【課題】低剛性から高剛性まで幅広く関節剛性を調整する。
【解決手段】ベース部材６に対してリンク部５が揺動軸心Ｌａ回りに揺動可能に連結されている。ベース部材６には駆動プーリ２Ａが設けられている。リンク部５には一対の従動プーリ８１，８２が設けられている。紐状弾性部材１は、その中央部１ａが駆動プーリ２Ａに架けられ、各端部１ｂ，１ｃが各従動プーリ８１，８２に架けられている。紐状弾性部材１の両端部１ｂ，１ｃは、調整機構３１の剛性調整用駆動プーリ２Ｂに巻き取られて駆動プーリ２Ａ側に引っ張られ、剛性調整用駆動プーリ２Ｂを回転駆動することで、紐状弾性部材１の駆動プーリ２Ａと各従動プーリ８１，８２との間の有効長さが調整される。 （もっと読む）

【課題】組立てが容易でコストの低減化を図り、高精度のマニピュレータ動作を行うことができる小型のマニピュレータ用関節部を提供する。
【解決手段】マニピュレータ用関節部は、基部アームの端部に配設された関節軸と、回動アーム４の端部に形成されたユニット装着孔と、該ユニット装着孔に嵌合するハウジングと該ハウジングの内部に配設され回動アームを関節軸に対して回転自在に支持する複列の転がり軸受とを有する軸受ユニット７と、を備える。更に、長手方向における縦断面がテーパー状の係止部材１４は楔作用を発生し、回動アームとハウジングとを相対回転不能に固定する。 （もっと読む）

【課題】 コンパクトでありながら、可動部の可動範囲が広く、かつ姿勢調整精度が高く、しかも剛性が高いリンク作動装置を提供する。
【解決手段】 入力部材１４に対し出力部材１５を、３組以上のリンク機構１１を介して姿勢を変更可能に連結する。リンク機構１１は、入力側および出力側の端部リンク部材１１ａ，１１ｃと、中央リンク部材１１ｂとでなる。リンク機構１１は、各リンク部材１１ａ，１１ｂ，１１ｃを直線で表現した幾何学モデルが、中央リンク部材１１ｂの中央部に対する入力側部分と出力側部分とが対称を成す形状である。３組以上のリンク機構１１のすべてに、入力部材１４に対して出力部材１５を任意の姿勢で静止させることが可能な静止機構４を設ける。また、入力部材１４および出力部材１５にそれぞれ形成された被接触部に接触して入力部材１４と出力部材１５とを互いに連結する構造体５を設ける。 （もっと読む）

【課題】組立てが容易でコストの低減化を図り、高精度のマニピュレータ動作を行うことができる小型のマニピュレータ用関節部を提供する。
【解決手段】マニピュレータ用関節部は、基部アームの端部に配設された関節軸と、回動アームの端部に形成されたユニット装着孔と、該ユニット装着孔に嵌合するハウジングと該ハウジングの内部に配設され回動アームを関節軸に対して回転自在に支持する複列の転がり軸受とを有する軸受ユニットと、を備える。ハウジングの外周面には、軸方向に沿う係止溝が形成されており、回動アームのユニット装着孔には、ハウジング側の係止溝と同形状の係止溝が形成され、両係止溝の間に係止部材が配置されている。 （もっと読む）

【課題】定常的に大きな負荷が作用した場合にも効率を損なわず、柔軟な動作と周囲に対する安全を確保できるアクチュエータ装置を提供する。
【解決手段】ロボット装置やパワーアシスト装置の関節駆動に用いられるアクチュエータ機構において、選択的に駆動制御されるモータ１１と、バネ要素２０と、モータ駆動によりバネ要素の発生力および／またはその向きを変化させる変更機構と、バネ要素に接続された出力端２２とを設けて構成する。一実施例の変更機構は、モータ駆動によって傾斜量が変化する傾斜レール１６を具えるとともに、バネ要素は傾斜レールの傾斜方向へその角度に応じた力を発生し、これにより出力端が前記傾斜レールの角度に応じた力でその傾斜方向に付勢される。 （もっと読む）

【課題】樹脂で形成された加工精度の高い軽量なロボットアームを備えたロボットを提供する。
【解決手段】第１アーム１０に連結された第１アクチュエータ２０と、第１アクチュエータ２０を収容する第１収容部１０５を有する関節フレーム１００を備え、第１収容部１０５は、樹脂Ａの硬化物により形成された基礎フレーム１０１と、樹脂Ａの硬化物よりも高い融解温度を有する樹脂Ｂの硬化物により形成された第１フレーム１０２とを接合して構成され、第１アクチュエータ２０は、第１フレーム１０２に固定される。 （もっと読む）

【課題】動作時に身体の装着部に対するずれ動きを最小限に抑えるようにする。
【解決手段】装着型動作支援装置ＳＵは、肘関節Ａ３を挟む上腕部Ａ１に装着される第１サポート部材１０と、前腕部Ａ２に装着されると共に第１サポート部材１０に連結され、肘関節Ａ３の屈曲動作に合わせて姿勢変位可能な第２サポート部材１２とを備える。第２サポート部材１２は、前腕部Ａ２に装着される前腕装着部４５を備え、この前腕装着部４５は、前腕部Ａ２の最も細い部位である関節骨格部位Ａ７に保持される保持部５１を備える。また前腕装着部４５は、肘関節Ａ３から手首関節Ａ４に近づくにつれて捻れた形状に形成され、前腕部Ａ２を包み込むように装着される。前腕装着部４５の前腕部Ａ２に臨む内側面にノンスリップ加工が施されており、前腕部Ａ２に対して前腕装着部４５が滑り難くなっている。 （もっと読む）

【課題】個体差を小さくすることが可能なロボットを提供する。
【解決手段】このロボット１００は、アーム支持部２と、アーム支持部２に関節部を介して連結される下腕部３と、関節部に配置され、下腕部３をアーム支持部２に対して回動可能に連結し、偏心ギア７７ａ（７７ｂ）が噛み合い位置を移動させながら回転する減速機７ｂと、アーム支持部２に対する下腕部３の相対的な回転位置が所定の位置にあるとき、減速機７ｂの回転角度位置が所定の回転角度位置となるように位置合わせ可能な位置決め部２１ｂ、７１ｄ、７２ｅおよび３ｂとを備える。 （もっと読む）

【課題】第１の部材に対する第２の部材の相対的な角度に応じて、伝動ベルトのテンションが増減する技術を提供する。
【解決手段】第１実施形態に係る関節構造Jは、関節軸Cを有する体幹部２と、体幹部２の関節軸C回りに回転可能となるように体幹部２によって支持される上腕部５と、体幹部２に回転可能に設けられ、肩関節駆動モータ３４（駆動源）によって回転駆動される駆動プーリ１１と、上腕部５に回転不能に設けられる従動プーリ１２と、駆動プーリ１１と従動プーリ１２の間に掛けられる平ベルト１３（伝動ベルト）と、を備えている。従動プーリ１２の外周１２ａは略円形である。従動プーリ１２の中心軸Dは、関節軸Cからずれている。 （もっと読む）

【課題】ロボットの歩行脚またはアームとして機能するロボットのリンク装置において、関節にガタなどを設けても、高精度に、第１のリンクに対する第２のリンクの回転角を制御できるようにする。
【解決手段】歩行脚またはアームを構成する第１および第２のリンク３、５と、リンク３、５を連結する関節７とを備える。関節は、第１および第２の関節部７ａ、７ｂを有する。第１および第２の関節部は、リンク３、５の一方に対し衝撃吸収用のガタをもって取り付けられ、リンク３、５との他方に対し関節の軸周りに回転可能に取り付けられる。第１および第２のモータ９、１１は、第１および第２の関節部を同じ方向に回転駆動することで、第１のリンクに対し第２のリンクを回転させ、第１および第２の関節部を逆方向に回転駆動することで、回転方向のガタの大きさを調整する。 （もっと読む）