【課題】モータの駆動力をリンクに伝達する減速機の出力軸の回転角度をより精度よく検出すること。
【解決手段】モータ１１と、モータ１１の駆動力をリンクである下部アーム２６ｂに伝達する減速機１２と、減速機１２の出力軸１２５の回転角度を検出するエンコーダ１４ｂとを備える。そして、第２のエンコーダ１４ｂは、減速機１２の出力軸１２５に軸継手１４０を介して連結される。かかる第２のエンコーダ１４ｂの検出結果に基づいてモータ１１の位置指令が補正される。 （もっと読む）

【課題】作業効率の向上と組立てコストの低減化を図り、高精度のマニピュレータ動作を行うことができる小型のマニピュレータ用関節部を提供する。
【解決手段】軸受ユニット８のハウジング１４には、ハウジング１４の回転中心Ｏ２を通り径方向に延びる直線と略直交する平坦面１４ｂが形成され、回動アームのユニット装着孔７には、外径側に窪む係止凹部７ａが形成されている。ハウジング１４の平坦面１４ｂとユニット装着孔７の係止凹部７ａとの間には、板状の係止部材３０が設けられて、ハウジング１４がユニット装着孔７に回転不能に固定される。 （もっと読む）

【課題】 減速機の温度が上昇しても減速機収納室の内圧が上昇することを防止して、減速機収納室内の潤滑剤が外部に流出することを防止できるロボットを提供すること。
【解決手段】 スカラロボットＡにおいて、駆動装置３２をフレーム部材３１に連結固定し、駆動装置３２によって駆動される減速機３３の出力部３５をフレーム部材２１に連結固定して、フレーム部材２１に対してフレーム部材３１を回転可能に組み付けるとともに、減速機３３を収納する減速機収納室内に潤滑剤を充填した。そして、潤滑剤の上面より上方となる減速機収納室の空間部３３ｂの所定部から、この所定部より上方の上方点まで延びて減速機収納室を外部に連通させる圧抜き経路３８とエアチューブ３９をフレーム部材３１に設け、エアチューブ３９の途中にコイル部３９ａを形成した。 （もっと読む）

【課題】ロボットの制御性と安全性とを両立させる。
【解決手段】ロボットは、固定子３１及び回転子を有するモータを関節機構Ｓ１に備えている。このロボットは、モータの固定子３１が連結される第１リンク部材Ｌ１と、モータの回転子が連結される第２リンク部材と、モータの固定子３１と第１リンク部材との間に設けられた弾性部材３０とを有している。そして、この弾性部材３０は、磁場によって弾性率が変化する可変弾性ソフトマテリアルで構成されている。 （もっと読む）

【課題】電気機械装置を小型化する技術を提供する。
【解決手段】電気機械装置の一種である動力発生装置１００は、中心軸１１０と、永久磁
石１２３を有するローター１２１と、ローター１２１の外周に配置されたステーターであ
る電磁コイル１２４と、ローター１２１に連結され、回転駆動力の伝達に用いられる回転
機構部１３０と、前記回転機構と負荷とを接続する負荷接続部１３３とを備える。ロータ
ー１２１には、中心軸１１０と永久磁石１２３との間において、少なくとも中心軸１１０
の軸方向の一方に開口し、回転機構部１３０の少なくとも一部を収容する収容空間として
の凹部１２１２が形成されている。回転機構部１３０は、ローターと接続または一体に形
成される入力部と、ステーターと接続または一体に形成される固定部と、負荷接続部１３
３と接続または一体に形成される出力部とを有する。 （もっと読む）

【課題】巻線効率が高く、且つ、高トルクなコアレスモーターを提供する。
【解決手段】中空の空芯巻線の内側に、円筒形状の永久磁石を設けてコアレスモーターを
構成する。また空芯巻線は、電線を菱形形状に巻回することによって形成する。そして、
菱形形状の一方の対角線は永久磁石の中心軸と平行とし、他方の対角線は、永久磁石の中
心軸に対して、永久磁石の磁極が切り換わる角度の１．２倍から１．６倍の角度範囲とな
る長さに設定する。こうすれば、菱形形状に巻回して空芯巻線を構成するコアレスモータ
ーの回転トルクを向上させることができる。また、電線が菱形形状に巻回されているので
、高い巻線効率を実現することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】高い安全性と大きな指先力を確保できるロボットハンドの挟み込み軽減機構を提供する。
【解決手段】本発明の一形態に係るロボットハンドの挟み込み軽減機構１は、駆動機構６から伝達される駆動力によって開閉する一対のハンド部２を備えるロボットハンドの挟み込み軽減機構であって、ハンド部２が開方向に回転駆動するときのみ、ハンド部２に所定の大きさの負荷が作用すると、駆動機構６からハンド部２への駆動力の伝達を減少させる過負荷軽減機構７を備える。 （もっと読む）

【課題】人工筋肉アクチュエータを動力源とする筋骨格型ロボット等の関節駆動装置において、装置全体を大型化することなく、可動範囲の広範化及び所定の可動範囲での高出力化が可能な関節駆動装置を提供すること。
【解決手段】支持軸３２に回転自在に支持されるプーリ４と、支持軸３２に回動自在に支持されるリンク部６と、第１人工筋肉２ａ及び第２人工筋肉２ｂを有し、第１人工筋肉２ａ及び第２人工筋肉２ｂの拮抗筋運動による収縮量の差により、プーリ４を回転させる人工筋肉アクチュエータ２と、を備えた関節駆動装置１において、リンク部６の回転角度を検出する原点センサと、リンク部６をプーリ４に接続させて、回転駆動力を伝達する接続クラッチ７と、を備え、人工筋肉アクチュエータ２により所定の回転角度に回転されたプーリ４と所定の回動位置に位置するリンク部６とを接続して、リンク部６のプーリに対する相対的な回動範囲を切り替える。 （もっと読む）

【課題】バックラッシュによるガタツキを抑制することにより、関節部を精度よく動作させることが可能な多関節ロボットを提供する。
【解決手段】この多関節ロボット１００は、骨格フレーム２１側に設けられ、互いに対向するように配置されるとともに、曲げ軸Ｌ４を回動中心として互いに独立して回動可能な一対の入力側傘歯車６２と、一対の入力側傘歯車６２の両方に噛み合うように骨格フレーム３１側に設けられ、一対の入力側傘歯車６２が回動することによって、回動軸Ｌ３を回動中心として回動可能であるとともに曲げ軸Ｌ４回りに揺動可能な出力側傘歯車６３と、一対の入力側傘歯車６２の両方に噛み合った状態で出力側傘歯車６３を回動軸Ｌ３回りの一方の回動方向に付勢する定荷重バネ６４とを含む。 （もっと読む）

【課題】組立てが容易でコストの低減化を図り、高精度のマニピュレータ動作を行うことができる小型のマニピュレータ用関節部を提供する。
【解決手段】マニピュレータ用関節部は、基部アームの端部に配設された関節軸と、回動アームの端部に形成されたユニット装着孔と、該ユニット装着孔に嵌合するハウジングと該ハウジングの内部に配設され回動アームを関節軸に対して回転自在に支持する転がり軸受とを有する軸受ユニットと、を備える。更に、長手方向における縦断面がテーパー状の係止部材は楔作用を発生し、回動アームとハウジングとを相対回転不能に固定する。係止部材は円周方向に複数本設けられている。 （もっと読む）