【課題】車速によらず、制御安定性を確保するとともに、操舵フィーリングが低下することのない電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電動モータにアシストトルクを発生させるアシスト電流Ｉａの値を、操舵トルクセンサ３０により検出された操舵トルクＶＴ３の値で割った除算値（アシスト電流／操舵トルク＝Ｉａ／ＶＴ３）が大きい程、操舵トルクセンサ３０から出力される操舵トルクＶＴ３に対して大きな遅れ位相補償（小さな進み位相補償）を施すようにしたので、制御安定性が確保されるとともに、操舵フィーリングが低下する除算値の小さい領域では、大きな進み位相補償を施すようにしたので、良好な操舵フィーリングが得られる。よって、低速での操舵フィーリングも低下することがない。 （もっと読む）

【課題】モータ制御が停止している期間においても、モータ回転角度に対して信頼性を確保しながら、モータ回転角度の演算を低消費電流で継続する。
【解決手段】主演算手段１０１は、ブラシレスモータ５を制御する第１の動作状態と、モータ制御を停止する第２の動作状態をとる。副演算手段１０２は、第１の状態において、第１監視手段１０６で主演算手段１０１を監視し、第２の状態においてモータ回転角度の演算をする。これにより、モータ制御停止時においてもモータ回転角度の演算が継続できる。また、副演算手段１０２は、第２監視手段２０１で監視し、信頼性を確保する。さらに、第２の動作状態において、第１の動作状態の第１演算周期より長い第２演算周期にてモータ回転角度の演算を行うことで、消費電流が低減可能となる。 （もっと読む）

【課題】操舵トルクの方向と反対方向にステアリングが回転することに起因して操舵フィーリングが低下することを抑制できる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】マイコン３２に、操舵トルクＴの方向に応じて符号が決定されるモータ回転角の変化量を積算することにより推定モータ回転角θmを演算する推定モータ回転角演算部４１を設けた。マイコン３２は、操舵トルクＴに基づきδ軸電流指令値Ｉδ*を演算するとともに、推定モータ回転角θmに従うγ／δ座標系において電流フィードバック制御を実行することによりモータ制御信号を出力する。そして、δ軸電流指令値Ｉδ*が所定電流値の場合に、駆動回路３１を構成するすべてのＦＥＴ３３ａ〜３３ｆをオフするための停止要求信号Ｓ_stを出力する出力停止判定部７１を備えた。 （もっと読む）

【課題】 電流センサ３１が故障した場合でも、操舵アシストの追従性の低下を抑制して、良好な操舵アシストを継続させる。
【解決手段】 異常時制御量演算部８０においては、基本電圧演算部８１が目標電流Ｉ＊に比例した基本電圧Ｖ０を計算する。また、回転角速度推定部８２が操舵トルクセンサ２１に設けられた回転角度センサ２１ｂの回転角度θoutを微分してモータ回転角速度ωを推定し、補正電圧演算部８３がモータ回転角速度ωに比例した補正電圧Ｖ１を計算する。電圧値加算部８４は、基本電圧Ｖ０に補正電圧Ｖ１を加算して電圧指令値Ｖ＊を計算する。 （もっと読む）

【課題】通常のリレーオフ動作は緩やかに行って作動音を低減させ、異常検出時には高速にリレーオフを行う。
【解決手段】運転者の操舵に補助トルクを与えるための電動機を駆動する電動機駆動手段への電源供給を遮断するためのフェイルセーフ電源リレー９ａおよびモータリレー１０ａと、リレー９ａ，１０ａの駆動コイルと並列に接続されたスイッチ１３ａとダイオード１６ａとを有するリレー駆動回路８ａとを備え、通常時のリレーオフ動作では、リレー接点通電電流の目標値を下げて、リレー駆動回路８のダイオード１６ａにリレーオフ時の逆電圧分の電流を還流させながら、リレー９ａ，１０ａの遮断を緩やかに行い、異常を検知した場合は、リレー駆動回路８を動作せずに、リレー９ａ，１０ａを速やかに遮断する。 （もっと読む）

【課題】一対のレゾルバを有するトルクセンサにおいて、上記両レゾルバの特性をトルクセンサとして用いる上で好適なものとする。
【解決手段】トーションバー１０の捩れ変形に基づく入力軸８と出力軸９との相対回転角度範囲をＡ°とし、入力軸８に設けられた入力側レゾルバ１２の軸倍角をｎ₁とし、出力軸９に設けられた出力側レゾルバ１３の軸倍角をｎ₂とした場合に、ｎ₁＜３６０／Ａの関係を満足するように入力側レゾルバ１２を構成する一方、ｎ₂＜３６０／Ａの関係を満足するように出力側レゾルバ１３を構成する。これにより、両レゾルバ１２，１３の出力から得られる電気角同士の差が相対回転角度範囲Ａ内で同じ値をとることがなくなり、トルクの検出精度が高まる。 （もっと読む）

【課題】エンジンの始動がなくても好適に起動できる電動パワーステアリング装置を提供することを課題とする。
【解決手段】ステアリング機構に操舵補助力を与える電動機４と、電動機４を駆動する電動機駆動回路２３と、電動機駆動回路２３を制御する操舵制御ＥＣＵ１３０と、を備える電動パワーステアリング装置とする。そして、操舵制御ＥＣＵ１３０は、ＣＡＮ１３０ａを介して取得する完爆情報ＥＳ、走行用モータ可動情報ＭＳ、車速情報ＶＳ、および車速演算値情報ＴＲＳに基づいて電動機駆動回路２３を始動させ、ＣＡＮ１３０ａに異常が発生しているときには、ＣＡＮ１３０ａと異なる信号線を介して入力されるトルク信号ＴＳ、角度信号θＳに基づいて電動機駆動回路２３を始動させることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】モータ軸とウォーム軸にアライメント不良がある場合、リヤ側のモータ軸受部がラジアル荷重を受け、モータケース内側の側面と軸受外輪との打音が発生したり、ロータマグネットとステータとの磁気吸引力のアンバランスにより作動音が悪化することを防止することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】モータケース４０のリヤ側のリヤ穴５１の周囲に金属製のスペーサ形状の突起部５０が取り付けられ、また、リヤ軸受３６の外輪には全周にわたり凹形状である溝部５２が設けられ、この溝部５２と突起部５０にウェーブワッシャ４３が接触した状態でリヤ軸受３６を押圧している。電動モータ１１のリヤ側回転軸３４は、リヤ軸受３６およびウェーブワッシャ４３を介して、モータケース４０内で回転可能で、かつウェーブワッシャ４３による押圧状態で、ラジアル方向の移動を抑制するように支持されている。 （もっと読む）

【課題】車両のキーＯＦＦ操作直後に発生し得るキックバックを防止するＥＰＳ装置の提供。
【解決手段】メイン回路２２と、ＥＰＳモータ駆動回路２１と、ＥＰＳコントローラ２０とを含み、ＥＰＳコントローラは、バッテリの一端と、キースイッチを介して接続されている他、キースイッチが介挿されないＥＰＳコントローラ給電線２３によって接続されており、メイン回路は、油圧モータ及び走行モータの各駆動回路と、これらに並列に接続された平滑コンデンサと、バッテリの一端又は他端と平滑コンデンサとの間に介挿され、キーＯＮ／ＯＦＦに連動してＯＮ／ＯＦＦするコンタクタＭＣとからなり、キーＯＦＦが検出された際、ＥＰＳコントローラ給電線を通じてＥＰＳコントローラへの給電が継続されると共に平滑コンデンサの残留電荷を電源としてＥＰＳモータが駆動されることで、キーＯＦＦ後もＥＰＳ制御を所定期間継続させ得るものとする。 （もっと読む）

【課題】トルク変動の発生を抑えつつ、加算角に含まれるモータ回転角速度の推定誤差を補正して、安定的にレゾルバレス制御を実行することのできるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】加算角調整演算部は、トルク偏差Δτに基づき第１変化成分が演算される方向に応じて、推定モータ回転角速度（ωm_e）に対応する第１の閾値dθlim１、及び当該第１の閾値dθlim１よりも推定モータ回転角速度（ωm_e）から離れた値を有した第２の閾値dθlim２を設定する。そして、これら二つの閾値（dθlim１，dθlim２）により規定される制限範囲内に加算角θaを制限する。更に、加算角調整演算部は、制御角と実回転角との乖離を示す負荷角を推定する。そして、その負荷角が安定領域外にある場合には、上記第１の閾値dθlim１を、推定モータ回転角速度（ωm_e）から、その想定される推定誤差の最大値に対応する所定値Ｎ２離れた値に変更する。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサの異常時においても、継続して安定したステアリング操作を行なうことのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】操舵トルクセンサの異常が検出された場合には、操舵トルクセンサに替えて、横Ｇに基づくアシスト力目標値に相当するモータトルクを発生させ、駆動電力の供給を実行することによりアシスト制御を継続する。その結果、横Ｇに基づくアシスト力目標値を発生させているので、路面状況の変化等を運転者に十分伝えることができ、操舵フィーリングの向上が図れる。 （もっと読む）

【課題】マイクロコンピュータが故障した場合においても、操舵トルクに応じた補助操舵力を、簡易・小型かつ信頼性の高い構成で、ステアリング系に付与することを可能とする電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】第１電動機駆動信号（ＰＷＭ信号ＭＣＵ）を発生するフィードバック制御の第１電動機駆動信号発生手段（例えばマイクロコンピュータ１０２）に故障が生じた場合には、第２電動機駆動信号発生手段（例えば、ディスクリート部品によって構成されるＰＷＭ信号発生部６６）による操舵トルク信号ＶＴ３の直接変換によって発生した第２電動機駆動信号（ＰＷＭ信号ＴＳ）に基づいて電動機３６を駆動する。 （もっと読む）

【課題】モータ制御の安定性を損なうことなく、効果的にモータ電流を抑制することのできるモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】電流指令値制限部は、電流指令上限値演算部が演算する電流指令上限値Ｉlim以下にγ軸電流指令値を制限する。また、電流指令上限値演算部に設けられた切替制御部は、その制御上の仮想的なモータ回転角としての制御角と実回転角との乖離を示す負荷角（誤差角）θLの（正弦成分である「sinθL」）を推定し、その負荷角θLに基づいて、モータの制御状態を判定する。そして、切替制御部は、その制御状態が不安定化状態にあると判定した場合には、上記電流指令上限値Ｉlimを、当該制御状態が安定的である場合の値（Ｉlim_a）よりも高い値（Ｉlim_b）に変更すべき旨を決定する。 （もっと読む）

【課題】端当て回数を計数して管理すると共に、端当て回数に応じた電流制限値を算出してアシストを制限することにより、構成部品の軽量、小型化を図った電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵トルク及び操舵トルクを微分した微分操舵トルクに基づいて端当てを検出し、端当て検出信号を出力する端当て検出手段と、端当て検出手段で検出された端当て回数１を計数する計数手段と、通算端当て回数を記憶して保持している記憶手段と、計数手段からの端当て回数１と記憶手段からの通算端当て回数とを加算した端当て回数２に対応した電流制限値を算出する電流制限値算出手段とを具備し、電流制限値算出手段で算出された電流制限値に基づいて電流指令値を制限する。 （もっと読む）

【課題】検出が容易な操舵絶対角検出装置を提供する。
【解決手段】操舵軸の回転角区間（例えば１回転３６０°毎）にそれぞれ応じたラック軸８の軸方向区間を設けた。軸方向区間毎に仕様の異なる複数の被検出面（平坦面３４１〜３４４）を、ラック軸８の表面８ｂに設けた。距離検出器３３が、何れの被検出面（平坦面３４１〜３４４）を検出するかによって、ラック軸８の軸方向区間（操舵軸の回転角区間に相当）を特定する。特定された回転角区間に対応する回転角基準値に、トルクセンサの第１レゾルバにより検出された回転角値を加算して、操舵絶対角を求める。 （もっと読む）

【課題】ラックリテーナーの円滑な軸方向移動を確保し得るラックピニオン式ステアリング装置を提供する。
【解決手段】ハウジング側の円筒内周面９ａとの間に所定の間隙を形成する円筒外周面１５ａと、ラックバーの背面に係合してそのラックバーを案内する断面円弧状の凹状案内面１５ｂと、を有するラックリテーナー１４のうち円筒外周面１５ａと凹状案内面１５ｂとのなすコーナー部に面取り部２２を形成し、ラックバーの軸方向移動に伴ってラックリテーナー１４が傾動したときに、面取り部２２のうち凹状案内面１５ｂの底部に相当するａ点をハウジング側の円筒内周面９ａに当接させる。これにより、両突出部２１先端のエッジ部であるｂ点が円筒内周面９ａに圧接することを抑制する。 （もっと読む）

【課題】モータ制御の安定性を損なうことなく、効果的にモータ電流を抑制することが可能な電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】電流指令値演算部６１は、γ軸電流指令値Ｉγ*の上限値（電流指令上限値Ｉlim）を演算する電流指令上限値演算部７３と、γ軸電流指令値Ｉγ*を電流指令上限値Ｉlim以下に制限する電流指令値制限部７４とを備える。そして、電流指令上限値演算部７３は、車速Ｖが速いほど、より低い値となるように電流指令上限値Ｉlimを変更（演算）する。 （もっと読む）

【課題】ウォームホイールとウォームとの噛合い部分に高負荷が掛かった場合のウォーム軸の撓みを抑制できる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】操舵力を発生する電動モータ１８と、ウォームホイール２１とウォーム２０ｃが形成されたウォーム軸２０からなる減速機と、前記ウォーム軸２０の前記ウォーム部両側を回転支持する軸受２６，２７と、前記減速機を内部に収容するハウジング２２と、前記減速機の前記ウォーム軸２０と前記電動モータ１８の回転軸とを一体に形成した車両用操舵装置において、前記ウォーム軸２０の前記ウォームホイール２１側とは反対側の前記ハウジング２２の内部に、前記ウォーム２０ｃと所定の隙間を隔てて対向する撓み量制限部材６０を設けた。 （もっと読む）

【課題】第１電流センサのバックアップ用として設けた低分解能の第２電流センサを使っている場合でも、良好な操舵アシストを行う。
【解決手段】第１電流センサ３１の異常が検出されている場合には、異常時モータ制御量演算部８０が電圧指令値Ｖ＊を演算する。異常時モータ制御量演算部８０は、操舵トルクｔｒに比例した基本電圧Ｖ０に、逆起電圧の推定値に相当する補正電圧Ｖ１と、逆起電圧を推定するための交流電圧Ｖ２とを加算した値（Ｖ０＋Ｖ１＋Ｖ２）を電圧指令値Ｖ＊として設定する。 （もっと読む）

【課題】モータ制御の安定性を損なうことなく、効果的にモータ電流を抑制することのできるモータ制御装置を提供することにある。
【解決手段】電流指令値演算部６１は、演算周期毎に、目標操舵トルクτ*と実際の操舵トルクとの間のトルク偏差Δτに基づいてγ軸電流増減値を演算し、当該γ軸電流増減値を積算することによりγ軸電流指令値Ｉγ*を演算する。そして、そのγ軸電流指令値Ｉγ*には、下限値が設定される。 （もっと読む）