【課題】電力不足の状態が発生した場合に、システム重要度に応じた動作制御を行うことのできる技術を提供する。
【解決手段】ＥＰＳ−ＥＣＵ５０は、ＶＧＲＳ−ＥＣＵ２０に対して、要求信号を送信する。ＶＧＲＳ−ＥＣＵ２０は、要求信号を受信すると、ＶＧＲＳアクチュエータの制御を決定するとともに、ＡＲＳアクチュエータの制御も決定する。要求信号がアクチュエータの動作停止を要求する場合、ＶＧＲＳ−ＥＣＵ２０は、ＶＧＲＳアクチュエータおよびＡＲＳアクチュエータを、それぞれ動作停止するように制御する。 （もっと読む）

【課題】運転者の意思を適切に反映したアシスト制御を可能にする
【解決手段】ＥＰＳシステム１では、目標アシストトルク演算部２０が、トルクセンサにて検出された操舵トルクＴｓに基づき、操舵トルクに応じた値の目標アシストトルクを示す目標電流を演算し、モータ駆動回路５０が、演算された目標電流に基づいてモータ６を駆動させる。また、操舵角センサが操舵角θｓを検出するとともに、微分器６２が操舵角速度ωｓを演算し、さらに操舵状態量演算部２２が、操舵角θｓと操舵角速度ωｓとに基づいて、操舵状態量を演算する。そして目標アシストトルク演算部２０は、演算された操舵状態量に基づき、目標アシストトルクを示す目標電流を変更する。したがって、操舵トルクＴｓだけではなく操舵角速度ωｓによっても目標アシストトルクを変更することができる。 （もっと読む）

【課題】電動モータのトルクが伝達されるラックが可変比ラックである電動パワーステアリング装置において、操舵状況に応じた適切な操舵補助を実現できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】ｑ軸電流指示値生成部は、現在のラック軸位置におけるアシスト側ラックゲインＧａを求める。次に、ｑ軸電流指示値生成部は、操舵トルクとアシスト側ラックゲインＧａがラックゲイン基準値Ｇａｏである場合のｑ軸電流指示値（基準ｑ軸電流指示値Ｉ_ｑｏ^＊）との関係を記憶したマップを用いて、操舵トルクＴに応じた基準ｑ軸電流指示値Ｉ_ｑｏ^＊を求める。次に、ｑ軸電流指示値生成部は、基準ｑ軸電流指示値Ｉ_ｑｏ^＊を、アシスト側ラックゲインＧａに対応したｑ軸電流指示値Ｉ_ｑ^＊に変換する。 （もっと読む）

【課題】通電不良の発生に伴う二相駆動時のモータ回転を円滑化して安定的に高い出力性能を確保することのできるモータ制御装置及び電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】マイコンは、所定のサンプリング周期で取得した各電流センサの出力信号に基づいて、モータの各相電流値を検出する。そして、今回の検出値とともに少なくとも前回の検出値が保持される。そして、当該二相駆動時には、今回の電流検出時における回転角と前回の電流検出時における回転角との間に漸近線に対応する所定の回転角を挟む場合には、その保持された今回の検出値及び前回の検出値について、その絶対値がより大きな値となるように補正する。 （もっと読む）

【課題】弱め界磁電流指令値の急変による異音や振動の発生が許容範囲となる立ち上がり、立下りが的確に設定できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】時点ｔ１での基準値０から弱め界磁電流指令値Ｉｄ^＊に到達するまでの立ち上がり区間での時間微分値を、時点ｔ２での弱め界磁電流指令値Ｉｄ^＊から基準値０に到達するまでの立ち下がり区間での時間微分値に比較して大きな値に設定することで、時点ｔ１における立ち上がり区間では、トルク変動を低減して異音や振動の発生を抑制しながら高速時に急に操舵された場合等における弱め界磁制御の効果の発生が間に合うようになり、時点ｔ２における立ち下がり区間では、時間微分値を小さな値に設定しているので、より一層トルク変動を低減して異音や振動の発生をより抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】制御系全体の安定化のために制御系に設ける補償機能を簡素な構成で実現できるようにすることを目的とする。
【解決手段】目標アシストトルク演算部２０にて目標アシストトルク（目標電流）を演算し、モータ６の実電流Ｉｍをその目標電流に一致させるための電流指令である基本指令を電流制御部１２０が演算する構成において、目標アシストトルク演算部２０に位相補償器を設けていた従来の構成に対し、目標アシストトルク演算部２０には位相補償器を設けず、代わりに電流制御部１２０に対して電流安定化補償器３１をアドオンする。電流安定化補償器３１は、伝達関数がｓ（微分演算子）の４次以下の関数で表されるものであり、実電流Ｉｍに基づき、制御系全体を安定化させるための補償指令を生成する。そして、基本指令が補償指令によって補償されてなる電流指令が、駆動回路１３０に入力される。 （もっと読む）

【課題】路面負荷に応じた操舵反力の特性の実現と、車両全体としての適切な操作安定性の実現とを両立させることが可能な電動パワーステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】ベースアシスト部２０は、路面反力に応じた操舵反力がハンドル側に返ってくるようにするためのベースアシスト指令Ｔｂ^*を生成し、補正部３０は、車両の不安定な挙動が適切に収斂するようにベースアシスト指令Ｔｂ^*を補正するための補正トルク指令Ｔｒを生成する。そして、これら各指令Ｔｂ*，Ｔｒの和が最終的なアシストトルク指令Ｔａとなる。ベースアシスト部２０は、自身が生成したベースアシスト指令Ｔｂ*と実際に検出された操舵トルクＴｓに基づいて路面負荷を推定し、その推定した推定負荷Ｔｘに基づいて目標操舵トルクＴｓ*を生成し、その目標操舵トルクＴｓ*と操舵トルクＴｓの偏差に基づいてベースアシスト指令Ｔｂ*を生成する。 （もっと読む）

【課題】油圧制御バルブの開度が急変して作動油の圧力が低下した場合に、パワーシリンダへの作動油の供給量が低下するのを抑制できる油圧式パワーステアリング装を提供する。
【解決手段】ポンプ回転数補正部６３は、バルブ開度指令微分値演算部７１と、ポンプ回転数補正値演算部７２と、補正値加算部７３とを含んでいる。バルブ開度指令微分値演算部７１は、バルブ開度指令値設定部５２によって設定されるバルブ開度指令値θ_Ｂ^＊の時間微分値（バルブ開度指令微分値）を演算する。ポンプ回転数補正値演算部７２は、バルブ開度指令微分値に基づいて、ポンプ回転数指令値Ｖ_Ｐ^＊の補正値（ポンプ回転数補正値）を演算する。補正値加算部７３は、ポンプ回転数補正値を、ポンプ回転数指令値設定部６２によって設定されたポンプ回転数指令値Ｖ_Ｐ^＊に加算する。 （もっと読む）

【課題】非干渉化制御を行っても応答性および追従性を低下させることなく、制御動作も安定なモータ制御装置および電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータ（１）の回転角度を微分してモータ回転角速度を演算するモータ回転角速度演算手段（６０）と、そのモータ回転角速度を信号処理するローパスフィルタ（６３）を有する。そして、モータの回転角度と、ローパスフィルタのゲインの関係を示すマップ（６１）から演算された値により、ローパスフィルタ（６３）のゲインを変更するローパスフィルタゲイン変更手段（８０）を有する。そして、ゲインが変更されたローパスフィルタ（６３）に基づいて出力されるモータ回転角速度に基づき、モータの逆起電力により発生する電流を相殺するように、モータに電流を流す非干渉制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】非干渉化制御を行っても応答性および追従性を低下させることなく、制御動作も安定なモータ制御装置を提供する。
【解決手段】モータ（１）の回転角度を微分してモータ回転角速度を演算するモータ回転角速度演算手段（６０）と、そのモータ回転角速度を信号処理するローパスフィルタ（６５）を有する。そして、モータ回転角速度を更に微分してモータ回転角加速度を演算するモータ回転角加速度演算手段（６１）と、モータ回転角加速度演算手段（６１）により演算された値により、ローパスフィルタ（６５）のゲインを変更するローパスフィルタゲイン変更手段（８０）を有する。そして、ゲインが変更されたローパスフィルタ（６５）に基づいて出力されるモータ回転角速度に基づき、モータの速度起電力により発生する電流を相殺するように、モータ電圧指令値を定める非干渉制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】低温から高温の環境化においても常に操舵性能が良好な電動パワーステアリング装置の制御装置を提供する。
【解決手段】電流指令値に基づいてデッドタイム特性値を演算するデッドタイム特性部２１１と、操舵状態判定部２１０と、デッドタイム特性値のゲインを可変するゲイン部２１２と、操舵状態判定部の判定に従って極性判定方法を切替えられると共に、モータのモデル電流値に基づいて極性を判定する極性判定部２１３と、インバータの温度を検出する温度センサと、温度に対応したデッドタイム温度補正値を算出するデッドタイム温度補正値算出部２１５と、極性付きデッドタイム補償値に対してデッドタイム温度補正値を演算処理してデッドタイム補償値を出力する演算処理部２１６とを備え、デッドタイム補償値を電圧指令値に付与することにより、デッドタイムを補償して温度に応じてデッドバンドを最適化する。 （もっと読む）

【課題】検出コイル、非磁性の円筒部材、センサシャフト部を使用してトルク検出を行う際に、検出コイルへの磁束量を増加させて検出精度を向上させることができるトルクセンサ及びこれを使用した電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】一対の検出コイル１３ａ，１３ｂの内周面側に所定間隔を保って対向して入力軸及び出力軸の一方に連結された非磁性の円筒部材１２を配置し、該円筒部材１２の内周面側に、軸方向の凸条１１ａを円周方向に所定間隔で形成し、前記入力軸及び出力軸の他方に連結されたセンサシャフト部１１を配置し、前記円筒部材１２は、前記一対の検出コイルに個別に対向し、円周方向に位置を異ならせて形成された前記一対の検出コイルで互い逆方向にインピーダンスを変化させる一対の磁束透過用窓１２ａ，１２ｂを形成し、該一対の磁束透過用窓の軸方向両端部に空気より透磁率の高い磁路部材１７を配置した。 （もっと読む）

【課題】精度良くモータ回転角を推定することのできるモータ制御装置及び車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】モータ回転方向推定部は、誘起電圧値Ｅが所定電圧値Ｅthよりも大きい場合には（ステップ２０１：ＹＥＳ）、各軸誘起電圧値ｅα，ｅβの符号の組み合わせ、及びこれらの大小関係に基づいてモータの粗回転位置を推定し（ステップ２０３）、粗回転位置の遷移に基づいてモータの回転方向を推定するようにした（ステップ２０８）。 （もっと読む）

【課題】その目的は、モータ回転角速度を判定条件に加えることなく、精度良く通電不良を検出することのできるモータ制御装置及び車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】通電不良検出部７１は、相電流値が所定電流値以下であり、且つ電源電圧Ｖpsが所定電圧値以上である場合に、連続してＤＵＴＹ指令値が所定電流値に対応する所定範囲の上限値以上であるという第１の判定条件、及び連続してＤＵＴＹ指令値が下限値以下であるという第２の判定条件を満たすか否かを判定する。そして、通電不良検出部７１は、第１の判定条件を満たす状態が継続する時間である第１の継続時間と、第２の判定条件を満たす状態が継続する時間である第２の継続時間とをそれぞれ計測し、第１又は第２の継続時間が、高速回転時におけるモータ２１の回転周期に基づく判定時間を超えた場合に、通電不良が発生したと判定するようにした。 （もっと読む）

【課題】モータ制御の安定性を損なうことなく、効果的にモータ電流を抑制することが可能な電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】電流指令値演算部６１は、γ軸電流指令値Ｉγ*の上限値（電流指令上限値Ｉlim）を演算する電流指令上限値演算部７３と、γ軸電流指令値Ｉγ*を電流指令上限値Ｉlim以下に制限する電流指令値制限部７４とを備える。そして、電流指令上限値演算部７３は、車速Ｖが速いほど、より低い値となるように電流指令上限値Ｉlimを変更（演算）する。 （もっと読む）

【課題】電流センサが故障した場合でも、アシスト制御中にモータの断線や短絡といった異常を検出できるようにする。
【解決手段】電流センサ異常検出部９１により電流センサ３１の異常が検出された場合、基本電圧演算部８１が目標電流Ｉ＊に比例した基本電圧Ｖ０を計算し、電圧値重畳部８３が、基本電圧Ｖ０に、交流電圧信号生成部８２から出力された交流電圧信号である重畳信号Ｖ１を加算して電圧指令値Ｖ＊を求める。モータ異常検出部９２は、操舵トルクｔｒの振動の大きさを計算し、振動の大きさが基準値未満となる場合には、モータ２０の通電路に異常が生じていると判定する。 （もっと読む）

【課題】第１電流センサのバックアップ用として設けた低分解能の第２電流センサを使っている場合でも、良好な操舵アシストを行う。
【解決手段】第１電流センサ３１の異常が検出されている場合には、異常時モータ制御量演算部８０が電圧指令値Ｖ＊を演算する。異常時モータ制御量演算部８０は、操舵トルクｔｒに比例した基本電圧Ｖ０に、逆起電圧の推定値に相当する補正電圧Ｖ１と、逆起電圧を推定するための交流電圧Ｖ２とを加算した値（Ｖ０＋Ｖ１＋Ｖ２）を電圧指令値Ｖ＊として設定する。 （もっと読む）

【課題】モータに負荷トルクが印加された状態でモータ電流が極小化する状況を回避して、モータ制御の安定性を好適に維持することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】電流指令値演算部６１は、演算周期毎に、目標操舵トルクτ*と実際の操舵トルク（τ）との間のトルク偏差Δτに基づいてγ軸電流増減値ηを演算するγ軸電流増減値演算部７１と、当該γ軸電流増減値ηを積算する積算制御部７２とを備える。そして、電流指令値演算部６１は、そのγ軸電流増減値ηの積算値をγ軸電流指令値Ｉγ*とする。また、電流指令値演算部６１は、γ軸電流増減値ηを補正する増減値調整演算部７３を備えるとともに、同増減値調整演算部７３は、車両が直進状態にあるか否かを判定する。そして、増減値調整演算部７３は、車両が非直進状態にあると判定した場合には、γ軸電流増減値ηを「０」に補正して積算制御部７２に出力する。 （もっと読む）

【課題】バッテリなど一定電力を供給する車両のシステムにおいて、モータに過大な電流供給があった場合、モータ電流指令値に制限をかけるとモータ電流の制限に遅れが発生し、電流制御の応答性に課題があった。
【解決手段】モータ１に与える電流指令値とモータ電流とに基づいてモータを駆動するためのモータ電圧指令値を算出するモータ電圧指令値演算手段１２と、モータに供給する電源電圧を検出する電源電圧検出手段７と、電源電圧とモータ回転速度から、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各相モータ電圧へのＰＷＭの指令Ｄｕｔｙ値を制限するＤｕｔｙ指令制限値を算出するモータ電圧指令制限値算出手段１３と、Ｄｕｔｙ指令制限値によって、モータ電圧指令値を制限するモータ電圧指令値制限手段１４とを備え、モータ電圧指令値に制限をかけることにより電流制御の応答性を早めた。 （もっと読む）

【課題】 レゾルバの検出コイルの一方が断線した場合でも、操舵トルクを検出できなくなる状況を低減する。
【解決手段】 第１レゾルバ１１０，第２レゾルバ１２０は、ハンドル中立状態におけるロータ部１１０ｒ，１２０ｒとステータ部１１０ｓ，１２０ｓとの相対位置関係が、ｓｉｎ相検出信号の振幅がゼロでｃｏｓ相検出信号の振幅が最大となる位置を基準位置（θｅ＝０°）として、その基準位置に対して電気角で４５°＋９０°×Ｋ（Ｋは整数）だけずれるように、組み付け位相が設定されている。これにより、ハンドル中立状態においては、レゾルバの電気角が回転角不確定領域に入らなくなり、操舵トルクを検出できなくなる頻度が低下する。 （もっと読む）