【課題】 簡略化した構成により操作部の操作範囲を適切に設定できるステアリングバイワイヤ方式の車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 連結装置３０は、第１遊星ギア機構３２と第２遊星ギア機構３３を備えている。そして、電子制御ユニット４４は、転舵アクチュエータ２４が正常であれば、ギア３２ａの回転を許容するとともに連結部３３ｃの回転を禁止し、操舵操作装置１０と転舵装置２０との機械的な連結を解除する。この場合、操舵ハンドル１１の回動操作範囲はギア３２ａに形成した当接部３２ｅによって決定される。一方、アクチュエータ２４に異常が発生すると、ユニット４４は、ギア３２ａの回転を禁止するとともに連結部３３ｃの回転を許容し、装置１０と装置２０とを機械的に連結する。この場合、ギア３２ａの回転は禁止されており、当接部３２ｅはハンドル１１の回動操作範囲を規制しない。 （もっと読む）

【課題】 舵角比の制御により操舵アシストトルク不足を運転者に感じさせないようにし、かつ、最大舵角に接近したことを運転者が認知できるようにする。
【解決手段】 中操舵角領域（Ｂ）においては、操舵角θinの増加にしたがって減少する舵角比を設定する。これにより、電動パワーステアリング装置における必要出力の増加が抑えられ操舵アシストトルク不足が発生しなくなる。大操舵角領域（Ｃ）においては、中操舵角領域（Ｂ）の舵角比よりも大きな舵角比に設定する。このため、電動パワーステアリング装置の必要出力が増加し、必要出力に対して電動モータの出力が不足してハンドル操作が重くなる。従って、運転者は、操舵操作中において最大舵角θinmaxの接近を適切に認知することができる。 （もっと読む）

【課題】ナイトビジョン装置が歩行者を認識したときに、車両挙動をより安定化させることができる車両用電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】少なくとも操舵トルクに応じて電動アシストモータ１６による操舵アシスト量を制御する車両用電動パワーステアリング装置１において、車両挙動に応じて前記操舵アシスト量を補正する補正部（反力制御部２２、補正ゲイン算出部２３）を備え、補正部は、運転者の車外の生体に対する認識を支援するナイトビジョン装置２が歩行者を認識しているときには、歩行者を認識していないときよりも操舵アシスト量に対する補正量を増大させる。 （もっと読む）

【課題】運転者の操舵感を向上させるように操舵輪からステアリングへの振動伝達特性を制御する。
【解決手段】軸力センサ２７からのタイロッド３１の軸力Ｆを示す信号が入力される振動伝達特性制御用フィルタ６２は、サスペンション３２の共振周波数ｆ１以下の低周波数領域の成分を通過させ、サスペンション３２の共振周波数ｆ１よりも高く且つステアリング２２のねじり共振周波数ｆ２よりも低い中周波数領域の成分を抑圧し、ステアリング２２のねじり共振周波数ｆ２よりも高い高周波数領域の成分を通過または増幅させる周波数特性Ｈ２を有する。振動伝達特性制御用フィルタ６２からの出力信号に基づいて、電動パワーステアリング装置用モータ４２からステアリング２２に作用する回転方向振動が制御されることで、操舵輪３０からステアリング２２への振動伝達特性が制御される。 （もっと読む）

【課題】速やかにステアリング中立位置を学習して早期に絶対舵角に基づく補償制御を開始しつつ、高い中点精度の確保を可能とし、併せてその学習途上における不具合の発生を有効に防止することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】マイコン２１は、ステアリング中立位置の学習機能を有する。そして、その操舵角演算の基礎となる中点情報θ０の更新毎に、その学習条件を厳格化するとともに、当該学習条件の厳格化に応じて、絶対舵角としての操舵角θsに基づく補償成分であるステアリング戻し制御量Ｉsb*を徐々に増大させる。 （もっと読む）

【課題】自車両の車線変更などの横移動を抑制するタイミングを最適化する。
【解決手段】自車両の側方に存在する側方物体を検出し（ステップＳ３）、走行車線に対して自車両が車頭時間Ｔｔ後に到達する後刻横位置Ｘｆを推定し、側方物体を検出している状態で、後刻横位置Ｘｆが所定横位置ＸＬに達したときに、側方物体の側への自車両の車線変更を抑制するものであって、自車両が側方物体の側に横移動するときの走行車線に対する横速度Ｖｘを検出し（ステップＳ６）、この横速度Ｖｘが速いほど、後刻横位置Ｘｆが所定横位置ＸＬに達しやすくなるように、後刻横位置Ｘｆを補正する。すなわち、横速度Ｖｘが速いほど、１よりも大きい値になる補正ゲインαを算出し（ステップＳ７）、推定した後刻横位置Ｘｆに補正ゲインαを乗じることで、この後刻横位置Ｘｆを補正する（ステップＳ１１）。 （もっと読む）

【課題】 車両の横方向運動に係る横加速度をフィードバックして車輪の転舵角を制御する車両の操舵装置において、制御系閉ループの発散による車体ロールを低減する。
【解決手段】 目標横加速度演算部１０１は、操舵角θｈと車速Ｖとに基づいて目標横加速度Ｇ＊を設定する。フィルタ処理部１０２は、目標横加速度Ｇ＊に対して、ロール共振周波数帯域のゲインを小さくしたフィルタ処理を行って最終目標横加速度Ｇ＊’を設定する。実横加速度演算部１１４は、横加速度センサ３４により検出した横加速度Ｇから車体ロールによる横加速度成分Ｇｒを減算して実横加速度Ｇｘを求める。横加速度偏差演算部１０４は、最終目標横加速度Ｇ＊’と実横加速度Ｇｘとの偏差ΔＧを計算し、ＰＩ制御部１０５が偏差ΔＧに応じたフィードバック制御量を演算する。 （もっと読む）

【課題】自車両側方の障害物の存在に、車線逸脱防止制御の作動を合致させる。
【解決手段】車線逸脱防止装置は、障害物を検出するレーダ装置１４Ｌ，１４Ｒが走行車線に対して逸脱傾向が発生している方向で自車両の側方に位置する障害物を検出した場合（ステップＳ２４）、切増し操作量判定用しきい値δ_{ｏｖｒ＿ｅｎｄ}を大きくすることで、運転者の操舵操作に対する車線逸脱防止制御の作動の抑制をしない方向に補正をする（ステップＳ２５）。 （もっと読む）

【課題】運転者の操作との干渉を低減するとともに車線逸脱を未然に防止する車線逸脱防止装置を提供する。
【解決手段】車線逸脱防止装置において、自車両前方の環境情報を取得して走行車線を設定する環境認識手段１１０と、走行車線内で自車両の目標走行位置を設定する目標走行位置設定手段１２０と、目標走行位置と自車両との横位置関係に基づいて自車両の前記走行車線からの逸脱傾向を判定する逸脱判定手段１４０と、逸脱傾向がないと判定された場合に目標走行位置からの自車両の横変位の増加に応じて横変位を低減する方向へ操舵力を付与する第１の制御モードと、逸脱傾向があると判定された場合にパルス状の操舵力を付与する第２の制御モードとを有する操舵制御手段１８０とを備える構成とする。 （もっと読む）

【課題】運転者の意図する走行ラインとのずれからくる違和感を低減しつつ、走行車線逸脱を有効に防止することが可能な車線維持支援装置を提供する。
【解決手段】自車両が走行する走行車線の幅方向中央から幅方向左右の少なくとも一方にオフセットした位置である横方向変位閾値を設ける。そして、少なくとも左右の横方向変位閾値以内に自車両が位置する場合には、走行車線に対する角度偏差が小さくなるようにフィードバック制御（ヨー角制御）を行う。また、走行車線中央に対し左右の横方向変位閾値よりも外に自車両がいる場合には、主として横変位偏差が小さくなるようにフィードバック制御（横位置制御）を行う。さらに、上記制御の基礎とする情報に基づき、運転者の感覚に制御の報知をするための刺激を付与する。 （もっと読む）

【課題】運転者の旋回意図を素早く反映して駆動力を制御できる装置を提供する。
【解決手段】ステアリング装置の操作量である操舵角とステアリング装置に生じる捻り角に対応する操舵トルクとに基づいて目標ヨーレートを求め、車両に生じるヨーレートが前記目標ヨーレートに近付くように車輪の駆動力を制御する車両の駆動力制御装置において、前記操舵角が操舵方向が切り替わらない範囲で変化しかつその操舵角の変化に伴って操舵トルクの値の正負が反転する場合に、前記操舵トルクを補正する補正手段（ステップＳ３）と、その補正された操舵トルクを使用して前記目標ヨーレートを算出する目標ヨーレート算出手段（ステップＳ６）とを備えている。 （もっと読む）

【課題】路面からの反力を考慮して操舵トルクを精度良く推定することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルク検出手段１４で検出した操舵トルクに基づいて第１のトルク指令値を演算する第１のトルク指令値演算手段３１と、操舵トルク検出手段１４の異常を検出するトルク検出部異常検出手段３３と、ステアリング機構に路面側から伝達されるセルフアライニングトルクを車輪回転速度に基づいて推定するセルフアライニングトルク推定手段３２１を有し、該セルフアライニングトルク推定手段３２１で推定したセルフアライニングトルクに基づいてトルク指令値を演算する第２のトルク指令値演算手段３２と、前記トルク検出部異常検出手段３３で前記操舵トルク検出手段の異常を検出したときに、前記第１のトルク指令値演算手段に代えて前記第２のトルク指令値演算手段を選択する異常時切換手段３４とを備えている。 （もっと読む）

【課題】熱設計負担を軽減することができ、これにより、コストの低減を実現できる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】ステアリングホイール１に結合された回転シャフト１０には、反力トルク（操作反力）を発生する反力モータ１９が結合されている。反力モータ１９は、ＥＣＵ２５によって駆動される。ステアリングホイール１の操作角δｈは、角度センサ１１によって検出される。ＥＣＵ２５は、反力モータ１９のための駆動回路２３を備えている。ステアリングホイール１の操作角範囲は、反力モータ１９から操作不能反力レベルの反力トルクを発生させることによって制限される。操作角範囲の限界値は、各相モータ電流の２乗値のピークを外して定めた電気角に対応するように設定されている。 （もっと読む）

【課題】 極低速走行時においても電動モータの消費電力を抑えつつ後輪を転舵できるようにする。
【解決手段】 ハンドル舵角θｈから基本目標後輪転舵角δｒ０*(n)を算出する（Ｓ４０１）。左右後輪の車輪速センサの出力するパルス信号のカウント値Ｎpl，Ｎprからタイヤ転がり距離Ｘを算出する（Ｓ４０２）。タイヤ転がり距離ＸにゲインＧを乗じた値を許容舵角変化量Ｇ・Ｘとし、基本目標後輪転舵角δｒ０*(n)と直前回の目標後輪転舵角δｒ*(n-1)との偏差が許容舵角変化量Ｇ・Ｘより大きい場合には（Ｓ４０３：Ｙｅｓ）、直前回の目標後輪転舵角δｒ*(n-1)に許容舵角変化量Ｇ・Ｘを加算また減算して目標後輪転舵角δｒ*(n)を算出する（Ｓ４０６，Ｓ４０７）。 （もっと読む）

【課題】車両挙動に応じた操作反力を操作部材に付与することができ、これにより、操舵フィーリングの改善に寄与することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】反力アクチュエータ１９はステアリングホイール１に反力トルクＴｍ（操作反力）を与える。反力設定部３７は、操作角θ、ヨーレートγおよびヨー加速度γ′に基づいて目標反力トルク基本値Ｔ_objを設定する。この目標反力トルク基本値Ｔ_objにトルクゲインＫ_Tが乗じられて、目標反力トルクＴｍ^*が求められる。この目標反力トルクＴｍ^*に基づいて反力アクチュエータ１９が駆動される。目標反力トルク基本値Ｔ_objは、操作角反力成分、ヨーレート反力成分およびヨー加速度反力成分を含む。ヨー加速度反力成分のゲインは、戻し操舵時には零とされる。 （もっと読む）

【課題】補助トルクと車両挙動補正トルクとの干渉を低減し操舵状態によらず車両挙動を安定化させる電動パワーステアリング装置と車両挙動制御装置を組み合わせた電動パワーステアリングシステムの制御装置を提供する。
【解決手段】操舵トルク検出手段で検出した操舵トルク値に基づき補助トルク値を演算する補助トルク演算手段１２、少なくとも前記車両挙動制御装置の車両挙動補正トルク値に基づき前記補助トルク値を補正し補正補助トルク値を求める又は操舵トルク値、補助トルク値及びモータ駆動電流値のいずれか１つに基づき前記車両挙動制御装置の車両挙動補正トルク値を補正し補正車両挙動補正トルク値を求める補正手段１３、補正補助トルク値と車両挙動補正トルク値の和又は補助トルク値と補正車両挙動補正トルク値の和によりモータの駆動制御を行う制御器へ出力する制御目標値を求めて出力する加算手段１４を含む。 （もっと読む）

【課題】車両用操舵装置において、運転者が操舵ハンドル１８を操舵する場合の剛性感を十分に高くしつつ、操舵の周波数の変化によって剛性感が変化するのを抑えることである。
【解決手段】操舵ハンドル１８と転舵輪３０とを連結する操舵力伝達機構１２に設けられる伝達比可変機構２２と、伝達比可変機構２２の作動を制御する操舵制御装置１４とを備える。伝達比可変機構２２は、モータの駆動により入力回転角にアクチュエータ角を付加して出力回転角を出力するアクチュエータを有する。操舵制御装置１４は、目標アクチュエータ角と検出アクチュエータ角との制御偏差の入力に応じてモータの発生トルク目標値を出力する補償器を有する。補償器の周波数特性は、周波数が下がるにしたがってゲインが上がるゲイン上昇領域と、ゲイン上昇領域よりも低い周波数帯域中の、ゲイン一定のゲイン一定領域とを有する。 （もっと読む）

【課題】車両挙動に応じて補正力を付与する電動パワーステアリング装置において、車両挙動の検出に異常が発生した場合であっても、車両挙動を安定化させるための操舵を運転者に促すことを可能とする。
【解決手段】補助操舵力を発生するモータ９を所定の目標トルクをもって駆動するステアリング制御装置２１を備えた電動パワーステアリング装置において、少なくとも操舵トルクに基づき目標トルクを設定する目標トルク設定部３１と、車両挙動を検出する車両挙動検出手段２５と、ステアリングホイールに補正力を作用させるための補正量を前記車両挙動に基づき設定し、当該補正量を用いて目標トルクを補正する補正部３３とを備え、補正部が、補正時に車両挙動検出手段に異常が発生し、かつ車両がオーバステア状態にある場合に、舵角が所定値以下になるまで車両挙動にかかわらず所定の補正量を設定することで、適切な補正力を設定可能とする。 （もっと読む）

【課題】チューニングし易く、しかも車両後退時においても車両挙動が安定する電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】車両の操舵トルクに基づいて操舵補助指令値を算出する操舵補助指令値算出部と、モータの角速度を入力として収れん性信号を出力する収れん性制御部と、操舵補助指令値から収れん性信号が減算され、その減算結果である操舵補助指令値に基づいてモータの相数に合った電流指令値を演算する電流指令値演算部と、電流指令値演算部で演算された電流指令値に基づいて、電圧指令値を算出する電流制御部と、電流制御部で算出された電圧指令値に基づいてモータを駆動するモータ駆動部とを具備し、モータによるアシスト力を操舵系に付与するようになっている電動パワーステアリング装置の制御装置において、収れん性信号のゲインを車両の前進時と後退時とで変える機能を具備する。 （もっと読む）

【課題】シミー等の車両の構造によって発生するステアリング振動を新たな機構部品を追加することなく低減する電動パワーステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】運転者によるステアリング機構の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段を有し、前記操舵トルクに応じた補助トルクを電動モータにより前記ステアリング機構に与えて操舵補助する電動パワーステアリング制御装置であって、前記電動モータに流れる電流信号と前記電動モータの端子間電圧との少なくとも一方にもとづいてモータ回転信号を演算するモータ回転信号検出手段９と、前記モータ回転信号検出手段の出力にもとづきステアリング振動を抑制するためのステアリング振動制御電流を演算する外乱抑制手段１３とを備えた構成とする。 （もっと読む）