【課題】揺動部と非揺動部との間のクリアランスを大きくすることなく、従来よりも揺動部の可動角を更に大きくする。
【解決手段】リンク機構１はベース部材２と出力部材３とを備える。ベース部材２には、前側に第１リンク部材４が、後側に第２リンク部材５が夫々揺動自在に連結されている。出力部材３には、前側に第３リンク部材６が、後側に第４リンク部材７が夫々揺動自在に連結されている。第３リンク部材６の揺動端部は第１接続軸Ｊ５上で、第４リンク部材７の後側の揺動端部は第２接続軸Ｊ６上で、夫々第１リンク部材４に揺動自在に連結されている。第２リンク部材５の揺動端部は、第３接続軸Ｊ７上で第４リンク部材７に揺動自在に連結されている。 （もっと読む）

【課題】小型化が可能でかつパスラインを低くすることが可能な産業用ロボットを提供する。
【解決手段】産業用ロボット１は、本体部３と、第１アーム４と、第２アーム５と、第３アーム６と、本体部３と第１アーム４とを繋ぐ第１減速機２１と、第１アーム４と第２アーム５とを繋ぐ第２減速機２２と、第１減速機２１の入力軸２５と第２減速機２２の入力軸３２とを連結する連結機構２３と、第３アーム６を回転駆動する第２駆動用モータ４０とを備えている。産業用ロボット１では、第２アーム５と第３アーム６とを繋ぐ第３関節部の移動軌跡が直線状となるように、第１減速機２１の減速比および第２減速機２２の減速比が設定されるとともに、連結機構２３が所定の速比で入力軸２５と入力軸３２とを連結している。また、第２駆動用モータ４０は、第２アーム５の、第３関節部よりも先端側に、かつ、第１アーム４側へ突出するように第２アーム５に取り付けられている。 （もっと読む）

【課題】小型化を図りつつ、高い静粛性を発揮することができるベルト式減速装置を提供する。
【解決手段】回転駆動力を入力する入力プーリ１２と、入力プーリ１２より大径に形成され、入力プーリ１２に入力された回転駆動力を減速して出力する出力プーリ１４と、無端状に形成され、入力プーリ１２から出力プーリ１４に亘って架けられた一本の無端状ベルト１７を備える。そして、入力プーリ１２と出力プーリ１４は、回転軸方向にずれて配置される。さらに、回転軸方向から見て、入力プーリ１２の外形円と出力プーリ１４の外形円とは、少なくとも一部において重なるように配置される。 （もっと読む）

【課題】ロータとステータと歯車減速機を有する減速機付きモータにおいて、モータ部と減速機部を一体に構成し、簡単な構造で小型の減速機付きモータを提供できるようにする。
【解決手段】アウタロータタイプのモータのロータの外周に、遊星差動歯車減速機をロータと一体に設ける。減速機は、第１と第２の外歯車７ａ、６ａ及び第１と第２の内歯車８a、８ｂを有し、４種の歯車の各々の歯数の組合わせで、１５〜１００００内の任意の減速比とすることを特徴とする減速機付きモータとする。 （もっと読む）

【課題】剛性が高く、回転に制限がない波動歯車装置及び波動歯車装置を備えたロボットアームを提供する。
【解決手段】波動歯車装置５０は、電動モータ５１と、波動歯車減速機５２とを備えている。波動歯車減速機５２は、第１の内歯車３ｂを有する外輪部材３と、第１の内歯車３ｂと異なる歯数の内歯が内周に形成された一対の第２の内歯車２ａ，２ｂと、可撓性歯車１とを有する。また波動歯車減速機５２は、可撓性歯車１を、半径方向に撓ませ第１の内歯車３ｂ及び一対の第２の内歯車２ａ，２ｂに噛合させるカム部材１０を有する。一対の第２の内歯車２ａ，２ｂは、一対の固定用プレート４ａ，４ｂに固定されている。そして、一対の固定用プレート４ａ，４ｂがカム部材１０を貫通するシャフト５に連結されている。 （もっと読む）

【課題】駆動機能と力検出機能を備えた装置の構造単純化を図る。
【解決手段】基板１００と基板２００を、Ｚ軸が中心軸となるように、ＸＹ平面に平行に配置する。４本のリニアアクチュエータＰ１０〜Ｐ４０を、Ｘ軸の正側および負側、Ｙ軸の正側および負側にそれぞれ配置し、その上下両端を、転がり球面軸受Ｑ１０〜Ｑ４０、Ｒ１０〜Ｒ４０を介して各基板に接続する。各基板の中心には、接続部材Ｐ５０を配置し、上端を転がり球面軸受Ｑ５０を介して基板１００に接続し、下端を基板２００に固着する。Ｐ１０〜Ｐ４０を伸縮駆動することにより、上方基板１００をＸ軸／Ｙ軸まわりに回転駆動させる。可撓性導電膜２０１〜２０４と、基板３００上の固定電極Ｅ１０〜Ｅ４０とによって容量素子が構成され、その静電容量値の変化に基づいて、基板１００に作用したＸ軸／Ｙ軸まわりのモーメントＭｘ，Ｍｙを検出する。 （もっと読む）

【課題】所望の出力トルクを得ることができかつアーム装置において好適な構成を備えるアーム装置を提供する。
【解決手段】
アーム装置１０であって、第一アーム１と、第一アーム１の下部１ａに回転可能に連結される関節部２ａと関節部２ａから延出する本体部２ｂと関節部２ａに対して本体部２ｂの反対側に延出する作用部２ｃとを一体に備える第二アーム２と、作用部２ｃに回転可能に連結されかつ上方に延出するリンク３と、リンク３の上部に回転可能に連結される第二連結部６ｂと第一アーム１に回転可能に連結される第一連結部５ａとを備えかつ二つの連結部５ａ，６ｂの距離を伸縮可能に連結する入力機構４と、入力機構４を第一アーム１に対して回転させることで第二アーム２を第一アーム１に対して回転させる動力源１８とを有する。 （もっと読む）

【課題】関節駆動装置の数を関節の数と等しくすることができ、駆動力伝達用の線状部材の経路長の変化を各関節部で解消することができるとともに、駆動力伝達用の線状部材の交換を短時間で容易に行うことができ、利便性を高めることができるようにする。
【解決手段】所定のリンク部材と次のリンク部材とを回転可能に接続する関節軸上に配設された関節部の駆動用の線状部材から駆動力を受けて回転することによって所定のリンク部材に対して次のリンク部材を回転させる被駆動部材と、関節軸上に配設された経路長補償ユニットであって、所定のリンク部材に対応して配設された他の関節部の駆動用の線状部材からの駆動力を、次のリンク部材に対応して配設された他の関節部の駆動用の線状部材に伝達するとともに、他の関節部の駆動用の線状部材の経路長の変化を吸収する経路長補償ユニットとを有する。 （もっと読む）

【課題】積極的に入力トルクと出力リンクの比を変化させ得るアーム装置を提供する。
【解決手段】アーム装置１０であって、第一アーム１と、第一アーム１に対して第一軸１１ａを中心に回転可能に連結される第二アーム２と、第二アーム２に対して第二軸１２ａを中心に回転可能に連結されるリンク３と、リンク３に対して第三軸１３ａを中心に回転可能に連結されかつ第一アーム１に対して第四軸１４ａを中心に回転可能に連結されかつ第三軸１３ａと第四軸１４ａとの連結距離を伸縮可能に連結する入力機構４と、第三軸１３ａと第四軸１４ａとの連結距離２０を伸縮させ得る伸縮源９と、第一アーム１に対して入力機構４を回転させることで第二アーム２を第一アーム１に対して回転させ得る動力源１８とを有する。 （もっと読む）

【課題】組み立て作業が容易でかつ安価に製作できる偏心揺動型減速機を用いた産業用ロボットの旋回部構造を提供する。
【解決手段】駆動モータ５４の出力歯車５６の回転を円筒状歯車６１に伝達するアイドル歯車７０を、特定の１つのクランクピン４０ａの入力側端部に回転可能に支持させるようにしたので、該アイドル歯車７０を単に前記クランプピン４０ａに支持させるだけでよく、しかも、アイドル歯車７０、入力歯車６０の双方に噛み合う円筒状歯車６１の軸方向長はこれら両歯車７０、６０の離隔側端距離より若干長い程度で充分である。 （もっと読む）