【課題】３自由度能動回転関節の小型化および軽量化を図ると共に回転アクチュエータをバランスよく配置させて、一対のリンク間の動特性を向上させる。
【解決手段】一方のリンク１０ａが接続される回転体２０と、各出力軸１０１ｘ、１０１ｙ、１０１ｚが回転体２０の中心に指向し相互に直交するように配置され、回転体２０を回転させるＸ軸用、Ｙ軸用、Ｚ軸用の回転アクチュエータ１００ｘ、１００ｙ、１００ｚと、各回転アクチュエータ１００ｘ、１００ｙ、１００ｚの出力軸１０１ｘ、１０１ｙ、１０１ｚを回転体２０に結合させる位置で支持すると共に回転体２０の他の２軸まわりの回転を許容する可動体１１０ｘ、１１０ｙ、１１０ｚと、を備え、一方のリンク１０ａは回転体２０に対して、各出力軸１０１ｘ、１０１ｙ、１０１ｚから略同距離の位置に接続されている。 （もっと読む）

【課題】小型化された構造で頭の動きを模することができるとともに製造コストを抑え、位置制御を確実でしかも容易に行うことのできる三次元的動作機構構造体を提供すること。
【解決手段】三次元的動作機構構造体は、頭部と、前記頭部の下方に位置するよう配設された胴部と、前記頭部に接続されるとともに、前記胴部に軸支された左右回動部材に連結され、前記左右回動部材を回動することにより、前記頭部を左右に揺動させる左右揺動用平行リンク機構と、前記頭部の前方または後方のいずれか一方に接続されるとともに、前記胴部に軸支された前後回動部材を回動することにより、前記頭部を前後に揺動させる前後揺動用リンク機構と、を備え、前記左右回動部材と前記前後回動部材とを回動することにより、前記頭部を三次元的に動作させるよう構成されている。 （もっと読む）

【課題】 位置決め精度を向上するとともに、外部の物体との干渉を防ぐことができる基板搬送ロボットを提供する。
【解決手段】 第１および第２アーム部３６，３７は、互いに相対的に旋回可能に設けられる。第１および第２アーム部３６，３７間の関節には、第２旋回駆動手段４２が設けられる。第２旋回駆動手段４２は、第２モータ７６と、第２動力伝達部７７とを有する。第２モータ７６は、第１アーム部３６に固定される固定部７８と、固定部７８に対して、第１アーム部３６の延在方向に略平行な回転軸線Ｌ２２まわりに回転する回転部７９とを有する。第２動力伝達部７７は、第２モータ７６と第２アーム部３７との間に介在し、第２モータ７６の動力を、第２モータ７６の回転部７９から第２アーム部３７に伝達する。このような第２旋回駆動手段４２によって、第１および第２アーム部３６，３７が互いに相対的に旋回駆動される。 （もっと読む）

【課題】先端部に作業ツールが装着されるアーム機構を大型化させることなくアーム機構を姿勢変更させることのできるアーム駆動機構及びこれを備えたマニピュレータを提供する。
【解決手段】アーム駆動機構は、一対の回転体と、両回転体に掛け渡される無端環状体と、駆動モータにより回転されるスクリューシャフトと、スクリューシャフトに螺合され、無端環状体の一部が固着されたスライダとを備え、他方の回転体が一方の回転体よりも小径に設定され、無端環状体の回転体間にある二つの対向部のうちの一方の外周側が巻き掛けられて他方の回転体側にある対向部を平行にするアイドラを備え、スクリューシャフトが一方の対向部の外周側と対向するように配置されている。 （もっと読む）

【課題】人工筋肉をアクチュエータとして利用したロボットアームの可動範囲を広げると共にアーム先端からの反力によるアクチュエータの故障を防ぐロボットアーム駆動装置を提供する。
【解決手段】プーリ２０１と、プーリに直結したリンク２１３と、ワイヤー２０７，２０８，２１１，２１２と、電動機２０２とを備えたロボットアーム駆動装置であって、ウォーム２０３と、ウォームホイール２０４と、ワイヤー巻き取りプーリ２０５，２０６と、ワイヤー案内機構２１４，２１５と、またワイヤーの途中には人工筋肉２０９，２１０を備え、前記電動機で前記ウォームを駆動し、前記ウォームの回転を前記ウォームホイールに伝達し、前記ウォームホイールのシャフトに前記ワイヤー巻き取りプーリを備え、前記ワイヤーの張力により、前記プーリを駆動する。ウォームギアは負荷側からのトルクが電動機に伝わりにくいので、電動機を壊す事がない。 （もっと読む）

【課題】駆動トルクの損失を招きにくく、且つ、比較的安価に済ませながらも、グリス又は潤滑剤の液体成分の外部への漏れを効果的に防止する。
【解決手段】第１フレーム１０の円形凹部１０ａ内に、グリスを含み、サーボモータ１３の回転を減速して回転体１４に伝達する減速機１２を設けると共に、軸受１５の外輪１５ａを固定する。第２フレーム１１に固着された回転体１４を、軸受１５の内輪１５ｂに連結して回転可能に支持する。第１フレーム１０の円形凹部１０ａの外周に、第１円筒壁１６を一体に設け、その内周側に円環状の第１フェルト部材１７を全周に渡って設ける。第２フレーム１１の外面のうち前記第１円筒壁１６よりも外周側に、第２円筒壁１８を一体に設け、その内周面に帯状の第２フェルト部材１９を全周に渡って設ける。 （もっと読む）

【課題】駆動トルクの損失を招きにくく、且つ、比較的安価に済ませながらも、グリス又は潤滑剤の液体成分の外部への漏れを効果的に防止する。
【解決手段】第１フレーム１０の円形凹部１０ａ内に、グリスを含み、サーボモータ１３の回転を減速して回転体１４に伝達する減速機１２を設けると共に、軸受１５の外輪１５ａを固定する。第２フレーム１１に固着された回転体１４を、軸受１５の内輪１５ｂに連結して回転可能に支持する。第１フレーム１０の円形凹部１０ａの外周に、第１円筒壁１６を一体に設け、その内周面に帯状の第１フェルト部材１７を全周に渡って設け、第２フレーム１１の外面のうち前記第１円筒壁１６よりも外周側に、第２円筒壁１８を一体に設け、その内周面に帯状の第２フェルト部材１９を全周に渡って設ける。 （もっと読む）

【課題】駆動トルクの損失を招きにくく、且つ、比較的安価に済ませながらも、グリス又は潤滑剤の液体成分の外部への漏れを効果的に防止する。
【解決手段】第１フレーム１０の円形凹部１０ａ内に、グリスを含み、サーボモータ１３の回転を減速して回転体１４に伝達する減速機１２を設けると共に、軸受１５の外輪１５ａを固定する。第２フレーム１１に固着された回転体１４を、軸受１５の内輪１５ｂに連結して回転可能に支持する。第１フレーム１０の円形凹部１０ａの外周に、第１円筒壁１６を一体に設け、その内周側に円環状の第１フェルト部材１７を全周に渡って設ける。第２フレーム１１の外面のうち前記第１円筒壁１６よりも外周側に、第２円筒壁１８を一体に設け、その内周側に位置して円環状の第２フェルト部材１９を全周に渡って設ける。 （もっと読む）

【課題】駆動トルクの損失を招きにくく、且つ、比較的安価に済ませながらも、グリス又は潤滑剤の液体成分の外部への漏れを効果的に防止する。
【解決手段】第１フレーム１０の円形凹部１０ａ内に、グリスを含み、サーボモータ１３の回転を減速して回転体１４に伝達する減速機１２を設けると共に、軸受１５の外輪１５ａを固定する。第２フレーム１１に固着された回転体１４を、軸受１５の内輪１５ｂに連結して回転可能に支持する。第１フレーム１０の円形凹部１０ａの外周に、第１円筒壁１６を一体に設け、その内周面に帯状の第１フェルト部材１７を全周に渡って設ける。第２フレーム１１の外面のうち前記第１円筒壁１６よりも外周側に、第２円筒壁１８を一体に設け、その内周側に位置して円環状の第２フェルト部材１９を全周に渡って設ける。 （もっと読む）

【課題】人間の筋骨格系制御特性を生かし、制御自由度や精度、制御速度を共に満足できる多関節拮抗制御マニピュレータとその制御方法を提供する。
【解決手段】多関節マニピュレータは、中央制御装置１０と、多関節マニピュレータ１６本体とを有する。多関節マニピュレータ本体１６は、人工骨格１８と、筋ワイヤ２０〜３０と、筋ワイヤ制御用モータ３２，３４を備える。筋ワイヤ２０〜３０は、二関節筋ワイヤ２０，２２と、一関節筋ワイヤ２４〜２８から構成される。中央制御装置１０は、記憶装置に記憶された制御関数によって前記一関節筋制御用モータと前記二関節筋制御用モータを併用拮抗制御する。 （もっと読む）