【課題】ジンバルリンクを有するロボットの関節機構による動作を簡易なアルゴリズムで高精度に解析することができるロボットの関節機構の制御装置を提供する。
【解決手段】固定位置算出手段により、第１モータ１９１および第２モータ１９２のモータ角θ１およびθ２から、第１ロッド１７１および第２ロッド１７２の他端位置１７１ｂ，１７２ｂを算出しておき、仮ロッド長算出手段１２が、一端位置１７１ａ，１７２ｂの前回値を用いて、第１ロッド１７１および第２ロッド１７２の仮ロッド長Ｌ´を算出する。そして、ロッド不定位置決定手段１６が、この仮ロッド長Ｌ´と実際のロッド長Ｌとの偏差であるロッド偏差ΔＤを０に収束させることで、第１ロッド１７１および第２ロッド１７２の一端位置１７１ａ，１７２ａを決定する。最終角度出力手段１７が、一端位置１７１ａ，１７２ａから、メインリンク１５０の姿勢角α，βや手１８０の姿勢角を算出して出力する。 （もっと読む）

【課題】組立てが容易でコストの低減化を図り、高精度のマニピュレータ動作を行うことができる小型のマニピュレータ用関節部を提供する。
【解決手段】基部アーム及び回動アームの端部同士を連結し、端部を支点として前記回動アームを回動させるマニピュレータ用関節部である。マニピュレータ用関節部は、基部アームの端部に配設された関節軸と、回動アームの端部に形成されたユニット装着孔に嵌合する円筒状のハウジングと、該ハウジングの内部に配設され回動アームを関節軸に対して回転自在に支持する複列の転がり軸受と、を有する軸受ユニットと、を備える。ハウジングには、軸方向一方側の外周面に外径側に突出する鍔部が形成され、軸方向他方側の外周面に雄ネジ部が形成され、雄ネジ部にナットを螺合させることにより、回動アームが鍔部とナットに挟まれて軸受ユニットに固定される。 （もっと読む）

【課題】組立てが容易でコストの低減化を図り、高精度のマニピュレータ動作を行うことができる小型のマニピュレータ用関節部を提供する。
【解決手段】基部アーム３及び回動アーム４の端部同士を連結し、端部を支点として前記回動アーム４を回動させるマニピュレータ用関節部６である。マニピュレータ用関節部６は、基部アーム３の端部に設けられたスリーブ１５と回動アーム４の端部に設けられた装着孔２２との間に配置され、回動アーム４をスリーブ１５に対して回転自在に支持する転がり軸受１２、１３と、回動アーム４にスリーブ１５回りの回動を伝達する駆動ワイヤ１０と、を有する。 （もっと読む）

【課題】 軽量、安全かつ優れた制御性能を共に達成することができるロボットを提供することを目的とする。
【解決手段】 本体１と、３自由度変位できる肩関節部２と、上腕リンク３と、２自由度変位できる肘関節部４と、前腕リンク５と、を備え、すべてのアクチュエータが前記本体１に設置され、前記アクチュエータが４本以上の一関節筋１１〜１４を介して前記肩関節部２と前記上腕リンク３とを駆動し、３本以上の二関節筋１５〜１７を介して前記肘関節部４と前記前腕リンク５とを駆動する。 （もっと読む）

【課題】少ない自由度の首関節で、視野を基体に遮られることなく下方を視認可能なロボットを提供する。
【解決手段】ロボット１００は、胴部１０と、胴部１０の上部と首関節２０を介して連結される頭部３０と、頭部３０に搭載されて外界を撮像する撮像装置４０とを備える。首関節２０は、水平軸Ｌ１回りに回動する第１の回動部２１と、頭部３０が当該ロボット１００の正面を向いた状態で垂直方向から前方に傾斜する回動軸Ｌ２回りに回動する第２の回動部２２とを備える。そして、第１の回動部２１の回動軸Ｌ１の上方に第２の回動部２２の回動軸Ｌ２が位置する。 （もっと読む）

【課題】少ない自由度の首関節で、歩行時に頭部を下向ける必要なく、足元等左右周辺の床面状況を素早く視認可能なロボットを提供する。
【解決手段】ロボット１００は、胴部１０と、胴部１０の上部と首関節２０を介して連結される頭部３０と、頭部３０に搭載されて外界を撮像する撮像装置４０とを備える。首関節２０は、水平軸Ｌ１回りに回動する第１の回動部２１と、垂直軸Ｌ２回りに回動する第２の回動部２２とを備え、水平軸Ｌ１の上方に垂直軸Ｌ２が位置する。そして、頭部３０が当該ロボット１００の正面を向いた状態で撮像装置４０の撮像方向が下向きに傾斜している。 （もっと読む）

【課題】流体圧式のアクチュエータの牽引で回動する回動部材に対して、複数種の回動パターンを可能にすると共に、回動力の増大を図る。
【解決手段】回動装置１は、回動部材６を回動可能に連結したベース部材２に第一アクチュエータ１０及び第二アクチュエータ２０を配置し、両アクチュエータ１０、２０の牽引による回動部材６の回動方向を同方向にしている。流体の供給は、第一アクチュエータ１０へ供給してから第二アクチュエータ２０へ供給する方式、両アクチュエータ１０、２０へ同時的に供給する方式、又は第二アクチュエータ２０へ供給してから第一アクチュエータ１０へ供給する方式の切替が可能であり、それにより、回動部材６の複数種の回動パターンを得ると共に、両アクチュエータ１０、２０を作動させた状態では回動力を増大できる。 （もっと読む）

【課題】生産性の低下や露光処理等への悪影響を抑制する。
【解決手段】一対の接続部材ＡＭ１１、ＡＭ１２を所定の軸周りに回転自在に接続する関節部ＪＴ１２を有する。関節部は、一対の接続部材を非接触で、所定の軸周り方向に相対的に回転自在、且つ所定の軸と直交する方向への相対移動を拘束するベアリング装置ＢＲ１２を有する。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームを構成する部材に、高いアライメント精度を要求することなく、その動作を実現することができるロボットアーム及びこれを用いた搬送装置を提供すること。
【解決手段】ガイド機構１０は、上述のガイド軸１５と、これらガイド軸１５の動きをガイドする部材としてガイドプレート１６とを備えている。ガイドプレート１６には、ガイド軸１５が挿通されるガイド穴１７ａを形成するためのガイド穴形成部材１７が固定されている。ガイド穴１７ａは、一方向であるＸ軸方向に長い形状に形成され、ガイドプレート１６をベースとしてガイド軸１５がＸ軸方向に移動するようにそれの動きをガイドする。軸受ローラ１８の外周面１８ａと、ガイド穴形成部材１７の内側壁１７ｂとの間には隙間Ｑが設けられている。これにより、実質的に重力方向でガイド軸１５の自由度を維持でき、ガイド軸１５及び軸受ローラ１８のＹ軸方向の動きの自由度も確保される。 （もっと読む）

【課題】 関節の姿勢角度と剛性を独立に制御し、良好な安全性と優れた制御性能を共に達成することができる関節ロボットおよびその制御装置を提供することを目的とする。
【解決手段】 基部と、基部に設置された４つのモータと、４つのモータに各々取り付けられた４つの巻取装置と、基部の表面に軸中心線が垂直するように設置された支持柱と、支持柱の上端に取り付けられた球面ジョイントと、球面ジョイントに取り付けられた可動プレートと、可動プレートの底部に設置された４つの自在継手と、４つの前記巻取装置と４つの前記自在継手とを一対一に連結する非線形バネが組み込まれた４本のワイヤと、可動プレートの上面に軸中心線が垂直するように固定された出力軸とを備えた。 （もっと読む）