【課題】塗装中に吹き付けの気流が乱れ、ロボット等の装置周辺を余分な塗料で汚染することを防止することが可能な被塗装物保持ロボットおよび塗装用ロボットシステムを提供する。
【解決手段】被塗装物保持ロボット１０は、固定されたベース部２０と、第１軸Ｊ₁を中心にベース部２０に対して旋回する細長状の第１アーム１１とを備えている。Ｌ字状の第２アーム１２は、第２軸Ｊ₂を中心に第１アーム１１に対して旋回し、細長状の第３アーム１３は、第３軸Ｊ₃を中心に第２アーム１２に対して旋回する。また第３アーム１３の先端１３ｂに、被塗装物Ｗを保持する第１保持部１４が設けられている。 （もっと読む）

【課題】アンギュラ玉軸受の組立幅内に保持器を収めつつ、玉径を大きくする限界を高める。
【解決手段】肩おとし外輪１と、内輪２と、複数の玉３と、保持器４とを備え、保持器４は、各ポケット４１の内面部分４２ａ，４３ａを形成された環状部４２，４３を組立幅Ｔの外輪背面側及び内輪背面側に有し、かつ該組立幅Ｔ内に収まるように設けられるアンギュラ玉軸受１０において、外輪１の背面１２から遠い側の外輪側端部１５と内輪背面との間、または内輪２の背面２２から遠い側の内輪側端部２５と外輪背面との間の少なくとも一方に、周方向の環状配置空間１６，２６を設けられており、環状部４２，４３は、対応する側に設けられた環状配置空間１６，２６内で回転するように、かつ、各ポケット４１の内面部分４２ａ，４３ａと交わるラジアル平面上に位置する部分をもつように軌道輪側方域４２ｂ，４３ｂを設ける。 （もっと読む）

【課題】歯車間のバックラッシの調整を作業者の経験等に依存することなく簡単に行うことができる回転駆動機構の取付構造を提供する。
【解決手段】従動回転機構２０の第１歯車２１と、回転駆動機構の１種である減速機４０の第２歯車４１とを噛合させる際のバックラッシを調整する。フレーム５０の減速機取付部３０に、同一円周上に位置するように等間隔で複数のボルト挿通孔８０を形成し、減速機４０のケーシング４３にボルト挿通孔８０と連通するように第２歯車４１の回転中心に対して偏心した同一円周上に位置する複数のネジ穴７０を形成する。ネジ穴７０とボルト挿通孔８０とが連通するようにケーシング４３の取付位置を変更し、その際に第１歯車２１と第２歯車４１との間のバックラッシが所望の値となる状態を選び、ボルト挿通孔８０を通してネジ穴７０にボルト７５を螺合し、ケーシング４３を取り付ける。 （もっと読む）

【課題】本発明は、減速機構を組み込んだアクチュエータにおいて軸方向寸法を小さくするとともに、出力軸を中空とする減速機内蔵アクチュエータおよび関節部を小型化したロボットを提供するものである。
【解決手段】フレーム１０に固定された環状の固定子鉄心１０１に電機子コイル１０２を巻回してなる固定子１０３と、前記電機子コイル１０２に通電することで発生する回転磁界または交番磁界の周波数に対して、出力軸速度を減速する減速機構２と、前記減速機構２により減速された出力軸速度をフレーム１０に対して回転自在に支持された出力軸５と、回転位置および磁極位置検出手段と、を備え、前記出力軸５の外周に歯数ｎの歯車を備えるとともに、前記歯車に噛合するように内周に歯数ｎ＋ａの歯を設けた円板１２と、前記円板１２の外周にＮ，Ｓ極交互に偶数個の永久磁石１１を固着し、前記円板１２と空隙を介して対向するように固定子鉄心１０１が配置されたものである。 （もっと読む）

【課題】 構造が簡素であり単一のモータで２軸回りに指機構を操作させることができるロボットハンド装置を提供する。
【解決手段】 ロボットハンド装置１０は、基部１２に固定されたモータ１４、モータ１４の駆動軸１４ａに基端部が固定され基部１２から延設される基部リンク部材２６と先端リンク２８からなる指機構１６、モータ１４の駆動軸１４ａに設けられた第１軸Ｐ１を有する第１プーリ１８、先端リンク部材２８に設けられた第２軸を有する第２プーリ２０、基部１２に一端が固定され指機構１６の先端リンク部材に他端が固定されると共に第１プーリ１８及び第２プーリ２０に掛け回されるワイヤ２２を備えている。 （もっと読む）

【課題】１つの駆動源を動作させることによって２つの自由度を実現することができる関節機構を提供すること。
【解決手段】本発明の関節機構は、少なくとも固定状態となる第１のギア１０と、第１のギア１０の中心軸方向に第１のギア１０と対向して配置され、回転可能とされた第２のギア２０と、第２のギア２０を回転させる第２のギア用駆動源２１と、第１のギア１０の中心軸方向と交差する方向に配置された棒状部材５０と、棒状部材５０とともに棒状部材５０を中心軸として回転可能とされ、第１及び第２のギア１０，２０と噛み合う第３のギア３０と、棒状部材５０を中心軸として棒状部材５０とは独立に回転可能であって、第１及び第２のギア１０，２０と噛み合う第４のギア４０と、を備えていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成で、振動振幅の低減を図るようにする。
【解決手段】ハーモニック減速機９は、主要構成品としてフレーム３ｂと、サーキュラスプライン１０と、フレクスプライン１１と、ウェーブジェネレータ１２とを有して構成されている。前記フレーム３ｂのサーキュラスプライン取付座面３ｄにおける前記雌ねじ１３の開口周縁部に、この雌ねじ１３の径寸法より大きさな径寸法の凹部１４を設けている。 （もっと読む）

【課題】 遠隔操作型アクチュエータを正確な位置に支持することができ、かつ遠隔操作型アクチュエータは細長いパイプ部の先端に設けられた工具の姿勢を遠隔操作で変更することができる遠隔操作型加工ロボットを提供する。
【解決手段】 遠隔操作型アクチュエータ８０とその支持装置８１とでなる。遠隔操作型アクチュエータ８０は、細長形状のスピンドルガイド部３と、このスピンドルガイド部３の先端に先端部材連結部を介して姿勢変更自在に取付けられた先端部材２と、スピンドルガイド部の基端が結合された駆動部ハウジング４ａとを備える。先端部材２は、工具１を保持するスピンドルを回転自在に支持する。支持装置８１は、ベース部８２に対して遠隔操作型アクチュエータ８０が１方向の自由度を持つ１自由度機構、または２自由度以上の自由度を持つ多自由度機構からなる。自由度機構を駆動する駆動源８４ｂ，８７ａ，８９ａを設ける。 （もっと読む）

【課題】バネの塑性変形を低減することができるリンク機構の提供にある。
【解決手段】一対のリンクとしてのリンク部材１１、１２と、該リンクを相対回動可能に連結する回転軸１３と、リンクに対して弾性力を付与し２つの腕部１４ｂ、１４ｃを有するねじりコイルバネ１４と、リンクに設けられ腕部１４ｂ、１４ｃと当接するバネ押え１５、１６とを備えたリンク機構１０において、回転軸１３の中心軸Ｐとねじりコイルバネ１４の回動中心Ｑとをずらして設定し、可動側バネ押え１６と当接する一方の腕部１４ｃにリンク間のリンク角度βが小さくなるよう回動するときのリンク部材１２の回動方向側に曲った変形部１４ｄを形成し、リンクの回転軸１３を中心とした回動操作に伴い、変形部１４ｄが形成された腕部１４ｃと可動側バネ押え１６との当接位置が変形部１４ｄを通過して腕部１４ｃの先端側に移動可能に配置されている。 （もっと読む）

【課題】本発明は、大きいトルクを伝達できるパラレルアーム機構を構成するとともにシリアルアーム機構と組み合わせ、広い可動範囲で高速高精度に重い物を搬送することができる多自由度ロボット装置を提供する。
【解決手段】パラレルアーム機構１００と、シリアルアーム機構２００を備えた多自由度ロボット装置であって、前記パラレルアーム機構１００に備えられた可動プレート２の支持台に前記シリアルアーム機構２００が備えられ構成されたものである。 （もっと読む）