【課題】互いに干渉しない独立した二つの操舵機構を備え、双方において操舵補助力の伝達ロスの発生を防止し得る操舵制御装置を提供する。
【解決手段】運転者により入力された操舵力を補助する二つの第１、第２操舵機構７，８を設け、第１操舵機構７を、第１操舵力発生モータ１１を駆動制御することでウォームギヤからなる減速器１０を介してピニオン軸５に回転力を付与する構成として、第２操舵機構８を、第２操舵力発生モータ１８によってオイルポンプ１７を駆動制御することによりパワーシリンダ１５の一対の圧力室Ｐ１，Ｐ２に発生させた差圧によってラックバー４に推進力を付与する構成とした。 （もっと読む）

【課題】ステアリング操作初期の応答性の向上と、ステアリング操作後期のヨーレイトによる車両の巻き込み現象の回避との両立を図る。
【解決手段】ステアリングホイール１の操舵速度θ′に対する操向輪７の転舵速度の比である速度比について、ステアリング操作初期の速度比をステアリング操作後期の速度比よりも大きな値に制御する。ステアリング操作初期の速度比は、ステアリングホイール１の操舵速度θ′の絶対値に比例した値で補正して、ステアリング操作後期の速度比は、ステアリングホイール１の操舵加速度θ″の絶対値に比例した値で補正する。 （もっと読む）

【課題】車両挙動の安定性の制御と、運転者の負担軽減のための制御との間で、調和をとって車両挙動の安定性を良好とする電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置を制御するＥＣＵのＥＰＳ制御部は、操舵トルクＴ_Sと車速ＶＳにもとづいて操舵補助力を出力するように制御するベース電流算出部３１の他に、車両挙動の安定性向上のアクティブ制御をする第１制御部を構成するハンドル戻し制御部３２、アンダステア制御部３３、オーバステア制御部３４、ヨーレート反力制御部３５、及びスプリットμ制御部３６と、運転者のハンドル操作の負担を軽減するための制御をする第２制御部を構成する外乱抑制制御部３７、車体流れ制御部３８を含んでいる。そして、第１制御部が作動している場合には、第２制御部の出力のゲインを第１制御部の出力が所定値以上でゼロとする。 （もっと読む）

【課題】 自動転舵制御時、運転者にハンドルの拘束感を与えることを防止できる車両用操舵制御装置および方法を提供する。
【解決手段】 操舵コントローラ１０は、自動転舵制御時、検出された転舵反力と推定された転舵反力との差分である転舵反力差分の変化量を積分して転舵反力補正値を算出し、転舵反力差分と転舵反力補正値との差分に応じた操舵反力をハンドル１に付与する。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置の過熱保護の必要性がある場合に状況に応じて適切にアシスト特性の補正を行い、操舵補助力の急激な変化による操舵フィーリングの低下を防止することのできる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルク及び車速に基づいて操舵補助指令値を演算し、前記操舵補助指令値の最大値を制限した電流指令値で駆動制御部を介してモータを駆動するコントロールユニットを具備し、前記モータの駆動によって車両のステアリング機構にアシストトルクを付与する電動パワーステアリング装置において、コントロールユニットの温度を所定時間毎に検出し、検出された第１検出温度と第２検出温度の検出温度差に基づいて前記最大値の制限値を補正し、前記操舵補助指令値を補正する機能を具備するようにする。 （もっと読む）

【課題】車両が横方向に流されるような異常の発生を好適に判定できる制御部を備えた、車両用の電動パワーステアリング装置を提供することを課題とする。
【解決手段】直進走行する車両Ｖの操舵トルクが所定トルク以上のときに運転者の負荷を低減するための傾斜路用補助トルクを、転舵機構に付与する傾斜路走行負荷低減制御を実行するとともに、傾斜路走行負荷低減制御の実行頻度が所定値を超えるときには、転舵輪２Ｒ，２Ｌや後輪のタイヤ空気圧の減圧やホイールアライメントずれなど、車両Ｖが横方向に流されるような異常が発生したと判定するＥＰＳＥＣＵ２０を備えた電動パワーステアリング装置１とする。 （もっと読む）

【課題】実舵角の最大舵角に達することに起因する衝撃を回避しつつ、車両を小回りに旋回させることを可能にする。
【解決手段】車両の自動操舵装置は、車両の車輪を操舵するステアリングアクチュエータを備え、目標位置までの車両の目標移動軌跡に従って予め設定された目標舵角に基づいて、ステアリングアクチュエータに通電すべき指示電流を算出し、ステアリングアクチュエータに通電する実電流が該指示電流に収束するよう、ステアリングアクチュエータを制御する。ここで、指示電流および実電流との間の偏差の大きさが所定値以上であるとき、指示電流について、前回算出された値に保持し、該保持された値の前記指示電流を用いてステアリングアクチュエータを制御する。こうして、実電流と指示電流の偏差の大きさが所定範囲内に収まるよう制御される。 （もっと読む）

【課題】運転者の運転操作の意図や自車両の周囲環境に適していない制御介入がなされることによって制御介入に対し運転者が違和感を感じることを防止する。
【解決手段】車両制御コントローラ１２が、障害物に車両１が接触することを回避するための車両１の走行経路を回避経路として算出し、運転者の運転状態の危険度と車両１の走行環境の危険度とに基づいて算出された回避経路を自車両が走行するために必要な自車両の制御量を補正し、補正された制御量に従って車両１の走行状態を制御する。このような構成によれば、運転者の状態と車両１の周囲環境の危険度の両方を考慮して運転者の運転操作を支援することができるので、制御介入に対し運転者が違和感を感じることを防止できる。 （もっと読む）

【課題】車両のタイヤ空気圧を検知するタイヤ空気圧検知システムが故障した場合は、傾斜路を直進させるための操舵力を軽減しない電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】車両Ｖが横方向に傾斜する傾斜路を走行するときの操舵力を軽減する傾斜路用補助トルクを転舵機構に付与する電動パワーステアリング装置１において、タイヤ空気圧を検知するタイヤ空気圧検知システム３が故障したときには、車両Ｖが傾斜路を走行する場合であっても、傾斜路用補助トルクを転舵機構に付与しない電動パワーステアリング装置１とする。 （もっと読む）

【課題】回転角センサを用いない新たな制御方式でモータを制御することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】仮想回転座標系であるγδ座標系のγ軸電流Ｉ_γでモータが駆動される。γδ座標系は、制御上の回転角である制御角θ_Cに従う座標系である。制御角θ_Cとロータ角θ_Mとの差は負荷角θ_Lである。この負荷角θ_Lに応じたアシストトルクＴ_Aが発生する。一方、操舵トルクＴがフィードバックされ、指示操舵トルクＴ^*に操舵トルクＴを近づけるように、加算角αが生成される。この加算角αが制御角θ_Cの前回値θ_C(n-1)に加算されることにより、制御角θ_Cの今回値θ_C(n)が求められる。リミッタ２４は、制限値設定部２８によって設定される制限値ω_maxに基づいて加算角αを制限する。制限値ω_maxは、モータ回転角速度に応じて可変設定される。 （もっと読む）

【課題】トレーラ牽引時に操舵フィールが悪化せず、走行安定性に優れた操舵装置を提供する。
【解決手段】電動パワーステアリング装置は、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ１８と、ヨーレートセンサ１８により検知された車両のヨーレートに応じて補助反力トルクを制御する補助反力トルク決定手段３２と、車両がトレーラを牽引している状態を検知するトレーラ連結スイッチ２２とを備える。トレーラ連結スイッチ２２がトレーラの牽引を検知した場合には、補助反力トルク決定手段３２により決定される制御量（すなわち、補助反力トルク）を低減させる。 （もっと読む）

【課題】運転者のハンドル操作に応じた適切な操舵支援が行える操舵支援装置を提供すること。
【解決手段】車両の前方の走行路を撮像した画像に基づき車両が走行路に沿って走行するように操舵機構に操舵トルクを加える操舵支援装置であって、車両の運転者によるハンドル２の操作があったか否かを判断し、ハンドル２の操作があったと判断された場合、ハンドル操作がないと判断される場合と比べて操舵トルクの変化率の制限値を小さく設定する。これにより、ハンドル操作により運転者が違和感を覚えることを抑制することができ、適切な操舵支援が行える。 （もっと読む）

【課題】高温下で車載カメラを必要以上に停止させないことにより、白線認識装置の稼動率を向上させること。
【解決手段】路面の区画マークを認識する路面区画マーク認識装置であって、車両前方の路面を撮像する車載カメラと、複数の種類の路面区画マークにそれぞれ対応する複数の画像処理モードを有しており、前記車載カメラで撮像した路面画像に含まれる路面区画マークの種類を識別し、前記複数の画像処理モードの中から対応する一つの画像処理モードを選択し、選択された画像処理モードで路面区画マークを認識する画像処理部と、前記車載カメラの温度を測定する温度測定部と、前記温度測定部で測定された温度が閾値以上である場合に前記車載カメラの動作を制限する制限部とを備え、前記閾値は、各前記画像処理モード間で異なることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】電源電圧や雰囲気温度が変動しても滑らかな操舵フィーリングを実現できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルクセンサ１５が検出したステアリングホイール２への操舵トルクＴｄに基づいてモータ１１の目標電流を算出し、この目標電流に基づいてｄ軸電流とｑ軸電流とを用いた界磁弱め制御によってモータ１１を駆動することにより、前輪Ｗの転舵をアシストするアシストトルクを付与するＥＰＳ１において、モータ１１を駆動制御するモータ制御装置１２が、バッテリ電圧検出手段１７の検出結果に応じてｄ軸補正電流限界値ｉｄｃｌを変更することにより、モータ回転数ωが低下するｄ軸電流領域での弱め界磁を制限してモータ１１を高出力化する。 （もっと読む）

【課題】操舵トルクを検知することなく、ステアリングホイール２の操舵の方向に対して順方向又は逆方向にトルクを発生させて、快適なステアリングを実現させる操舵装置を提供する。
【解決手段】ステアリングホイール２とタイヤ１０との間を連結し、ステアリングホイール２に加えられた操舵トルクをタイヤ１０に伝達し、タイヤ１０を転舵させる連結部材９、１２〜１８と、連結部材９、１２〜１８に設けられ、ステアリングホイール２の操舵の方向に対して順方向又は逆方向にトルクを発生させるモータ８と、操舵トルクを検知することなく、ステアリングホイール２の操舵速度に基づいて、モータ８の制御を行う制御部５とを有する。 （もっと読む）

【課題】操舵機構に付与される操舵力とドライバの操舵操作との干渉時に積分制御を適切に終了する操舵支援装置を提供する。
【解決手段】操舵支援装置は、環境認識手段１１０と、目標走行位置設定手段１２０と、自車横位置認識手段１３０と、目標走行位置に対する自車両の横位置の偏差算出手段１４０と、偏差積分手段１５０と、偏差の積分値に基づく目標操舵力設定手段１８０と、目標操舵力に基づいて操舵機構に操舵力を付与する操舵制御手段１９０と、操舵操作力検出手段２３と、目標操舵力の方向と操舵操作力の方向とが異なったときに、偏差積分手段１５０による積分値の加算を停止させる積分停止手段１８１と、自車両に対外力推定手段１７０とを備え、操舵力設定手段１８０は、偏差積分手段が積分値の加算を停止した後、所定の積分停止時間の経過後に積分値に基づいた操舵力を低下させるとともに、横方向外力の増加に応じて積分停止時間を延長する構成とする。 （もっと読む）

【課題】操舵トルクから補助トルク指令値を得る過程におけるゲインが大きくなっても制御安定性を確保することが可能な電動パワーステアリングの制御装置を提供する事である。
【解決手段】車両の操向輪を操舵する操舵輪に作用する操舵トルクに基づいて補助トルク指令値を求める補助トルク決定手段１４を備え、操向輪の操舵を補助するモータＭを駆動する駆動手段１８へ上記補助トルク指令値を与えてモータＭに補助トルクを発生させる電動パワーステアリングの制御装置１において、操舵トルクから補助トルク指令値を得る過程におけるゲインを推定するゲイン推定手段１３と、操舵トルクから補助トルク指令値を得る過程における信号あるいは補助トルク指令値を濾過するローパスフィルタ１５とを備え、当該ローパスフィルタ１５の周波数特性をゲイン推定手段１３で推定されたゲインに基づいて変更する変更手段１６を備えた。 （もっと読む）

【課題】ドライバの運転意識に応じて操舵制御と制駆動力制御との制御分担比を適切に設定する操向支援装置を提供する。
【解決手段】操向支援装置を、自車両前方の環境情報を認識する環境認識手段１１０と、自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段１３０と、操舵機構に操舵力を付与する操舵制御手段１９０と、左右輪の制駆動力差によりヨーモーメントを発生させる制駆動力制御手段２００と、環境認識手段及び車両状態検出手段を用いて目標操向量を設定する目標操向量設定手段１４０と、目標操向量に基づいて操舵制御手段の目標操舵量及び制駆動力制御手段の目標制駆動力差を設定する操向制御手段１８０と、ドライバの覚醒度Ａを検出する覚醒度検出手段１６０とを備え、操向制御手段は、覚醒度の低下に応じて、操舵制御手段の制駆動力制御手段に対する制御分担比Ｒ_ＳＴＲを増加させる構成とする。 （もっと読む）

【課題】駆動力配分装置を備えた車両において旋回性能および操舵フィールの向上を図ることができる車両用操舵装置を提供する
【解決手段】車両に発生するヨーレートを検出するヨーレートセンサ１４と、操舵角と車速に応じて予め設定された規範ヨーレートとヨーレートセンサ１４で検出された実ヨーレートとの偏差に基づいてオーバーステア状態を検出しオーバーステアを抑制すべくアシストモータ３１を制御するオーバーステア抑制制御部（オーバーステア抑制基本制御量算出部２２、制御ゲイン算出部２３）と、を備える電動パワーステアリング装置１において、左右輪の駆動力配分を制御することにより車両のヨーモーメントを制御する左右駆動力配分装置２が旋回外側の車輪への配分量を多くしているときは、制御ゲイン算出部２３がオーバーステア抑制の制御ゲインを低下させる。 （もっと読む）

【課題】据え切り時に操舵系に作用する負荷を抑制し得る電気式動力舵取装置を提供する。
【解決手段】モータ駆動回路４３により、直流電源Ｂattから供給される電力をＰＷＭ制御することによりＰＷＭ信号のデューティ比に応じた電圧がアシストモータ３０に出力される。このモータ駆動回路４３を制御するＭＰＵ４１は、モータ電流Ｉに軸力補正電流値Ｉｎを加算した判定用電流値Ｉｊが電流閾値Ｉｔを超えると判定したとき、モータ駆動回路４３の低電圧側のスイッチング素子におけるデューティ比をデューティ制限値Ｇｄの乗算により小さくし、この判定の際に上記軸力補正電流値Ｉｎを当該車両の車速Ｖに基づいて大きくする。 （もっと読む）