、後輪操舵機構１５を駆動する後輪操舵アクチュエータ７と、目標ヨーレートと目標横速度に基づいて、前輪操舵アクチュエータ６と後輪操舵アクチュエータ７を駆動制御する操舵制御手段と、を備えるステアリング装置において、前輪操舵アクチュエータ６が失陥したとき、失陥した前輪操舵アクチュエータ６の失陥前後のステアリングギア比の変化率に基づいて、目標ヨーレート特性を変更する目標値補正部と、変更された目標ヨーレート特性に基づいて、後輪操舵アクチュエータ７を駆動制御する失陥時操舵制御手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 小型の油圧ポンプを使用しても操舵フィールを確保することが出来る自動車のパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 本発明は、電動モータ２０で油圧ポンプ２２を駆動する自動車のパワーステアリング装置１であって、自動車が後退時であるか否かを検出する後退検出手段１９と、電動モータの回転数を車速及び操舵速度に応じて制御する制御手段１６（Ｓ８）と、を有し、この制御手段は、後退時、油圧ポンプの回転数が前進時より増大するように電動モータを制御する。 （もっと読む）

【課題】 ステア・バイ・ワイヤシステムにおいて、縁石等により操向輪が切り増し側に転舵不能となった場合に、転舵角指令値が過大となるのを回避し、転舵アクチュエータの過熱を防止する。
【解決手段】 車両の操向輪を転舵させるステアリング機構と、ステアリング機構と機械的に切り離されたハンドルと、操向輪の状態に応じた反力指令値に基づいてハンドルに操舵反力を与える反力アクチュエータ６と、ハンドル角度に応じた転舵角指令値に基づいてステアリング機構を駆動する転舵アクチュエータ７とを有する車両用操舵装置において、操舵反力コントロールユニット１０は、反力指令値に基づいて転舵角補正値を設定する転舵角補正値設定部１０ｃと、転舵角指令値から転舵角補正値を減算する転舵角指令値補正手段とを備え、転舵角補正値設定部１０ｃは、反力指令値が大きいほど、転舵角補正値を大きくする。 （もっと読む）

【課題】 横断勾配のある道路で車両を直進させる際の操舵負担を軽減可能なパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】 パワーステアリング装置は、補助操舵トルクを発生するモータを備えるとともに、運転者の操舵トルクに応じてモータを制御するための制御量Ｉｃを設定する制御量設定部８と、車両が走行中の道路の横断勾配を検出する横断勾配検出部１と、検出された横断勾配に応じてモータを制御するための補正制御量Ｉｓを設定する補正制御量設定部４と、制御量Ｉｃとゲイン補正された補正制御量Ｉｓ’とを加算する加算器７と、その加算値によりモータを駆動制御する制御部９とにより構成される。 （もっと読む）

【課題】操舵感覚を向上し得る電気式動力舵取装置を提供する。
【解決手段】電気式動力舵取装置では、モータやトルクセンサ等のハードウェアに一旦は電気的異常が発生しモータによるアシスト力の出力が減少しても、その後、何らかの理由により電気的異常が解消した場合には、モータによるアシスト力の出力が中間目標値まで直ちに増加するので（破線α内）、ステアリングホイールが急に重くなるような操舵感覚を与えるのを防止できる。また、モータによるアシスト力の出力が中間目標値まで増加した後、アシスト力の出力が復帰目標値まで徐々に増加するので（破線β内）、ステアリングホイールがある程度重くなっても、その後のアシスト力の増加によりステアリングホイールが急に軽くなるような操舵感覚を与えるのを防止できる。したがって、舵抜け感を防止しつつ、異常時のアシストから正常時のアシストにスムースに移行でき、操舵感覚を向上することができる。 （もっと読む）

【課題】 操舵感覚を向上し得る電気式動力舵取装置を提供する。
【解決手段】 電気式動力舵取装置では、モータやトルクセンサ等のハードウェアに一旦は電気的異常が発生しモータによるアシスト力の出力が減少しても、その後、何らかの理由により電気的異常が解消し、この間の異常継続時間t2が所定閾値時間th未満である場合には、モータによるアシスト力の出力が急増目標値まで直ちに増加するので（符号β）、ステアリングホイールが急に重くなるような操舵感覚を与えることを防止できる。一方、異常継続時間t1が所定閾値時間th以上である場合には、モータによるアシスト力の出力が漸増目標値まで徐々に増加するので（符号α）、「急に舵が抜ける」というような操舵感覚を与えることを防止できる。したがって、異常継続時間の長さに応じてアシスト力の急増または漸増を決定するので、操舵感覚を向上することができる。 （もっと読む）

【課題】 操舵フィーリングや走行フィーリングの悪化を伴うことなく、アンダステアやオーバステアを効果的に抑制した車両姿勢制御装置を提供する。
【解決手段】 姿勢制御装置９は、運転情報（車速や操舵角等）に基づいて規範ヨーレートγmodを算出する規範ヨーレート算出部９１と、規範ヨーレートγmodをヨーレートセンサ８が検出した実ヨーレートγrealで減じてヨーレート偏差ｄγを生成する減算器９２と、挙動情報（横Ｇ等）に基づいて挙動判定を行ってオーバステア信号Ｓｏｓやアンダステア信号Ｓｕｓを生成する挙動判定部９３と、ヨーレート偏差ｄγを微分してヨーレート偏差の変化率Δｄγを生成する微分器９４と、ヨーレート偏差ｄγとヨーレート偏差の変化率Δｄγとに基づいて制御係数Ｋｓ，Ｋｂを生成する制御係数設定部９５とから構成されている。 （もっと読む）

【課題】ステアリングシャフトの振動検出を要することなく操舵輪側より電動式パワーステアリング装置を経てステアリングシャフトへ伝達される振動を低減する。
【解決手段】操舵トルクＴs及び制御定数Ａに基づき位相補償後の操舵トルクＴspが演算され（Ｓ２０、３０）、位相補償後の操舵トルクＴspに基づきラックバー１４に於ける目標アシスト力Ｆatが演算され（Ｓ４０、５０）、加振機２８によりラックバー１４が加振される状態でラックバー１４の加振による軸力Ｆoの周波数及び位相が周波数・位相分析装置３２により分析され（Ｓ１３０、１４０）、目標アシスト力Ｆatの周波数及び位相が周波数・位相分析装置３２により分析され（Ｓ１５０、１６０）、軸力Ｆo及び目標アシスト力Ｆatの位相が互いに逆相であると判別されるまで（Ｓ１７０）制御定数Ａが所定の手順に従って変更される（Ｓ１７０、１８０）。 （もっと読む）

【課題】 車速に適した操舵特性に変更可能であり、かつ、人間の知覚特性に合わせて車両の操舵を可能とする車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 ステアリングバイワイヤ方式の操舵装置において、変位−トルク変換部５１は操舵角θを操舵トルクTdに変換する。このとき、車速Vが大きければ操舵角θに対する操舵トルクTdを大きく変換し、車速Vが小さければ操舵角θに対する操舵トルクTdを小さく変換する。トルク−横加速度変換部５２は同変換された操舵トルクTdを指数関係にあり人間が知覚し得る見込み横加速度Gdに変換する。転舵角変換部５３は見込み横加速度Gdで車両が運動するために必要な目標転舵角δdを計算する。転舵制御部６０は転舵輪を目標転舵角δdに転舵制御する。これにより、車速Vに応じて操舵特性を最適に変更することができ、かつ、人間の知覚特性に合わせて車両を旋回させることができる。 （もっと読む）

【課題】 タイヤ空気圧異常の緊急度を運転者に認識させる。
【解決手段】 各輪４，５，６，７のタイヤ空気圧を検出する４つのタイヤ空気圧センサ１２と、左右一方のタイヤ空気圧検出値が適正な空気圧範囲を外れたとき、電動パワーステアリング機構１８に対し、左右のタイヤ空気圧差に応じて、空気圧差による運転性の変化がより顕著となる方向へアシスト力を変更する指令を出力するＥＰＳコントローラ８と、を設けた。 （もっと読む）

本発明は、モータに対し弱め界磁制御を実行したときや、モータ循環電流に基づくトルクリップルによって引起こされるモータ振動、騒音を抑制する電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。そのため、弱め界磁制御を実行したときに発生するトルクリップル又はモータ循環電流に基づくトルクリップルを抑制できる基本の補正電流とロータ位置との関係を予め実測し、その基本の補正電流に弱め界磁電流の大きさ、ロータの角速度の大きさ、或いは循環電流の電気角を考慮して調整した補正電流を本来の電流指令値に加算してモータの出力トルクを制御する。 （もっと読む）

車輌用のラックアンドピニオン式ステアリングギアはハウジング（２）と、ハウジング内で第１軸線（１４）の周りに回転可能なピニオン（１）と、ハウジングに対して横変位可能なラック（７）と、ピニオン（１）とラック（７）との間に介挿され、それぞれに噛合し、第２軸線（９）の周りに回転可能な中間ギア（８）とを具える。第２軸線（９）は、作動機構によって、少なくとも１つの車輌のパラメータに応じて、ハウジングに対して横移動可能であり、これにより、その車輌のパラメータに応じて、ピニオンの角変位と、ラックの横変位との間の関係が変化する。

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電動モータの回転位置情報とその電動モータの目標電流値とを用いて、当該モータを流れる電流の所定の高次成分に起因するトルクリップルを打ち消すための電流高次成分用の補償値を決定する電流高次歪み補償部と、この電流高次歪み補償部からの補償値を用いて、上記目標電流値を補正する補正部とを設ける。そして、フィードバック制御部が、補正部によって補正された後の目標電流値に基づいて、電動モータをフィードバック制御する。これにより、電流高次成分に起因するトルクリップルを抑えることができ、よって操舵フィーリングの低下を抑制することができる。
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